目标转速Ne。另外，控制装置36以如下方式进行计算:与目标转速Nt小于最大扭矩转速Np时的控制目标转速Ne相比，使目标转速Nt为最大扭矩转速Np以上时的控制目标转速Ne较大(目标转速Nt和控制目标转速Ne的偏差小)。即，控制装置36以使发动机19的控制为无差调节时的控制目标转速Ne比为有差调节时的控制目标转速Ne大的方式进行计算。
[0077]以下，对如上述构成的反铲挖掘机I的发动机19以及液压栗29的控制方式进行说明。
[0078]控制装置36基于从控制装置36获取的加速器开度Sn，根据目标转速图M3计算目标转速Nt。
[0079]E⑶22根据输出扭矩特性图Ml计算发动机19的输出扭矩特性Τρ。然后，E⑶22在计算出的输出扭矩特性Tp中，基于目标转速Nt根据控制特性图M2，选择有差调节和无差调节之中的某一个作为发动机19的控制特性。
[0080]控制装置36基于计算出的目标转速Nt，根据控制目标转速图Μ4计算控制目标转速Ne。然后，控制装置36根据从ECU22获取的发动机19的实际转速N和计算出的控制目标转速Ne计算偏差Δ N( =Nc-N)，并判断是否为O以上。
[0081]在偏差△N大于O的情况下，控制装置36通过电磁比例减压阀35进行控制以使压力伺服阀34位于位置34Υ。其结果是，通过流量控制促动器33改变液压栗29的可动斜板29a的角度使得液压栗29的排出量(吸收扭矩)减少。在偏差△ N小于O的情况下，控制装置36通过电磁比例减压阀35进行控制以使压力伺服阀34位于位置34X。其结果是，通过流量控制促动器33改变液压栗29的可动斜板29a的角度使得液压栗29的排出量(吸收扭矩)增加。
[0082]以下，使用图4至图7，对ECU22和控制装置36中发动机19和液压栗29的控制方式进行具体地说明。为了方便说明，在对图4所示的由ECU22进行的发动机的控制方式进行说明之后，对图5所示的由控制装置36进行的液压栗29的控制方式进行说明，但是，并非是表示控制的优劣，而是ECU22和控制装置36相互协作控制发动机19和液压栗29。
[0083]如图4所示，在步骤SI10中4^22获取气压传感器21检测出的气压P，并使步骤移至步骤S120。
[0084]在步骤S120中，E⑶22根据转速检测传感器20获取发动机19的实际转速N，并使步骤移至步骤SI 30。
[0085]在步骤S130中，ECT22基于获取的气压P，根据输出扭矩特性图Ml计算输出扭矩特性Tp，将计算出的输出扭矩特性Tp设定为气压P下的发动机的输出扭矩特性。同时，ECU22根据计算出的输出扭矩特性Tp，计算最大扭矩转速Np，并使步骤移至步骤S140。
[0086]在步骤S140中，ECU22从控制装置36获取目标转速Nt，并使步骤移至步骤S150。
[0087]在步骤S150，ECU22判断计算出的获取的目标转速Nt是否小于最大扭矩转速Np。
[0088]其结果是，在判定目标转速Nt小于最大扭矩转速Np的情况下，ECU22使步骤移至步骤S160 O
[0089]另一方面，在判断目标转速Nt不小于最大扭矩转速Np的情况下，即，在判断目标转速Nt为最大扭矩转速Np以上的情况下，E⑶22使步骤移至步骤S260。
[0090]在步骤S160中，ECU22判定计算出的获取的目标转速Nt是否是低怠速转速Nlow。
[0091]其结果是，在判定目标转速Nt是低怠速转速Nlow的情况下，ECU22使步骤移至步骤S170o
[0092]另一方面，在判定目标转速Nt不是低怠速转速Nlow的情况下，E⑶22使步骤移至步骤S370。
[0093]在步骤S170中，ECT22选择无差调节作为发动机19的控制，并使步骤返回步骤SllOo
[0094]在步骤S260中，ECT22选择无差调节作为发动机19的控制，并使步骤返回步骤SllOo
[0095]在步骤S370中，E⑶22选择有差调节作为发动机19的控制有差调节，并使步骤返回步骤SI 10。
