用于控制无人驾驶车辆的方法和装置与流程

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及互联网技术领域，尤其涉及用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。

背景技术：

不同型号的车辆具有不同的控制协议，车辆的控制协议可以包括车辆控制逻辑、车辆控制规则、车辆通信协议等。无人驾驶车辆的车辆控制逻辑可以是根据当前行驶环境信息做出指示该无人驾驶车辆如何动作的逻辑。

然而，现有的无人驾驶车辆的控制方法通常是每一种型号的无人驾驶车辆使用该型号特有的车辆控制逻辑、车辆控制规则、车辆通信协议，研发过程中需要对多种型号的无人驾驶车辆的控制协议进行适配调试，从而，存在着的对不同型号的无人驾驶车辆的控制效率低的问题。

技术实现要素：

本申请的目的在于提出一种改进的用于控制无人驾驶车辆的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的方法，所述方法包括：获取预先建立的车辆控制规则对应表，其中，所述车辆控制规则对应表中的各个车辆控制规则与对应的车辆类型关联存储，车辆控制规则用于根据控制指令中的控制参数与控制参数值确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；根据所述车辆控制规则对应表，确定与所述无人驾驶车辆的车辆类型关联的车辆控制规则；响应于接收到的或生成的控制指令，使用所确定的车辆控制规则以及所述控制指令中的控制参数与控制参数值，确定用于执行所述控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作。

在一些实施例中，在所述控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作之后，所述方法还包括：采集所述确定的执行器件的实际物理参数；根据所确定的车辆控制规则，确定所述实际物理参数对应的控制参数值。

在一些实施例中，所述方法在所述根据所确定的车辆控制规则，确定所述实际物理参数对应的控制参数值之后，还包括：根据控制指令中的控制参数值和实际物理参数对应的控制参数值，确定控制评估值。

在一些实施例中，所述方法在所述根据所确定的车辆控制规则，确定所述实际物理参数对应的控制参数值之后，还包括：呈现与实际物理参数对应的控制参数值。

在一些实施例中，所述控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作，包括：获取车辆通信协议对应表，所述车辆通信协议对应表中的各个车辆通信协议与对应的车辆类型关联存储，车辆通信协议用于规定无人驾驶车辆内部的报文传输格式；根据所述车辆控制规则对应表，确定与无人驾驶车辆的车辆类型关联的车辆通信协议。

在一些实施例中，所述控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作，包括：根据所确定的通信协议，将所述对应的物理参数转换为所述无人驾驶车辆的通信报文；发送所述通信报文至所确定的执行器件的电子控制单元。

在一些实施例中，所述发送所述通信报文至对所确定的执行器件进行控制的电子控制单元，包括：校验所述通信报文；发送经校验的通信报文至所述无人驾驶车辆的控制器局域网络总线，以供所述控制器局域网络总线传送所述通信报文至所确定的执行器件的电子控制单元；监控所述控制器局域网络总线对所述通信报文的传送。

第二方面，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的装置，所述装置包括：获取单元，配置用于获取预先建立的车辆控制规则对应表，其中，所述车辆控制规则对应表中的各个车辆控制规则与对应的车辆类型关联存储，车辆控制规则用于根据控制指令中的控制参数与控制参数值确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；第一确定单元，配置用于根据所述车辆控制规则对应表，确定与所述无人驾驶车辆的车辆类型关联的车辆控制规则；第二确定单元，配置用于响应于接收到的或生成的控制指令，使用所确定的车辆控制规则以及所述控制指令中的控制参数与控制参数值，确定用于执行所述控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；控制单元，配置用于控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作。

在一些实施例中，所述装置还包括：采集单元，配置用于采集所述确定的执行器件的实际物理参数；第三确定单元，配置用于根据所确定的车辆控制规则，确定所述实际物理参数对应的控制参数值。

在一些实施例中，所述装置还包括：第四确定单元，配置用于根据控制指令中的控制参数值和实际物理参数对应的控制参数值，确定控制评估值。

在一些实施例中，所述装置还包括：呈现单元，配置用于呈现与实际物理参数对应的控制参数值。

在一些实施例中，所述控制单元包括：获取模块，配置用于获取车辆通信协议对应表，所述车辆通信协议对应表中的各个车辆通信协议与对应的车辆类型关联存储，车辆通信协议用于规定无人驾驶车辆内部的报文传输格式；确定模块，配置用于根据所述车辆控制规则对应表，确定与无人驾驶车辆的车辆类型关联的车辆通信协议。

在一些实施例中，所述控制单元还包括：转换模块，配置用于根据所确定的通信协议，将所述对应的物理参数转换为所述无人驾驶车辆的通信报文；发送模块，配置用于发送所述通信报文至所确定的执行器件的电子控制单元。

