车辆控制装置，以及车辆控制方法与流程

技术特征：

1.一种车辆控制装置，是应用于安装了检测本车辆(50)的周围的物标的物标检测单元(21)的车辆，并基于上述物标检测单元的检测结果实施上述车辆的行驶控制的车辆控制装置(10)，其中，具备：

获取单元，其以规定周期获取基于上述物标检测单元得到的上述物标的检测位置计算出的上述物标检测单元的角度偏差信息；

角度计算单元，其通过针对由上述获取单元获取的上述角度偏差信息对启动后的履历进行统计处理，来计算上述物标检测单元的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度；

第一控制单元，其在上述启动后经过规定的初始期间为止，将上述物标检测单元的安装角度的偏移量设为预先决定的初始角度，并在该状态下基于上述初始角度进行上述行驶控制的工作限制；以及

第二控制单元，其在上述启动后经过了上述初始期间之后，基于由上述角度计算单元计算出的上述轴偏移角度进行上述行驶控制的工作限制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

上述第一控制单元在由上述获取单元获取的上述角度偏差信息的启动后的获取次数比规定的第一阈值小的情况下设为是上述初始期间，并基于上述初始角度进行上述行驶控制的工作限制，

上述第二控制单元在由上述获取单元获取的上述角度偏差信息的启动后的获取次数比上述第一阈值大的情况下设为不是上述初始期间，并基于由上述角度计算单元计算出的上述轴偏移角度进行上述行驶控制的工作限制。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

具备判定在上述启动后经过上述初始期间为止，由上述角度计算单元计算出的上述轴偏移角度是否在规定的允许范围内的第一判定单元，

上述第二控制单元若在经过了上述初始期间的时刻，通过上述第一判定单元判定为上述轴偏移角度在上述允许范围内则移至不进行上述行驶控制的工作限制的通常模式，若通过上述第一判定单元判定为上述轴偏移角度不在上述允许范围内，则移至基于上述轴偏移角度进行上述行驶控制的工作限制的限制模式。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

具备在上述启动后经过了上述初始期间之后，判定通过上述角度计算单元计算出的上述轴偏移角度是否在规定的允许范围内的第二判定单元，

上述第二控制单元若在上述通常模式的状况下通过上述第二判定单元判定为上述轴偏移角度不在上述允许范围内则移至上述限制模式，若在上述限制模式的状况下通过上述第二判定单元判定为上述轴偏移角度在上述允许范围内则移至上述通常模式。

5.根据权利要求3或者4所述的车辆控制装置，其中，

具备在上述角度偏差信息的获取次数达到比上述第一阈值大的第二阈值时，判定通过上述角度计算单元计算出的上述轴偏移角度是否在上述允许范围内的第三判定单元，

上述第二控制单元在上述角度偏差信息的获取次数达到上述第二阈值时，在通过上述第三判定单元判定为上述轴偏移角度不在上述允许范围内的情况下，禁止上述行驶控制的工作控制。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的车辆控制装置，其中，

具备基于由上述获取单元获取的轴偏移角度修正与由上述物标检测单元检测到的上述物标的位置相关的信息的位置信息修正单元。

7.一种车辆控制方法，是由应用于安装了检测本车辆(50)的周围的物标的物标检测单元(21)的车辆，并基于上述物标检测单元的检测结果实施上述车辆的行驶控制的车辆控制装置(10)执行的车辆控制方法，其中，执行：

以规定周期获取基于上述物标检测单元得到的上述物标的检测位置计算出的上述物标检测单元的角度偏差信息的获取步骤；

通过针对上述角度偏差信息对启动后的履历进行统计处理，来计算上述物标检测单元的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度的角度计算步骤；

在上述启动后经过规定的初始期间为止，将上述物标检测单元的安装角度的偏移量设为预先决定的初始角度，并在该状态下基于上述初始角度进行上述行驶控制的工作限制的第一控制步骤；以及

在上述启动后经过了上述初始期间之后，基于在上述角度计算步骤计算出的上述轴偏移角度进行上述行驶控制的工作限制的第二控制步骤。

8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其中，

上述第一控制步骤在通过上述获取步骤获取的上述角度偏差信息的启动后的获取次数比规定的第一阈值小的情况下设为是上述初始期间，并基于上述初始角度进行上述行驶控制的工作限制，

上述第二控制步骤在通过上述获取步骤获取的上述角度偏差信息的启动后的获取次数比上述第一阈值大的情况下设为不是上述初始期间，并基于由上述角度计算步骤计算出的上述轴偏移角度进行上述行驶控制的工作限制。

9.根据权利要求8所述的车辆控制方法，其中，

具有在上述启动后经过上述初始期间为止，判定通过上述角度计算步骤计算出的上述轴偏移角度是否在规定的允许范围内的第一判定步骤，

上述第二控制步骤若在经过了上述初始期间的时刻，通过上述第一判定步骤判定为上述轴偏移角度在上述允许范围内则移至不进行上述行驶控制的工作限制的通常模式，若通过上述第一判定步骤判定为上述轴偏移角度不在上述允许范围内，则移至基于上述轴偏移角度进行上述行驶控制的工作限制的限制模式。

10.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，

具有在上述启动后经过了上述初始期间之后，判定通过上述角度计算步骤计算出的上述轴偏移角度是否在规定的允许范围内的第二判定步骤，

上述第二控制步骤若在上述通常模式的状况下通过上述第二判定步骤判定为上述轴偏移角度不在上述允许范围内则移至上述限制模式，若在上述限制模式的状况下通过上述第二判定步骤判定为上述轴偏移角度在上述允许范围内则移至上述通常模式。

11.根据权利要求9或者10所述的车辆控制方法，其中，

具有在上述角度偏差信息的获取次数达到比上述第一阈值大的第二阈值时，判定通过上述角度计算步骤计算出的上述轴偏移角度是否在上述允许范围内的第三判定步骤，

上述第二控制步骤在上述角度偏差信息的获取次数达到上述第二阈值时，在通过上述第三判定步骤判定为上述轴偏移角度不在上述允许范围内的情况下，禁止上述行驶控制的工作控制。

12.根据权利要求7～11中任意一项所述的车辆控制方法，其中，

具有基于在上述获取步骤获取的轴偏移角度修正与由上述物标检测单元检测到的上述物标的位置相关的信息的位置信息修正步骤。