基于电镀生产线的吊车控制方法和装置与流程

本发明实施例涉及吊车控制技术领域，尤其涉及一种基于电镀生产线的吊车控制方法和装置。

背景技术：

目前，我国在电镀行业中生产线上使用的吊车控制模式多种多样，其中主要采用的是固定流程式、开放流程式，这类控制方式都离不开固定的吊车运行轨迹模式。

遵循前期制定好的吊车运行轨迹，在吊车数量较少的电镀生产线中往往会比较容易实现，且运行情况理想。但是一旦吊车数量超达到4台甚至更多，则对于整个吊车运行线路的规划将有很大的困难，而如果吊车数量继续增加，预先制定运行线路的难度也会增加，且难度将会呈现出几何倍数的增长。由于吊车越多线路越难制定，导致控制程序的不稳定，出现吊车呆滞、相撞等各种问题。而这类问题将会大大影响电镀生产线的效率甚至于安全性问题。

技术实现要素：

为解决相关技术问题，本发明实施例提供一种基于电镀生产线的吊车控制方法和装置，以避免制定复杂运行线路，以及提高吊车控制的稳定性。

为实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种基于电镀生产线的吊车控制方法，应用于电镀生产线的上位机，所述方法包括：

获取工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求，其中，所述接洽请求携带有所述工艺槽的工艺槽信息，所述工艺槽信息包括与所述工艺槽对应的位置坐标和工艺流程编号；

响应所述接洽请求，从所述可编程逻辑控制器获取电镀生产线上全部的吊车信息，其中，所述吊车信息包括与吊车对应的编号、工作状态、工作模式及位置坐标；

根据所述吊车信息和所述工艺槽的位置坐标，从处于空闲状态及自动模式下的吊车中，确定与所述工艺槽相距最近的目标吊车；

根据所述目标吊车的编号，向所述目标吊车发送携带有所述工艺槽信息的应答指令，以控制所述目标吊车运动至所述工艺槽执行相应的工艺流程操作。

可选的，所述方法还包括：

根据与所述工艺槽对应的位置坐标以及与所述目标吊车对应的位置坐标，确定所述目标吊车的运动路径；

当所述运动路径上存在阻挡吊车时，根据所述阻挡吊车的编号，向所述阻挡吊车发送避让指令，以控制所述阻挡吊车避让所述目标吊车。

可选的，所述方法还包括：

根据与所述工艺槽对应的位置坐标以及与所述目标吊车对应的位置坐标，确定所述目标吊车的运动路径；

当所述运动路径上存在阻挡吊车时，向所述目标吊车发送避让指令，以控制所述目标吊车避让所述阻挡吊车。

可选的，所述获取工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求，包括：

同时获取多个工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求；

相应的，所述响应所述接洽请求，包括：

根据多个所述接洽请求所携带的工艺流程编号，响应其中携带有最大工艺流程编号的接洽请求。

可选的，所述获取工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求，包括：

同时获取主流程和多个副程中对应同一工艺流程编号的工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求；

相应的，所述响应所述接洽请求，包括：

统计所述工艺槽通过所述可编程逻辑控制器累计发出接洽请求的请求次数；

响应对应请求次数最少的工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求。

第二方面，本发明实施例还对应提供了一种基于电镀生产线的吊车控制装置，配置于电镀生产线的上位机，所述装置包括：

接洽请求获取单元，用于获取工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求，其中，所述接洽请求携带有所述工艺槽的工艺槽信息，所述工艺槽信息包括与所述工艺槽对应的位置坐标和工艺流程编号；

吊车信息获取单元，用于响应所述接洽请求，从所述可编程逻辑控制器获取电镀生产线上全部的吊车信息，其中，所述吊车信息包括与吊车对应的编号、工作状态、工作模式及位置坐标；

