r>[0031] 制动部50是由压制动器(无图示）和/或者电动机的再生制动部(无图示）组成，根 据驾驶者的制动踏板操作或自动驾驶模式下的自动驾驶使高尔夫球车10停下。
[0032] 行驶控制部30是在自动驾驶模式或者手动驾驶模式下控制高尔夫球车行驶速度 和转向方向以总体控制高尔夫球车10行驶的构件。在手动驾驶模式下行驶控制部30通过驾 驶者对加速踏板或方向盘的操纵控制高尔夫球车1 〇的行驶，在自动行驶模式下行驶控制部 30会控制高尔夫球车10沿着通过感应传感器部60检测的感应线圈80行驶或者沿着通过本 发明的磁体阵列模式处理装置100检测的磁体阵列模式行驶。
[0033]本发明的磁体阵列模式处理装置100是检测道路下埋设的磁体(70_1到70_n)而决 定与磁体的极性和磁体出现顺序有关的磁体阵列模式，并与决定的磁体阵列模式对应地生 成控制高尔夫球车行驶的控制信号的装置。
[0034] 高尔夫球车10的驾驶模式包括手动驾驶模式和自动驾驶模式。手动驾驶模式是高 尔夫球车10的驾驶者操纵驾驶盘、油门和制动器等自我控制高尔夫球车10行驶的模式。自 动驾驶模式是与高尔夫球车10的驾驶者的操纵无关，是通过高尔夫球车10上装配的各种控 装置自动控制行驶的模式。高尔夫球车10以自动驾驶模式行驶的前提条件是须在球车道路 下面埋设感应线圈80。
[0035] 感应线圈80是在高尔夫球场建设便于高尔夫球车10行驶的球车道下埋设的线圈。 高尔夫球车10被控制而检测出感应线圈并沿着感应线圈80行驶，因此感应线圈80可以防止 高尔夫球车以自动驾驶模式下行驶时脱离球车道。所述感应线圈80在球车道路的中央地面 底下埋设成一列。
[0036]另外，感应线圈80的周边埋设有在自动驾驶模式下控制高尔夫球车行驶的诸磁体 (70_1到70_n)。磁体(70_1到70_n)是一个或多个按一定间隔被相离埋设成一列，根据磁体 的极性(N或S)及其排列顺序决定高尔夫球车的行驶模式。
[0037] 下表是根据磁体阵列模式控制高尔夫球车10行驶的例示。高尔夫球车10的行驶控 制并不限于表的实施例，可以通过设置与各种阵列模式相应地实施各种行驶控制。
[0038] 【表1】
[0040]图2是本发明的信号模式处理装置100的框图。
[0041]根据图2,本发明的信号模式处理装置100包括磁体传感器110、信号分析部120、控 制信号生成部130和设置存储部140,此外还可以包括速度测量部150。
[0042] 磁体传感器110检测道路下埋设的至少一个磁体，并生成与各磁体的极性和强度 对应地发生变化的检测电压信号。
[0043] 图3是在磁体传感器110生成的检测电压信号的例示图。
[0044]图3中X轴表不时间变化，y轴表不在磁体传感器110生成的检测电压信号的电压输 出值。
[0045] 高尔夫球车10从磁体上面经过时磁体传感器110会检测埋设在地下的磁体。磁体 传感器110磁体未被检测时输出正常电压，但磁体被检测以后使电压上升或减少而输出检 测电压信号。磁体为N极时磁体传感器110输出比正常电压减少的检测电压信号，磁体为S极 时磁体传感器110输出比正常电压上升的检测电压信号。
[0046] 下面对检测电压信号的电压由正常电压开始变化的时点称为变化时点，高尔夫球 车10从磁体经过并远离以后的检测电压信号电压回复正常电压的时点称为回复时点。从变 化时点到回复时点的时间称为回复时间。从检测电压信号的变化时点到回复时点内检测电 压信号上升或下降的最大值称为波动幅度。
[0047] 另外，球车道的下面可以埋设多个磁体。检测电压信号中的一个高点或低点分别 与一个磁体对应，因此高尔夫球车通过两个以上的磁体时检测电压信号上出现与磁体数量 相应数量的高点或低点。
[0048] 图3中出现的第一个低点是因电压减少即可识别为N极的磁体，第二个高点是因电 压上升即可识别为S极的磁体。下面对各磁体的检测电压信号中，各检测电压信号的变化时 点之间的时间差称为经过识别时间。就是说，经过识别时间是指从某个磁体被检测而电压 开始变化的瞬间到下一个磁体被检测而电压开始变化的瞬间的时间差。
[0049] 下面再返回图2进行说明。
[0050] 信号分析部120分析与各磁体有关的检测电压信号而判断有效信号与否，并根据 被判断为有效信号的检测电压信号决定各磁体的极性和出现顺序的磁体阵列模式。
[0051] 设置存储部140存储着与磁体阵列模式对应的控制信号，并存储着用于消除检测 电压信号噪声的设置回复时间、设置波动幅度、设置限制距离和设置经过识别时间。
[0052]控制信号生成部130是将由信号分析部120决定的磁体阵列模式与设置存储部140 上存储的磁体阵列模式实施比较，并生成与信号分析部120被决定的磁体阵列模式对应地 控制高尔夫球车10行驶的控制信号。
[0053]如上[表1]所示，设置存储部140存储着与各磁体阵列模式对应的高尔夫球车的行 驶控制模式，因此控制信号生成部130会生成按照设置存储部140上存储的设置值控制高尔 夫球车10行驶的控制信号。
[0054]另外，信号分析部120包括有效判断部121和阵列模式决定部122,此外还可以包括 调整部123。
[0055] 有效判断部121是过滤出无意义的检测电压信号而消除检测电压信号噪声的构 件，可以包括定时判断部1211、电压判断部1212和距离判断部1213。
[0056] 定时判断部1211是分析与各磁体有关的检测电压信号的时间而消除检测电压信 号噪声的构件。定时判断部1211测量与各磁体有关的检测电压信号从由正常电压上升或下 降的变化时点开始到重新回复正常电压的回复时点的时间即回复时间，只将测量的回复时 间在预定的设置回复时间范围内的检测电压信号判断为有效信号。如果测量的回复时间太 短或太长而不在设置回复时间范围内，则定时判断部1211会将该部分判断为无效信号而将 该部分处理为噪声。
[0057] 设置回复时间是可在如150ms上下10 %范围内决定，此时设置回复时间的时间范 围可在135ms至165ms之间。设置回复时间并不限于所述例示，可以根据高尔夫球车的速度 和周边环境定为适当的值。
[0058] 电压判断部1212是分析与各磁体有关的检测电压信号的电压波动幅度并消除检 测电压信号中噪声的构件。电压判断部1212只将与各磁体有关的检测电压信号超过预定的 设置波动幅度增加或减少的检测电压信号判断为有效信号。如果检测电压信号的波动幅度 不能超过设置波动幅度，则电压判断部1212判断该部分为无效信号而将该部分处理为噪 声。
[0059] 图2中图示最大设置电压和最小设置电压，最大设置电压和最小设置电压是指在 正常电压的基础上按设置波动幅度增加或减少的值。图2的例中，如磁体是N极时，电压判断 部1212只有检测电压信号下降到最小设置电压以下时判断为有效信号，如磁体是S极时，只 有检测电压信号上