建筑机械的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种建筑机械。
【背景技术】
[0002]以往，在气压低的高地使用建筑机械时，由于发动机输出随着吸气量的减少而降低，因此液压栗的吸收扭矩高于发动机的输出扭矩、发生发动机熄火的频率增大。于是，已知有一种建筑机械，其控制液压栗的排出量(斜板角度)使吸收扭矩减少。建筑机械通过控制液压栗的斜板角度使得发动机的实际转速与目标转速一致来防止熄火。例如，如专利文献I的建筑机械。
[0003]专利文献I所述的建筑机械的发动机在液压栗的斜板角度被控制时，为了防止因急剧的发动机转速的变动所导致的发动机的转速波动而进行有差调节。因此，建筑机械通过有差调节以输出需要的轴扭矩的方式，基于规定的变化量控制发动机的转速。因此，建筑机械在行驶中发生负荷变动时，以输出需要的轴扭矩的方式控制发动机的转速。即，建筑机械存在因路面的状况而导致行驶速度变动的问题。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特开2011-196116号公报
【发明内容】
[0007]发明所要解决的问题
[0008]本发明的目的在于提供一种建筑机械，其能根据作业内容选择发动机的控制方式，并且防止因液压栗的排出量的控制所造成的发动机的转速的波动。
[0009]用于解决问题的方案
[0010]本发明所要解决的技术问题如上所述，下面，对用于解决该技术问题的技术方案进行说明。
[0011]S卩，本发明的建筑机械中，基于发动机的实际转速与根据加速器开度计算出的目标转速的偏差，控制由发动机驱动的可变容量型的液压栗的斜板角度，其中，在发动机的实际转速为能够输出发动机的最大扭矩的最大扭矩转速以上的情况下，通过无差(isochronous)控制来控制发动机，在发动机的实际转速低于能够输出发动机的最大扭矩的最大扭矩转速的情况下，通过有差调节来控制发动机。
[0012]本发明的建筑机械中，在通过无差调节控制发动机的情况下开始所述液压栗的斜板角度的控制的控制目标转速、以及在通过有差调节来控制发动机的情况下开始所述液压栗的斜板角度的控制的控制目标转速设定为不同值。
[0013]本发明的建筑机械中，在所述发动机的实际转速到达发动机的低怠速转速的情况下，通过无差调节来控制发动机。
[0014]发明效果
[0015]作为本发明效果，实现如下所示的效果。
[0016]S卩，根据本发明，在比输出最大扭矩时的发动机的转速低的转速区域，在液压栗的吸收扭矩增加的情况下，基于有差特性使发动机的实际转速缓慢降低。另外，在通过液压栗的斜板角度的控制使液压栗的吸收扭矩减少的情况下，基于有差特性使发动机的实际转速缓慢升高。由此，能够防止由发动机的控制和液压栗的斜板角度的控制的干扰所造成的发动机的转速的波动的产生。
[0017]本发明中，根据发动机的控制方式控制液压栗的排出量。由此，能够防止由发动机的控制和液压栗的斜板角度的控制的干扰所造成的发动机的转速的波动的产生。
[0018]本发明中，在液压栗的吸收扭矩增加的情况下，抑制发动机的实际转速的降低。由此，能够防止熄火，并且能够防止因发动机的控制和液压栗的斜板角度的控制的干扰所造成的发动机的转速的波动的产生。
【附图说明】
[0019]图1是表示本发明的一个实施方式的建筑机械的整体结构的右侧视图。
[0020]图2是表不本发明的一个实施方式的建筑机械的液压回路的结构图。
[0021]图3是表示本发明的一个实施方式的建筑机械的液压回路的流量调节装置的结构图。
[0022]图4是示出表示本发明的一个实施方式的建筑机械的发动机的控制方式的流程图的图。
[0023]图5是示出表示本发明的一个实施方式的建筑机械的液压栗的控制方式的流程图的图。
[0024]图6是示出表示本发明的其他的实施方式的建筑机械的发动机的有差调节的状态的图表的图。
[0025]图7是示出表示本发明的其他的实施方式的建筑机械的发动机的无差调节的状态的图表的图。