目标吊车确定单元，用于根据所述吊车信息和所述工艺槽的位置坐标，从处于空闲状态及自动模式下的吊车中，确定与所述工艺槽相距最近的目标吊车；

目标吊车控制单元，用于根据所述目标吊车的编号，向所述目标吊车发送携带有所述工艺槽信息的应答指令，以控制所述目标吊车运动至所述工艺槽执行相应的工艺流程操作。

可选的，所述装置还包括：

运动路径确定单元，用于根据与所述工艺槽对应的位置坐标以及与所述目标吊车对应的位置坐标，确定所述目标吊车的运动路径；

第一避让单元，用于当所述运动路径上存在阻挡吊车时，根据所述阻挡吊车的编号，向所述阻挡吊车发送避让指令，以控制所述阻挡吊车避让所述目标吊车。

可选的，所述装置还包括：

运动路径确定单元，用于根据与所述工艺槽对应的位置坐标以及与所述目标吊车对应的位置坐标，确定所述目标吊车的运动路径；

第二避让单元，当所述运动路径上存在阻挡吊车时，向所述目标吊车发送避让指令，以控制所述目标吊车避让所述阻挡吊车。

可选的，所述接洽请求获取单元，具体用于同时获取多个工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求；

相应的，所述响应所述接洽请求，包括：

根据多个所述接洽请求所携带的工艺流程编号，响应其中携带有最大工艺流程编号的接洽请求。

可选的，所述接洽请求获取单元，具体用于，同时获取主流程和多个副程中对应同一工艺流程编号的工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求；

相应的，所述响应所述接洽请求，包括：

统计所述工艺槽通过所述可编程逻辑控制器累计发出接洽请求的请求次数；

响应对应请求次数最少的工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果：

本发明实施例提供一种

本发明实施例提供的一种基于电镀生产线的吊车控制方法和装置，上位机在获取工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求后，从可编程逻辑控制器获取电镀生产线上全部的吊车信息，根据吊车信息和该工艺槽的位置坐标，从处于空闲状态及自动模式下的吊车中，找到与该工艺槽相距最近的目标吊车，再向该目标吊车发送应答指令，以控制目标吊车运动至该工艺槽处执行相应的工艺流程操作；本技术方案中，工艺槽和吊车通过上位机以请求应答的方式进行交互，无需预先为电镀生产线上的吊车制定复杂的运行线路，实现工艺槽的每一次接洽请求都能在最快的时间内得到最优吊车的应答，提高了吊车控制的稳定性和电镀生产线的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种基于电镀生产线的吊车控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种镀铜工艺的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的吊车和工艺槽之间请求应答的交互示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种基于电镀生产线的吊车控制方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种基于电镀生产线的吊车控制方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种基于电镀生产线的吊车控制装置的架构示意图。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，本发明实施例提供的一种基于电镀生产线的吊车控制方法，适用于对电镀生产线上的上位机控制吊车运行的场景，该方法由上位机来执行，具体由配置于上位机中的软件和/或硬件来执行。

如图1所示，本实施例提供的技术方案，可以包括如下内容：

s110、获取工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求，其中，接洽请求携带有工艺槽的工艺槽信息，工艺槽信息包括与工艺槽对应的位置坐标和工艺流程编号。

以如图2所示的镀铜工艺来说，相应的工艺流程依次包括上料、清洁、热水洗、水洗、酸洗、镀铜、高位水洗、下料、剥挂、高位喷洗、高位水洗、烘干和返回上料等共13个工艺流程，依次为这13个工艺流程编号为1～13，每个工艺流程都在对应的工艺槽上完成，其中，编号为1的上料操作需要用户人工执行，而后续编号为2～12的工艺流程均可以由可编辑逻辑控制器自动向上位机发送接洽请求，请求吊车来完成相应的工艺流程。

可编辑逻辑控制器自动向上位机发送接洽请求的实现原理为：镀铜工艺对应的工艺流程是固定的，在可编程逻辑控制器中存储有这一套固定的工艺流程，当用户人工执行完上料操作并通过按键输入上料确认指令时，可编程逻辑控制器根据这一套固定的工艺流程，可以确认单个工艺流程对应的执行时间点，可编程逻辑控制器在对应的执行时间点，代替对应的工艺槽向上位机发出相应的接洽请求。

在一个实施例中，可编程逻辑控制器以用户通过按键输入上料确认指令的时刻为时间起点，根据镀铜工艺固定的工艺流程，在a1时刻代替处于请求状态的清洁槽，向上位机发出接洽请求，该接洽请求携带有该清洁槽的工艺槽信息，该工艺槽信息包括但不限于该清洁槽对应的位置坐标和工艺流程编号2；在a2时刻代替处于请求状态的热水洗槽，向上位机发出接洽请求，该接洽请求携带有该热水洗槽的工艺槽信息，该工艺槽信息包括但不限于该热水洗槽对应的位置坐标和工艺流程编号3；……；如此可编程逻辑控制器依次在对应的执行时间点代替处于请求状态的工艺槽，向上位机发送相应的接洽请求。上位机接收到接洽请求，可从接洽请求中获得相应工艺槽的工艺槽信息，即工艺槽对应的位置坐标和工艺流程编号。其中，可编程逻辑控制器存储有每个工艺槽对应的位置坐标和工艺流程编号等信息；工艺槽非故障时的工作状态包括空闲状态、处理状态、请求状态和等待状态等，可编程逻辑控制器根据固定的工艺流程，可判断各工艺槽对应的工作状态，当工艺槽进入请求状态时，代替该工艺槽向上位机发送相应的接洽请求。