[0096]接下来，如图5所示，在步骤S410中，控制装置36获取来自加速器18的作为操作信号的加速器开度Sn，并使步骤移至步骤S420。
[0097]在步骤S420中，控制装置36根据获取的加速器开度Sn计算发动机19的目标转速Nt，并使步骤移至步骤S430。
[0098]在步骤S430中，控制装置36根据E⑶22获取实际转速N，并使步骤移至步骤S440。
[0099]在步骤S440中，控制装置36基于计算出的目标转速Nt，根据控制目标转速图M4计算控制目标转速Ne，并使步骤移至步骤S450。
[0100]在步骤S450中，控制装置36根据获取的实际转速N和计算出的控制目标转速Ne计算偏差Δ N(Nc-N)，并使步骤移至步骤S460。
[0101 ]在步骤S460中，控制装置36判定计算得到的偏差Δ N是否大于O。
[0102]其结果是，在判定偏差△N大于O的情况下，控制装置36使步骤移至步骤S470。
[0103]另一方面，在判断偏差ΔN不大于O的情况下，即，在判定偏差Δ N小于O的情况下，控制装置36使步骤移至步骤S570。
[0104]在步骤S470中，控制装置36通过电磁比例减压阀35进行控制使得压力伺服阀34位于位置34Y，即，使液压栗29的排出量减少，并返回步骤S410。
[0105]在步骤S570中，控制装置36通过电磁比例减压阀35进行控制使得压力伺服阀34位于位置34X，使液压栗29的排出量增加，并返回步骤S410。
[0106]例如，如图6和图7所示，ECU22基于气压Pl，将根据输出扭矩特性图Ml计算出的输出扭矩特性Tp I设定为输出扭矩特性。
[0107]如图6所示，E⑶22在目标转速Nt小于最大扭矩转速Npl的情况下，选择有差调节作为发动机19的控制有差调节。随着负荷扭矩(液压栗29的吸收扭矩)的增加，控制装置36通过有差调节使发动机19的实际转速N缓慢降低。当偏差ΔΝ大于O时，控制装置36通过电磁比例减压阀35进行控制使得压力伺服阀34位于位置34Y，从而使液压栗29的排出量减少。即，控制装置36以使液压栗29的吸收扭矩Th小于此时的发动机19的输出扭矩Ta的方式控制电磁比例减压阀35。控制目标转速Ne设定为E⑶22能够有差调节发动机19的程度。
[0108]如图7所示，E⑶22在目标转速Nt为最大扭矩转速Npl以上的情况下，选择无差调节作为发动机19的控制。随着负荷扭矩的增加，控制装置36通过无差调节使发动机19的输出扭矩增加。当发动机19的输出扭矩达到目标转速Nt下的最大扭矩时，ECU22使实际转速N降低使输出扭矩增加。当因实际转速N降低而使偏差△ N大于O时，控制装置36以使液压栗29的吸收扭矩Th小于此时的发动机19的输出扭矩Tb的方式，通过电磁比例减压阀35进行控制使得压力伺服阀34位于位置34X。由于通过ECU22对发动机19进行无差调节，因此控制目标转速Ne设定为比有差调节下的控制目标转速Ne大。
[0109]另外，即使是在目标转速Nt小于最大扭矩转速Npl的情况下，当实际转速N达到低怠速转速Nlow时，ECU22也会选择无差调节作为发动机19的控制。因此，当发动机19的控制方式切换为无差调节时，控制装置36将控制目标转速Ne切换为与低怠速转速Nlow下的与无差调节对应的控制目标转速Ne，对液压栗29的斜板角度进行控制。
[Ο??Ο]通过这样构成，反伊^挖掘机I在发动机19的目标转速Nt小于最大扭矩转速Npl的情况下，随着负荷扭矩的增加，基于有差特性使发动机19的实际转速N缓慢降低。由此，在发动机19的输出扭矩超出其实际转速N下的最大扭矩之前偏差△ N变得大于0，反铲挖掘机I控制流量控制促动器33使得液压栗29的排出量(吸收扭矩)减少。
[0111]S卩，反铲挖掘机I在发动机19的目标转速Nt小于最大扭矩转速Np的情况下，除了发动机19的有差调节之外，还能通过控制液压栗29的排出量，防止急剧的发动机19的实际转速N的变动。因此，反铲挖掘机I能够根据作业内容选择发动机19的控制方式，并且防止由ECU22所进行的发动机19的控制和由控制装置36所进行的液压栗29的控制的