达到测试伺服电机的效果。
[0017]本【具体实施方式】的工作原理:安装有仿真软件Robotic Visualizat1n和Automat1n Stud1控制软件的电脑A1，通过导入现有的机器人3D模型，再通过PVI通讯D1与X20PLC B1连接，并将机器人的各个轴关节与待测试的电机——关联起来，由RoboticVisualizat1n通过示教后将机器人不同动作状态下轴关节的运动轨迹通过PVI通讯D1将命令发送给X20PLC B1，由X20PLC B1将动作解析后通过P0WERLINK通讯D3直接控制AcoposMulti逆变模块B6驱动各轴关节电机按照机器人仿真的运动轨迹来进行运装，同时，由电脑A1通过PVI通讯D1将测功机的输出扭矩传送给X20PLC B1，再由X20PLC B1通过RS485通讯D2来控制逆变模块B3输出电流，从而保证测试过程中扭矩的模拟。
[0018]其中，380V交流电A2分别供给整流模块B4、AcoposMulti电源模块B5，再供给逆变模块B3与AcoposMulti逆变模块B6，逆变模块B3分别通过测功机动力电缆D6、电缆线槽A4、电缆总线D7送给交流电力测功机E2，AcoposMulti逆变模块B6分别通过伺服电机动力电缆D5、机器人重载插头A3、电缆线槽A4、电缆总线D7为待测伺服电机E7提供动力，并通过电缆总线D7、电缆线槽A4、机器人重载插头A3、伺服电机信号电缆D4将伺服电机编码器反馈的位置信号回传给控制系统；转矩转速测量仪E6通过信号电缆将测试脉冲信号传输给X20DI模块B2，再通过X2X通讯将数值传输给X20PLC Bl，X20PLC B1通过该数据对逆变模块B3的输出电流进行校正，保证测试力矩的准确性。
[0019]本【具体实施方式】能够对六轴以下常见的机器人模型进行模拟测试，且加入较为实时复杂的运动控制，能够充分反应电机在机器人本体上的短时间内加减速、超速、制动器抱闸性能的状态，在第一时间排查解决问题，简单高效，成本低，具有广阔的市场应用前景。
[0020]以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.工业机器人用伺服电机测试系统，其特征在于，包括电气部分和机械测试台，电气部分接机械测试台，电气部分由电脑(A1)、380V交流电(Α2)、机器人重载插头(A3)、电缆线槽(Α4)、X20PLC (Bl)、X20DI 模块(B2)、逆变模块(B3)、整流模块(B4)、AcoposMulti 电源模块(B5)和AcoposMulti逆变模块(B6)组成，电脑(A1)通过PVI通讯(D1)与X20PLC(B1)连接，X20PLC (B1)通过RS485通讯(D2)与逆变模块(B3)连接，X20PLC (B1)还通过POWERLINK通讯(D3)分别与AcoposMulti电源模块(B5)、AcoposMulti逆变模块(B6)连接，整流模块(B4)、AcoposMulti电源模块(B5)分别接逆变模块(B3)、AcoposMulti逆变模块(B6)，整流模块(B4)、AcoposMulti电源模块(B5)均接至380V交流电(A2)，380V交流电(A2)分别供给整流模块(B4)、AcoposMulti电源模块(B5)，再供给逆变模块(B3)与AcoposMulti逆变模块(B6)，逆变模块(B3)依次通过测功机动力电缆(D6)、电缆线槽(A4)、电缆总线(D7)与机械测试台连接，AcoposMulti逆变模块(B6)依次通过伺服电机动力电缆(D5)、机器人重载插头(A3)、电缆线槽(A4)、电缆总线(D7)与机械测试台连接，机械测试台则依次通过电缆总线(D7)、电缆线槽(A4)、机器人重载插头(A3)、伺服电机信号电缆(D4)接AcoposMulti 逆变模块(B6)； 安装有仿真软件Robotic