s120、响应接洽请求，从可编程逻辑控制器获取电镀生产线上全部的吊车信息，其中，吊车信息包括与吊车对应的编号、工作状态、工作模式及位置坐标。

可选的，s110中所述获取工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求，可以包括：同时获取多个工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求。

相应的，s120中所述响应接洽请求，可以包括：根据多个接洽请求所携带的工艺流程编号，响应其中携带有最大工艺流程编号的接洽请求。

在一个实施例中，电镀生产线上可以有多个镀铜工艺流程在同时执行，可编程逻辑控制器可以代替多个不同编号且处于请求状态的工艺槽，向上位机发出多个接洽请求。例如，可编程逻辑控制器代替工艺流程编号为2的清洁槽向上位机发送接洽请求，同时还代替工艺流程编号为3的热水洗槽向上位机发出接洽请求；相应的，上位机同时接收到清洁槽及热水洗槽通过可编程逻辑控制器发出的两个接洽请求，并分别获得两个接洽请求所携带的工艺槽信息，基于预设的工艺槽请求优先级规则，上位机优先响应携带最大工艺流程编号(即工艺流程编号3)的接洽请求，即优先响应对应热水洗槽的接洽请求。

可选的，所述获取工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求，还可以包括：同时获取主流程和多个副程中对应同一工艺流程编号的工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求。

相应的，s120中所述响应接洽请求，可以包括：统计工艺槽通过可编程逻辑控制器累计发出接洽请求的请求次数；响应对应请求次数最少的工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求。

在另一个实施例中，电镀生产线上可以有多个镀铜工艺流程在同时执行，将其中一个镀铜工艺流程作为主流程，主流程之外的镀铜工艺流程作为副程，相应的，对应相同工艺流程的工艺槽有多个，并且这多个工艺槽的编号相同，例如，电镀生产线上有10个清洁槽，工艺流程编号都为2，有10个热水洗槽，工艺流程编号都为3。在同一时刻，当主流程和多个副程中具有相同工艺流程编号的多个工艺槽都处于请求状态时，可编程逻辑控制器代替这多个具有相同工艺流程编号工艺槽，同时向上位机发送多个接洽请求。例如，可编程逻辑控制器代替5个处于请求状态的清洁槽同时向上位机发出5个接洽请求；相应的，上位机同时接收到5个处于请求状态的清洁槽通过可编程逻辑控制器发出的5个接洽请求，并分别统计这5个清洁槽各自通过可编程逻辑控制器，累计发出接洽请求的请求次数，对获得的5个请求次数进行大小比对，基于预设的工艺槽请求优先级规则，上位机优先响应对应请求次数最少的工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求。

综上，在本实施例中，上位机遵循预设的请求优先级规则的主要内容为：1、当上位机同时获取到多个工艺流程编号不同的工艺槽，通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求时，则工艺流程编号越大的工艺槽所对应的接洽请求优先级越高；2、当上位机同时获取到多个对应同一工艺流程编号的工艺槽，通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求时，则通过可编程逻辑控制器，累计发出接洽请求的请求次数越少的工艺槽所对应的接洽请求优先级越高。针对上述第1条请求优先级规则，上位机优先处理工艺流程编号更大的工艺流程，能更好地避免吊车控制流程呆死，因为只有后续的工艺流程执行完了，执行前面的工艺流程才有意义；针对上述第2条请求优先级规则，上位机优先处理累计请求次数更少的工艺槽对应的工艺流程，能更合理地分配工艺槽的工作强度，防止某一工艺槽因发出接洽请求的请求次数过多而导致其使用寿命缩短。

s130、根据吊车信息和工艺槽的位置坐标，从处于空闲状态及自动模式下的吊车中，确定与工艺槽相距最近的目标吊车。

示例性的，吊车的工作模式包括自动模式和手动模式，上位机可向自动模式下的吊车发送指令，控制吊车自动运行；吊车的状态包括工作状态、空闲状态、等待状态、规避状态和故障状态等。上位机响应工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求，基于预设的吊车应答优先级规则，分别计算所有处于空闲状态及自动模式下的吊车与该工艺槽的距离，将与该工艺槽相距最近的吊车作为目标吊车。

