1.一种锥形针齿精密摆线针轮减速器，其特征在于：包括有输入支撑端(1)、输入曲轴(2)、圆柱滚子轴承(3)、摆线齿轮(4)、壳体(5)、针齿(6)、圆盘传动件(8)、输出法兰(9)、圆柱交叉滚子(10)、轴承压盖(11)、曲轴支撑滚子轴承(12)、挡圈弹簧(20)；
其中，输入曲轴(2)两端由曲轴支撑滚子轴承(12)分别支撑在输入支撑端(1)和输出法兰(9)上，两个圆柱滚子轴承(3)安装在输入曲轴(2)中间的偏心外圆上；两个摆线齿轮(4)分别套接于两个圆柱滚子轴承3的外侧，其外齿面与壳体(5)内的针齿(6)啮合，两个挡圈弹簧(20)分别位于两个针齿(6)的两端，挡圈弹簧上均布的弹簧数与针齿数相等，挡圈弹簧上的每个弹簧与相对应的针齿相啮合；两个摆线齿轮(4)的一端各有两个第一矩形凸台(401)，两个第一矩形凸台(401)与分别位于两个摆线齿轮(4)两侧的两个圆盘传动件(8)上的两个矩形孔相连，两个圆盘传动件(8)上的另外两个矩形孔分别与输出法兰的两个第二矩形凸台(901)以及输入支撑端(1)的两个第三矩形凸台(101)连接，输入支撑端(1)的外侧套接有输入支撑端滚子轴承(18)，壳体(5)套接于输入支撑端滚子轴承(18)外侧，圆柱交叉滚子(10)套接于输出法兰(9)上，与壳体(5)及轴承压盖(11)相连；
圆盘传动件(8)的每个矩形孔都安装有若干个圆柱滚子(7)，其矩形孔与摆线齿轮(4)的第一矩形凸台(401)、输出法兰(9)的第二矩形凸台(901)以及输入支撑端(1)的第三矩形凸台(101)之间为滚动配合；
摆线齿轮(4)的齿数是奇数，比设置于壳体(5)上的针齿(6)的齿数少一个，使得摆线齿轮(4)和壳体(5)、针齿(6)做少一齿差的行星减速运动；
两个摆线齿轮(4)、两个圆盘传动件(8)、圆柱滚子(7)、输入支撑端(1)上的第三矩形凸台(101)、输出法兰(9)上的第二矩形凸台(901)构成两组完全对称的结构，将两个摆线齿轮(4)的行星运动平稳地转化为圆周运动。
2.根据权利要求1所述精密摆线针轮减速器，其特征在于：圆盘传动件(8)对称设置有四个矩形孔，其中，和第一矩形凸台相连的两个矩形孔对称设置，和第二矩形凸台、第三矩形凸台相连的另外两个矩形孔对称设置；和第一矩形凸台相连的两个矩形孔距离轴心的第一距离与和第二矩形凸台、第三矩形凸台相连的另外两个矩形孔距离轴心的第二距离不同。
3.根据权利要求2所述精密摆线针轮减速器，其特征在于：所述第一距离小于第二距离，其中：((第二距离-第一距离)/第一距离)<锁紧阈值。
4.根据权利要求3所述的精密摆线针轮减速器，其特征在于：两个挡圈弹簧(20)相对设置，两个挡圈弹簧(20)分别位于两个针齿(6)的大端，挡圈弹簧均布的针齿弹簧(2001)分别与针齿的大端配合。
5.根据权利要求4所述的精密摆线针轮减速器，其特征在于：针齿的大端直径为用φ1表示，针齿的锥度角为2度，满足自锁条件：μ为针齿槽与针齿相接触表面的摩擦系数。
6.根据权利要求5所述的精密摆线针轮减速器，其特征在于：所述圆盘传动件(8)上的四个矩形孔内侧均设置有圆柱滚子(7)，所述圆柱滚子(7)设置在矩形孔上一组对称边上，而在另一组对称边上没有设置圆柱滚子(7)。
7.根据权利要求6所述的精密摆线针轮减速器，其特征在于：每个边内侧设置有奇数个圆柱滚子。