瓶子200的夹取，每排手指气缸210排气后，其两侧的手指分别带动第一夹瓶板220与第二夹瓶板230相背运动，实现对整排瓶子的放置，操作简便，效率快。该码垛夹具，第一夹瓶板220与第二夹瓶板230主要是对瓶子的瓶颈部分进行夹取，能适应于相同瓶口的瓶型整排夹取，不同瓶口的瓶型只需更换适合尺寸的第一夹瓶板220与第二夹瓶板230即可适用，不同瓶径的瓶型夹取，只需调整每排气动手指间的间距即可实现不同类型间的抓取，方便简单，切换容易。
[0030]如图2、3所示，所述第一夹瓶板220与第二夹瓶板230均呈弯折状，其折弯夹角等于或者大于90°，第一夹瓶板220包括安装部222、以及用于夹持瓶子的夹瓶部224，所述夹瓶部224与安装部222连接，第二夹瓶板230包括安装部232、以及用于夹持瓶子的夹瓶部234，所述夹瓶部234与安装部232连接，所述安装部222 (232)与手指气缸210的手指连接。将安装部222(232)与夹瓶部224(234)的夹角设置成等于或者大于90°，码垛夹具下降至瓶子位置时，能更顺利地使整排瓶子处于第一夹瓶板220与第二夹瓶板230之间，避免与瓶子干涉，手指气缸210通气，第一夹瓶板220与第二夹瓶板230收拢，能更紧固地夹紧瓶子。夹取瓶子时，第一夹瓶板220、第二夹瓶板230靠近瓶子的一侧为内侧，反之则为外侧，本实施例所述夹瓶部224(234)向外侧倾斜，且所述夹瓶部内侧壁面上设置有防滑件240。通过防滑件240，增大与瓶子表面的摩擦力，避免瓶子下滑，提高夹瓶的稳定性。
[0031]如图1所示，本实施例所述码垛夹具还包括吸板限位件40、夹瓶限位件50，所述吸板限位件40设置在所述承重板320上，且与机器人本体的控制器电性连接，当码垛夹具下降到一定位置时，吸盘330抵到包材并通过反弹弹簧反弹，吸板限位件40获取信号并传递至机器人本体的控制器，控制器控制机器人本体不再带动码垛夹具下降，进一步避免码垛夹具下降过度，造成码垛夹具损坏或包材损坏；所述夹瓶限位件50位于夹瓶部高度范围内，且夹瓶限位件50底端与手指气缸底端的距离不大于夹瓶部高度的一半，所述夹瓶限位件50与机器人本体的控制器电性连接，当机器人本体带动码垛夹具下降到一定位置时，瓶子的顶端快接触到手指气缸的底端，夹瓶限位件50获取信号至机器人本体的控制器，控制器控制机器人本体不再带动码垛夹具下降，进一步避免码垛夹具下降过度，造成手指气缸或瓶子损坏，将夹瓶限位件50设置在夹瓶部高度范围内，且夹瓶限位件50底端与手指气缸底端的距离不大于夹瓶部高度的一半，一方面能有效起到限位的作用，另一方面避免夹瓶限位件50与瓶子干涉，影响夹瓶的稳固性。
[0032]—种机器人，包括上述码垛夹具、机器人本体、连接法兰100，所述安装板10的上表面通过连接法兰100与机器人本体连接。该机器人不仅能单独用于瓶子的码垛，也能单独用于包材的运送，而且能同时实现对瓶子、包材的运送，节约成本与占地空间，提高工作效率，通过机器人本体实现码垛夹具的移动，可以实现精确定位与移动。码垛夹具采用铝合金和/或不锈钢304材料，不容易腐蚀、生锈，安装板10采用铝型材，便于安装与调整，整体质量轻便，便于移动。
[0033]以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0034]以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种码垛夹具，其特征在于，包括安装板、夹瓶组件、吸板组件，所述夹瓶组件设置在所述安装板的下表面上，所述吸板组件包括至少两个伸缩气缸，至少两个所述伸缩气缸分别设置在安装板的两侧，每侧的伸缩气缸底端设置有承重板，所述承重板上设置有至少一个吸盘。2.如权利要求1所述的码垛夹具，其特征在于，所述吸板组件包括四个伸缩气缸，所述安装板的两侧分别安装两个所述伸缩气缸，同一侧的两个伸缩气缸底端通过同一块承重板连接，一块承重板上设置有三个吸盘。3.如权利要求1所述的码垛夹具，其特征在于，所述吸盘通过连接管与所述承重板连接，所述连接管上套设有反弹弹簧。4.如权利要求1至3任一项所述的码垛夹具，其特征在于，所述夹瓶组件包括至少一排手指气缸，所述手指气缸的顶端与所述安装板的下表面连接，同一排手指气缸的其中一侧手指通过第一夹瓶板连接，同一排手指气缸的另一侧手指通过第二夹瓶板连接，与同一排手指气缸连接的第一夹瓶板、第二夹瓶板相对设置。5.如权利要求4所述的码垛夹具，其特征在于，所述第一夹瓶板与第二夹瓶板均呈弯折状，其折弯夹角等于或者大于90°，第一夹瓶板、第二夹瓶板均包括安装部、以及用于夹持瓶子的夹瓶部，所述安装部与手指气缸的手指连接，所述夹瓶部与安装部连接。6.如权利要求5所述的码垛夹具，其特征在于，所述夹瓶部向外侧倾斜，且所述夹瓶部内侧壁面上设置有防滑件。7.如权利要求6所述的码垛夹具，其特征在于，所述夹瓶组件包括七排手指气缸，七排手指气缸沿安装板宽度方向间隔布置。8.如权利要求5所述的码垛夹具，其特征在于，所述码垛夹具还包括吸板限位件，所述吸板限位件设置在所述承重板上，所述吸板限位件与机器人本体的控制器电性连接。9.如权利要求8所述的码垛夹具，其特征在于，所述码垛夹具还包括夹瓶限位件，所述夹瓶限位件位于夹瓶部高度范围内，且夹瓶限位件底端与手指气缸底端的距离不大于夹瓶部高度的一半，所述夹瓶限位件与机器人本体的控制器电性连接。10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的码垛夹具、机器人本体、连接法兰，所述安装板的上表面通过连接法兰与机器人本体连接。
【专利摘要】本实用新型涉及一种码垛夹具及机器人，所述码垛夹具包括安装板、夹瓶组件、吸板组件，所述夹瓶组件设置在所述安装板的下表面上，所述吸板组件包括至少两个伸缩气缸，至少两个所述伸缩气缸分别设置在安装板的两侧，每侧的伸缩气缸底端设置有承重板，所述承重板上设置有至少一个吸盘。通过安装板下表面的夹瓶组件，实现对瓶子的夹取，控制安装板两侧的伸缩气缸伸出，通过承重板上的吸盘吸住包材表面，实现对包材的夹取，由于伸缩气缸带动吸盘伸出夹瓶组件的高度范围，能有效避免吸取包材时与夹瓶组件干涉，相比现有技术，结构简单，不仅能适用瓶子的码垛，而且能适用包材的运送，节约成本与占地空间。
【IPC分类】B65G61/00
【公开号】CN204660865
【申请号】CN201520241313
【发明人】郑启明, 曾国友, 周晶
【申请人】广州达意隆包装机械股份有限公司
【公开日】2015年9月23日
【申请日】2015年4月20日