优选的，若上位机确定与工艺槽相距最近的目标吊车有多台，即多台目标吊车与该工艺槽的距离相同且相距最近，则基于预设的吊车应答优先级规则，选择其中编号最小的目标吊车作为最终的目标吊车。

综上，在本实施例中，上位机遵循预设的吊车应答优先级规则的主要内容为：在处于空闲状态及自动模式下的吊车中，相距发出接洽请求的工艺槽最近的吊车优先级最高，进一步的，如果相距该工艺槽最近的吊车有多台，则编号最小的吊车优先级最高。

s140、根据目标吊车的编号，向目标吊车发送携带有工艺槽信息的应答指令，以控制目标吊车运动至工艺槽执行相应的工艺流程操作。

示例性的，目标吊车依据应答指令携带的工艺槽信息(包括该工艺槽对应的位置坐标和工艺流程编号)，运动到该工艺槽的位置，并执行与该工艺槽对应的工艺流程操作。

在一个实施例中，如图3所示，电镀生产线上吊车通过总线和上位机通讯相连，工艺槽经可编程逻辑控制器并通过总线和上位机通讯相连。其中，电镀生产线上有吊车5、吊车6和吊车7等多个处于自动模式的吊车，吊车5和吊车7处于空闲状态，吊车6处于工作状态；当工艺槽2通过可编程逻辑控制器向上位机发出接洽请求时，上位机向处于空闲状态且相距工艺槽2最近的吊车5发送应答指令，吊车5根据工艺槽2对应的位置坐标及工艺流程，将运动至工艺槽2处，并执行相应的工艺流程操作。

综上所述，在本实施例的技术方案中，工艺槽和吊车通过上位机以请求应答的方式进行交互，无需预先为电镀生产线上的吊车制定复杂的运行线路，实现工艺槽的每一次接洽请求都能在最快的时间内得到最优吊车的应答，提高了吊车控制的稳定性和电镀生产线的生产效率。

如图4和图5所示，在上述实施例的基础上，可选的，在所述根据目标吊车的编号，向目标吊车发送携带有工艺槽信息的应答指令，以控制目标吊车运动至工艺槽执行相应的工艺流程操作之后，还可以包括：

根据与工艺槽对应的位置坐标以及与目标吊车对应的位置坐标，确定目标吊车的运动路径；

当运动路径上存在阻挡吊车时，根据所述阻挡吊车的编号，向所述阻挡吊车发送避让指令，以控制所述阻挡吊车避让所述目标吊车；或

当运动路径上存在阻挡吊车时，向所述目标吊车发送避让指令，以控制目标吊车避让阻挡吊车。

由此，上位机通过避让判断机制，控制电镀生产线上多个吊车有序协同作业，避免吊车相撞。

基于上述优化，如图4和图5所示，本实施例提供的基于电镀生产线的吊车控制方法，可以包括如下内容：

s210、获取工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求，其中，接洽请求携带有工艺槽的工艺槽信息，工艺槽信息包括与工艺槽对应的位置坐标和工艺流程编号。

s220、响应接洽请求，从可编程逻辑控制器获取电镀生产线上全部的吊车信息，其中，吊车信息包括与吊车对应的编号、工作状态、工作模式及位置坐标。

s230、根据吊车信息和工艺槽的位置坐标，从处于空闲状态及自动模式下的吊车中，确定与工艺槽相距最近的目标吊车。

s240、根据目标吊车的编号，向目标吊车发送携带有工艺槽信息的应答指令，以控制目标吊车运动至工艺槽执行相应的工艺流程操作。

s250、根据与工艺槽对应的位置坐标以及与目标吊车对应的位置坐标，确定目标吊车的运动路径。

在一个方案中，如图4所示，本实施例的提供的吊车控制方法，还包括：

s260a、当运动路径上存在阻挡吊车时，根据阻挡吊车的编号，向阻挡吊车发送避让指令，以控制阻挡吊车避让目标吊车。

在一个实施例中，上位机确定目标吊车的运动路径上存在阻挡吊车，基于预设的避让原则，若运动路径上的阻挡吊车处于空闲状态或等待状态，则向阻挡吊车发送等待避让指令，控制静止的阻挡吊车避让运行中的目标吊车；若运动路径上的阻挡吊车处于运行状态，且阻挡吊车将要执行的工艺流程的编号，要小于目标吊车将要执行的工艺流程的编号，则向阻挡吊车发送横移避让指令，控制运行中的阻挡吊车避让运行中的目标吊车。

