码垛夹具及机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及空瓶码垛技术，特别涉及一种码垛夹具及机器人。
【背景技术】
[0002]随着社会多样性的发展，各种空瓶的生产与应用也越来越多，客户需求量也越来越多，人工码瓶形式与运输不仅劳动力密度大，生产节拍慢，成本高，而且还极大制约与影响其企业规模的发展与扩大，因而过去的人工码空瓶的方式不再满足企业的需求，所以采用机器人码垛的形式越来越受到重视，传统的码垛夹具功能单一，仅适用单个或多个空瓶的码垛，对于空瓶的包材如层隔板、顶板或垛板等，却需要另外设置夹具来运输或者通过人工搬运，大大提高了成本与操作难度，无法满足企业快速发展的需求。
【发明内容】
[0003]基于此，有必要针对现有技术的缺陷，提供一种码垛夹具及机器人，不仅能适用瓶子的码垛，而且能适用包材的运送。
[0004]其技术方案如下:
[0005]一种码垛夹具，包括安装板、夹瓶组件、吸板组件，所述夹瓶组件设置在所述安装板的下表面上，所述吸板组件包括至少两个伸缩气缸，至少两个所述伸缩气缸分别设置在安装板的两侧，每侧的伸缩气缸底端设置有承重板，所述承重板上设置有至少一个吸盘。
[0006]其进一步技术方案如下:
[0007]所述吸板组件包括四个伸缩气缸，所述安装板的两侧分别安装两个所述伸缩气缸，同一侧的两个伸缩气缸底端通过同一块承重板连接，一块承重板上设置有三个吸盘。
[0008]所述吸盘通过连接管与所述承重板连接，所述连接管上套设有反弹弹簧。
[0009]所述夹瓶组件包括至少一排手指气缸，所述手指气缸的顶端与所述安装板的下表面连接，同一排手指气缸的其中一侧手指通过第一夹瓶板连接，同一排手指气缸的另一侧手指通过第二夹瓶板连接，与同一排手指气缸连接的第一夹瓶板、第二夹瓶板相对设置。
[0010]所述第一夹瓶板与第二夹瓶板均呈弯折状，其折弯夹角等于或者大于90°，第一夹瓶板、第二夹瓶板均包括安装部、以及用于夹持瓶子的夹瓶部，所述安装部与手指气缸的手指连接，所述夹瓶部与安装部连接。
[0011]所述夹瓶部向外侧倾斜，且所述夹瓶部内侧壁面上设置有防滑件。
[0012]所述夹瓶组件包括七排手指气缸，七排手指气缸沿安装板宽度方向间隔布置。
[0013]所述码垛夹具还包括吸板限位件，所述吸板限位件设置在所述承重板上，所述吸板限位件与机器人本体的控制器电性连接。
[0014]所述码垛夹具还包括夹瓶限位件，所述夹瓶限位件位于夹瓶部高度范围内，且夹瓶限位件底端与手指气缸底端的距离不大于夹瓶部高度的一半，所述夹瓶限位件与机器人本体的控制器电性连接。
[0015]一种机器人，包括上述码垛夹具、机器人本体、连接法兰，所述安装板的上表面通过连接法兰与机器人本体连接。
[0016]下面对前述技术方案的优点或原理进行说明:
[0017]上述码垛夹具及机器人，通过安装板下表面的夹瓶组件，实现对瓶子的夹取，控制安装板两侧的伸缩气缸伸出，通过承重板上的吸盘吸住包材表面，实现对包材的夹取，由于伸缩气缸带动吸盘伸出夹瓶组件的高度范围，能有效避免吸取包材时与夹瓶组件干涉，相比现有技术，结构简单，不仅能适用瓶子的码垛，而且能适用包材的运送，节约成本与占地空间。
【附图说明】
[0018]图1为本实用新型实施例所述的码垛夹具的主视示意图；
[0019]图2为本实用新型实施例所述的码垛夹具的侧视示意图；
[0020]图3为图2的局部放大示意图；
[0021]图4为本实用新型实施例所述的码垛夹具夹取瓶子的示意图；
[0022]图5为本实用新型实施例所述的码垛夹具吸取包材的示意图。
[0023]附图标记说明:
[0024]10、安装板，20、夹瓶组件，210、手指气缸，220、第一夹瓶板，222、安装部，224、夹瓶部，230、第二夹瓶板，232、安装部，234、夹瓶部，240、防滑件，30、吸板组件，310、伸缩气缸，320、承重板，330、吸盘，340、连接管，40、吸板限位件，50、夹瓶限位件，100、连接法兰，200、瓶子，300、包材。
【具体实施方式】
[0025]如图1、2所示，一种码垛夹具，包括安装板10、夹瓶组件20、吸板组件30，所述夹瓶组件20设置在所述安装板10的下表面上，所述吸板组件30包括至少两个伸缩气缸310，至少两个所述伸缩气缸310分别设置在安装板10的两侧，每侧的伸缩气缸310底端设置有承重板320，所述承重板320上设置有至少一个吸盘330。
[0026]参照图4，通过安装板10下表面的夹瓶组件20，实现对瓶子200的夹取，参照图5，控制安装板10两侧的伸缩气缸310伸出，通过承重板320上的吸盘330吸住包材300的表面，实现对包材的夹取，由于伸缩气缸310带动吸盘330伸出夹瓶组件20的高度范围，能有效避免吸板组件30吸取包材300时，包材300与夹瓶组件20干涉，相比现有技术，所述码垛夹具结构简单，不仅能适用瓶子200的码垛，而且能适用包材300的运送，无需人工搬运包材或者另设夹具搬运，节约成本与占地空间，提高工作效率与产能。对于中空的包材(如回型框的顶板)，调整吸盘330的位置，吸取包材边框，亦可达到等同的效果。
[0027]如图4、5所示，本实施例所述吸板组件30包括四个伸缩气缸310，所述安装板10的两侧分别安装两个所述伸缩气缸310，同一侧的两个伸缩气缸310底端通过同一块承重板320连接，一块承重板320上设置有三个吸盘330，同一块承重板320上的三个吸盘330沿承重板320的长度方向间隔均匀地设置，一方面加大对包材的吸附力，另一方面使吸附力更均匀，避免包材在运送过程中掉落或者向一边倾斜，根据实际需求，一块承重板320上可以设置多个吸盘330。
[0028]参照图2、5，所述吸盘330通过连接管340与所述承重板320连接，所述连接管340上套设有反弹弹簧。真空发生器通过连接管340控制吸盘330动作，当伸缩气缸310带动吸盘330下降到与包材接触时，吸盘330反向挤压反弹弹簧，避免下降过度。
[0029]参照图2、4，本实施例所述夹瓶组件20包括七排手指气缸210，七排手指气缸210沿安装板宽度方向间隔布置，每排均设有四个手指气缸210，为充分利用空间，减少夹具体积，其中四排的手指气缸210相互对称布置，另外三排的手指气缸210与该四排的手指气缸210错位设置。参照图2、3，所述手指气缸210的顶端与所述安装板10的下表面连接，同一排手指气缸210的其中一侧手指通过第一夹瓶板220连接，同一排手指气缸210的另一侧手指通过第二夹瓶板230连接，与同一排手指气缸210连接的第一夹瓶板220、第二夹瓶板230相对设置。每排手指气缸210通气后，其两侧的手指分别带动第一夹瓶板220与第二夹瓶板230相向运动，实现对整排