Visualizat1n和Automat1n Stud1控制软件的电脑(A1)通过导入现有的机器人3D模型，再通过PVI通讯(D1)与X20PLC(B1)连接，并将机器人的各个轴关节与待测试的电机--关联起来，由Robotic Visualizat1n通过示教后将机器人不同动作状态下轴关节的运动轨迹通过PVI通讯(D1)将命令发送给X20PLC(B1)，由X20PLC(B1)将动作解析后通过POWERLINK通讯(D3)直接控制AcoposMulti逆变模块(B6)驱动各轴关节电机按照机器人仿真的运动轨迹来进行运装，同时，由电脑(A1)通过PVI通讯(D1)将测功机的输出扭矩传送给X20PLC(B1)，再由X20PLC(B1)通过RS485通讯(D2)来控制逆变模块(B3)输出电流，从而保证测试过程中扭矩的模拟。2.根据权利要求1所述的工业机器人用伺服电机测试系统，其特征在于，所述的机械测试台由安装底座(E1)、交流电力测功机(E2)、安装法兰(E3)、安装道轨(E4)、弹性联轴器(E5)、转矩转速测量仪(E6)、待测伺服电机(E7)和转矩转速测量仪安装底座(E8)组成，交流电力测功机(E2)、待测伺服电机(E7)均通过安装法兰(E3)和螺栓固定在安装道轨(E4)上，交流电力测功机(E2)、待测伺服电机(E7)还通过弹性联轴器(E5)与转矩转速测量仪(E6)连接，转矩转速测量仪(E6)固定在转矩转速测量仪安装底座(E8)上，安装道轨(E4)、转矩转速测量仪安装底座(E8)均固定在安装底座(E1)上。3.根据权利要求1或2所述的工业机器人用伺服电机测试系统，其特征在于，所述转矩转速测量仪(E6)通过信号电缆将测试脉冲信号传输给X20DI模块(B2)，再通过X2X通讯将数值传输给X20PLC(B1)，X20PLC(B1)通过该数据对逆变模块(B3)的输出电流进行校正，保证测试力矩的准确性。4.根据权利要求1或2所述的工业机器人用伺服电机测试系统，其特征在于，所述的机械测试台设置有六台，每个机械测试台分别可对应机器人轴关节的1到6轴，6轴可在驱动的控制下同时运转，模拟机器人本体的运动状态。5.根据权利要求1或2或4所述的工业机器人用伺服电机测试系统，其特征在于，所述电气部分的逆变模块(B3)依次通过测功机动力电缆(D6)、电缆线槽(A4)、电缆总线(D7)与每台机械测试台的交流电力测功机(E2)连接，AcoposMulti逆变模块(B6)依次通过伺服电机动力电缆(D5)、机器人重载插头(A3)、电缆线槽(A4)、电缆总线(D7)为每台机械测试台的待测伺服电机(E7)提供动力，每个待测伺服电机(E7)则依次通过电缆总线(D7)、电缆线槽(A4)、机器人重载插头(A3)、伺服电机信号电缆(D4)与AcoposMulti逆变模块(B6)连接，将伺服电机编码器反馈的位置信号回传给控制系统。
【专利摘要】本发明公开了一种工业机器人用伺服电机测试系统，它涉及机器人控制系统技术领域。X20PLC通过RS485通讯与逆变模块连接，X20PLC通过POWERLINK通讯分别与AcoposMulti电源模块、AcoposMulti逆变模块连接，逆变模块通过测功机动力电缆、电缆线槽、电缆总线与机械测试台连接，AcoposMulti逆变模块依次通过伺服电机动力电缆、机器人重载插头、电缆线槽、电缆总线与机械测试台连接，机械测试台依次通过电缆总线、电缆线槽、机器人重载插头、伺服电机信号电缆接AcoposMulti逆变模块。本发明测试效果好，有效反应伺服电机在机器人本体上的运动状态，成本低，适应性广。
【IPC分类】G01R31/34
【公开号】CN105334459
【申请号】CN201510821021
【发明人】蒋亚辉
【申请人】上海翡叶动力科技有限公司
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2015年11月24日