一种组合式机器人抓手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型主要涉及一种应用于软包装行业中带有包装袋产品的装箱的机器人抓手，具体的说是一种机械式夹抓与真空吸盘相组合的抓手。
【背景技术】
[0002]虽然我国现在的工业机器人应用不断发展进步，但是在软包装行业中，使用机器人进行装盒作业的大多是一些外形尺寸比较规整的产品，带有包装袋且外形不规整的产品大多都是由人工进行装盒的，从大批杂乱的产品中一个的把单个产品分离出来比较困难。
【发明内容】
[0003]针对现有技术的不足之处，本发明提供一种动作效率高，可靠性高的组合式机器人抓手。
[0004]一种组合式机器人抓手，其特征在于，包括安装支架1、真空吸盘6和气动夹抓2，所述的真空吸盘6通过连接杆5连接在安装支架I的前端，所述的气动夹抓2固定在安装支架I的内部，所述的抓手手指I 3和抓手手指II 4分别铰链连接在气动夹抓2两侧。
[0005]进一步的，所述的安装支架I包括前后夹板以及后端板，所述的前后夹板之间具有空间，并列固定在后端板下方，后端板上对称开有连接螺纹孔，方便与气动夹抓2连接。
[0006]进一步的，所述的气动夹抓2通过气管与气泵连接。
[0007]进一步的，所述的抓手手指I 3和抓手手指II 4的手指前端开有凹槽，可以更好的夹起物品，使物品在抓手上更牢固。
[0008]进一步的，所述的真空吸盘6选择气动橡胶波纹吸盘，吸力更好。
[0009]本新型的工作原理如下:
[0010]真空吸盘6通过负压将软包装产品吸取并分离后后，气动夹抓2闭合，将软包装的产品牢牢抱紧，防止机器人高速运动时将产品甩落；释放时，气动夹抓2先松开，然后真空吸盘6释放产品。
[0011]本发明的有益效果是:
[0012]本实用新型抓手由两个子抓手组合而成，可以在不完全分离的软包装产品中，通过吸盘抓手将产品分离；抓手由两个子抓手组合而成，可以在软包装产品被吸取后，通过气动夹抓将产品牢牢抱紧，防止机器人高速运动时将产品甩落；安全可靠。
[0013]本实用新型抓手结构合理，控制方便，效果好。
【附图说明】
[0014]图1为本发明的结构示意图。
[0015]图中:1、安装支架，2、气动夹抓，3、抓手手指I，4、抓手手指II，5、连接杆，6、真空吸盘。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图对本发明做进一步详细描述，一种组合式机器人抓手，其特征在于，包括安装支架1、真空吸盘6和气动夹抓2，所述的真空吸盘6通过连接杆5连接在安装支架I的前端，所述的气动夹抓2固定在安装支架I的内部，所述的抓手手指I 3和抓手手指II 4分别铰链连接在气动夹抓2两侧。
[0017]进一步的，所述的安装支架I包括前后夹板以及后端板，所述的前后夹板之间具有空间，并列固定在后端板下方，后端板上对称开有连接螺纹孔，方便与气动夹抓2连接。
[0018]进一步的，所述的气动夹抓2通过气管与气泵连接。
[0019]进一步的，所述的抓手手指I 3和抓手手指II 4的手指前端开有凹槽，可以更好的夹起物品，使物品在抓手上更牢固。
[0020]进一步的，所述的真空吸盘6选择气动橡胶波纹吸盘，吸力更好。
[0021]本新型的工作原理如下:
[0022]真空吸盘6通过负压将软包装产品吸取并分离后后，气动夹抓2闭合，将软包装的产品牢牢抱紧，防止机器人高速运动时将产品甩落；释放时，气动夹抓2先松开，然后真空吸盘6释放产品。
[0023]本发明的有益效果是:
[0024]本实用新型抓手由两个子抓手组合而成，可以在不完全分离的软包装产品中，通过吸盘抓手将产品分离；抓手由两个子抓手组合而成，可以在软包装产品被吸取后，通过气动夹抓将产品牢牢抱紧，防止机器人高速运动时将产品甩落；安全可靠。
[0025]本实用新型抓手结构合理，控制方便，效果好。
[0026]上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种组合式机器人抓手，其特征在于，包括安装支架(1)、真空吸盘(6)和气动夹抓(2)，所述的真空吸盘(6)通过连接杆(5)连接在安装支架(I)的前端，所述的气动夹抓(2)固定在安装支架(I)的内部，所述的抓手手指I (3)和抓手手指II (4)分别铰链连接在气动夹抓(2)两侧。
2.根据权利要求1所述一种组合式机器人抓手，其特征在于，所述的安装支架(I)包括前后夹板以及后端板，所述的前后夹板并列固定在后端板下方并且在前后夹板之间具有空间，后端板上对称开有连接螺纹孔。
3.根据权利要求1所述一种组合式机器人抓手，其特征在于，所述的气动夹抓(2)通过气管与气泵连接。
4.根据权利要求1所述一种组合式机器人抓手，其特征在于，所述的抓手手指I(3)和抓手手指II (4)的指前端开有凹槽。
5.根据权利要求1所述一种组合式机器人抓手，其特征在于，所述的真空吸盘(6)选择气动橡胶波纹吸盘。
【专利摘要】本实用新型公开了一种组合式机器人抓手，其特征在于，包括安装支架（1）、真空吸盘（6）和气动夹抓（2），所述的真空吸盘（6）通过连接杆（5）连接在安装支架（1）的前端，所述的气动夹抓（2）固定在安装支架（1）的内部，所述的抓手手指Ⅰ（3）和抓手手指Ⅱ（4）分别铰链连接在气动夹抓（2）两侧。本实用新型抓手由两个子抓手组合而成，可以在不完全分离的软包装产品中，通过吸盘抓手将产品分离；抓手由两个子抓手组合而成，可以在软包装产品被吸取后，通过机械式抓手将产品牢牢抱紧，防止机器人高速运动时将产品甩落；本实用新型抓手结构合理，控制方便，效果好。
【IPC分类】B65B35-36, B65B35-16
【公开号】CN204568119
【申请号】CN201520249701
【发明人】张磊, 太荣兵, 高杉, 董磊, 金跃云
【申请人】青岛海艺自动化技术有限公司
【公开日】2015年8月19日
【申请日】2015年4月23日