或在另一个方案中，如图5所示，本实施例的提供的吊车控制方法，还包括：

s260b、当运动路径上存在阻挡吊车时，向目标吊车发送避让指令，以控制目标吊车避让阻挡吊车。

在一个实施例中，上位机确定目标吊车的运动路径上存在阻挡吊车，基于预设的避让原则，若运动路径上的阻挡吊车处于运行状态，且阻挡吊车将要执行的工艺流程的编号，要大于目标吊车将要执行的工艺流程的编号，则向目标吊车发送横移避让指令，控制运行中的目标吊车避让运行中的目标吊车。

综上，在本实施例中，上位机遵循预设的避让原则的主要内容为：静止的吊车避让运行中的吊车；对于同为运行中的吊车，基于将要执行的工艺流程的优先级，工艺流程优先级低对应的吊车避让工艺流程优先级高对应的吊车。

综上所述，本实施例的技术方案中，上位机通过避让判断机制，可控制电镀生产线上多个吊车有序协同作业，避免吊车相撞。

以下是本发明实施例提供的一种基于电镀生产线的吊车控制装置的实施例，基于电镀生产线的吊车控制装置，和上述基于电镀生产线的吊车控制方法属于同一发明构思，在吊车控制装置的实施例中未详尽描述的细节内容，请参考上述吊车控制方法的实施例。

如图6所示，本实施例提供的基于电镀生产线的吊车控制装置，配置于电镀生产线的上位机，该吊车控制装置可以包括如下内容：

接洽请求获取单元610，用于获取工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求，其中，接洽请求携带有工艺槽的工艺槽信息，工艺槽信息包括与工艺槽对应的位置坐标和工艺流程编号。

吊车信息获取单元620，用于响应接洽请求，从可编程逻辑控制器获取电镀生产线上全部的吊车信息，其中，吊车信息包括与吊车对应的编号、工作状态、工作模式及位置坐标。

目标吊车确定单元630，用于根据吊车信息和工艺槽的位置坐标，从处于空闲状态及自动模式下的吊车中，确定与工艺槽相距最近的目标吊车。

目标吊车控制单元640，用于根据目标吊车的编号，向目标吊车发送携带有工艺槽信息的应答指令，以控制目标吊车运动至工艺槽执行相应的工艺流程操作。

综上所述，在本实施例的技术方案中，工艺槽和吊车通过上位机以请求应答的方式进行交互，无需预先为电镀生产线上的吊车制定复杂的运行线路，实现工艺槽的每一次接洽请求都能在最快的时间内得到最优吊车的应答，提高了吊车控制的稳定性和电镀生产线的生产效率。

在上述技术方案的基础上，所述吊车控制装置还可以包括：

运动路径确定单元650，用于根据与工艺槽对应的位置坐标以及与目标吊车对应的位置坐标，确定目标吊车的运动路径。

第一避让单元660a，用于当运动路径上存在阻挡吊车时，根据阻挡吊车的编号，向阻挡吊车发送避让指令，以控制阻挡吊车避让目标吊车。

或第二避让单元660b，用于当运动路径上存在阻挡吊车时，向目标吊车发送避让指令，以控制目标吊车避让阻挡吊车。

在上述技术方案的基础上，所述接洽请求获取单元610，具体用于同时获取多个工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求；

相应的，所述响应所述接洽请求，包括：

根据多个接洽请求所携带的工艺流程编号，响应其中携带有最大工艺流程编号的接洽请求。

在上述技术方案的基础上，所述接洽请求获取单元，还具体用于同时获取主流程和多个副程中对应同一工艺流程编号的工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求；

相应的，所述响应所述接洽请求，包括：

统计工艺槽通过所述可编程逻辑控制器累计发出接洽请求的请求次数；响应对应请求次数最少的工艺槽通过可编程逻辑控制器发出的接洽请求。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。