[0026]图8是示出表示本发明的一个实施方式的建筑机械的液压栗的控制方式的其他实施方式的流程图的图。
【具体实施方式】
[0027]首先，使用图1至图3，对作为本发明的建筑机械的一个实施方式的反铲挖掘机I进行说明。在以下的说明中，将箭头F方向作为反铲挖掘机I的前方、将箭头U方向作为反铲挖掘机I的上方地规定前后左右上下方向来进行说明。需要说明的是，本实施方式中，虽然将反铲挖掘机I作为建筑机械的一个实施方式进行说明，但建筑机械不限于此。
[0028]如图1所示，反铲挖掘机I主要具备行驶装置2、回转装置4、以及作业装置7。
[0029]行驶装置2主要具备左右一对履带3、3、左行驶用液压马达3L、以及右行驶用液压马达3R。行驶装置2分别通过左行驶用液压马达3L驱动机体左侧的履带3，通过右行驶用液压马达3R驱动机体右侧的履带3，由此能使反铲挖掘机I前进后退以及回转。
[0030]回转装置4主要具备回转台5、回转马达6、操纵部14、以及发动机19等。回转台5是回转装置4的主要构造体。回转台5配置于行驶装置2的上方，由行驶装置2可回转地支承。回转装置4通过驱动回转马达6，能使回转台5相对于行驶装置2进行回转。在回转台5设置有作业装置7、操纵部14、作为动力源的发动机19、ECU22以及液压回路23(参照图2)。另外，在回转台5设置有检测气压P的气压传感器21(参照图2)。
[0031]作业装置7主要具备动臂8、斗杆9、作为一种配件的铲斗10、动臂油缸11、斗杆油缸
12、以及配件用油缸13。
[0032]动臂8的一端旋转自如地支承在回转台5的大致中央前端部。动臂8通过伸缩自如地驱动的动臂油缸11，以一端为旋转中心进行旋转。
[0033]斗杆9的一端旋转自如地支承在动臂8的另一端部。斗杆9通过伸缩自如地驱动的斗杆油缸12，以一端部为旋转中心进行旋转。
[0034]作为一种配件的铲斗10的一端部旋转自如地支承在斗杆9的另一端部。铲斗10通过伸缩自如地驱动的配件用油缸13，以一端部为旋转中心进行旋转。
[0035]如此，作业装置7构成为使用铲斗10对土砂等进行挖掘等的多关节构造。作业装置7设置有用于将工作油供给到动臂油缸11、斗杆油缸12以及配件用油缸13的未图示的液压配管。需要说明的是，虽然本实施方式的反铲挖掘机I设置为具有铲斗10进行挖掘作业的作业装置7，但并不局限于此，也可以是例如具有液压破碎器以取代铲斗10来进行粉碎作业的作业装置7。
[0036]操纵部14具备各种操纵工具，构成为能够操纵反铲挖掘机I。操纵部14设置于回转台5的左侧前方。操纵部14在驾驶室15内的大致中央处配置有操纵席16，并在其左右两侧配置有操纵杆装置17(参照图2)。操纵杆装置17构成为能够操纵作业装置7和回转台5。
[0037]在操纵部14具备改变发动机19的节流阀开度Sn的加速器18(参照图2)。操纵者能通过操纵加速器18改变发动机19的输出(发动机19的转速)。
[0038]发动机19向行驶装置2、回转装置4、以及作业装置7提供动力。具体而言，如图2所示，发动机19驱动后述的液压栗29和先导(pilot)液压栗30向行驶装置2、回转装置4、以及作业装置7所具备的液压机器提供工作油。发动机19通过ECU22进行控制。
[0039]在发动机19设置有检测发动机19的实际转速N的转速检测传感器20。转速检测传感器20由旋转式编码器构成，并设置于发动机19的输出轴。需要说明的是，转速检测传感器20在本实施方式中，虽然由旋转式编码器构成，但并不局限于此，只要能检测实际转速NSP可。
[0040]接下来，使用图2，对反铲挖掘机I具备的ECU22进行说明。
[0041 ] ECU22是控制发动机19等的装置。ECU22实体上既可以是通过总线连接CPU、R0M、RAM、HDD等的结构，或者也可以是由单片的LSI等构成的结构。另外，E⑶22也可以与后述的控制装置36—体地构成。ECU22储存有用于控制发动机19等的各种程序。
[0042]作为与发动机19的控制特性