在一些实施例中，所述发送模块进一步配置用于：校验所述通信报文；发送经校验的通信报文至所述无人驾驶车辆的控制器局域网络总线，以供所述控制器局域网络总线传送所述通信报文至所确定的执行器件的电子控制单元；监控所述控制器局域网络总线对所述通信报文的传送。

本申请提供的用于控制无人驾驶车辆的方法和装置，通过获取预先建立的车辆控制规则对应表，其中，上述车辆控制规则对应表中的各个车辆控制规则与对应的车辆类型关联存储，车辆控制规则用于根据控制指令中的控制参数与控制参数值确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；根据上述车辆控制规则对应表，确定与上述无人驾驶车辆的车辆类型关联的车辆控制规则；响应于接收到的或生成的控制指令，使用所确定的车辆控制规则以及上述控制指令中的控制参数与控制参数值，确定用于执行上述控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作，从而提高了对不同型号的无人驾驶车辆的的控制效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法的又一个实施例的流程图；

图4是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的装置的一个实施例的结构示意图；

图5是适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法或用于控制无人驾驶车辆的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人驾驶车辆101、网络102和对无人驾驶车辆101提供支持的云服务器103。无人驾驶车辆101上可以安装驾驶控制设备1011、车身总线1012以及执行器件1013、1014、1015。

驾驶控制设备(又称为车载大脑)1011负责整个无人驾驶车辆的总体智能控制。驾驶控制设备1011可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。驾驶控制设备可对接收或生成控制指令，作为示例，驾驶控制设备可以从上述云服务器接收控制指令，也可以根据车辆当前行驶环境做出决策生成控制指令。上述驾驶控制设备还可以根据接收到的或生成的控制指令，使用所确定的车辆控制规则以及上述控制指令中的控制参数与控制参数值，确定用于执行上述控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作。

车身总线1012可以是用于连接驾驶控制设备1011、执行器件1013、1014、1015以及无人驾驶车辆101的其他未示出的设备的总线。由于CAN(Controller Area Network,控制器局域网络)总线的高性能和可靠性已被广泛认同，因此目前机动车中常用的车身总线为CAN总线。当然，可以理解的是车身总线也可以是其他类型的总线。

云服务器103可以是根据车辆当前行驶环境做出决策生成控制指令服务的云服务器，例如首先分析车辆当前的行驶环境，然后车辆如何动作的决策并生成控制指令，在发送所生成的控制指令至上述无人驾驶车辆。当然，也可以由无人驾驶车辆的驾驶控制设备1011根据车辆当前行驶环境做出决策生成控制指令，在这种情况下，示例性系统架构100也可以没有图1中上述的网络102和云服务器103。

云服务器103还可以是提供数据查询服务的云服务器，例如对驾驶控制设备1011发来的查询车辆类型对应的控制参数值的车辆控制规则查询请求进行接收并提供查询功能的后台网络云服务器。后台网络云服务器可以存储预先建立的车辆控制规则对应表，其中，上述车辆控制规则对应表中的各个车辆控制规则与对应的车辆类型关联存储。当然，驾驶控制设备1011也可以本地存储预先建立的车辆控制规则对应表，并从本地存储的车辆控制规则对应表中查询与车辆类型对应的控制参数，不需要云服务器103的支持。在这种情况下，示例性系统架构100也可以没有图1中上述的网络102和云服务器103。

执行器件1013、1014、1015可以接受驾驶控制设备1011的控制，在控制指令中的控制参数下工作。执行器件1013、1014、1015可以包括刹车器件、油门、发动机等。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于控制无人驾驶车辆的方法一般由驾驶控制设备1011执行，相应地，用于控制无人驾驶车辆的装置一般设置于驾驶控制设备1011中。

应该理解，图1中的无人驾驶车辆、驾驶控制设备、车身总线、传感器、执行器件、网络和云服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶车辆、驾驶控制设备、车身总线、传感器、执行器件、网络和云服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法的一个实施例的流程200。上述的用于控制无人驾驶车辆的方法，包括以下步骤：

步骤201，获取预先建立的车辆控制规则对应表。

在本实施例中，用于控制无人驾驶车辆的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的驾驶控制设备1011)可以从本地或云服务器获取预先建立的车辆控制规则对应表。

在本实施例中，车辆控制规则对应表中的各个车辆控制规则与对应的车辆类型关联存储。

在本实施例中，车辆控制规则用于根据控制指令中的控制参数与控制参数值，确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数。

在本实施例的一些可选的实现方式中，车辆控制规则中可以包括预先设置的描述控制参数和执行器件之间的匹配关系，车辆控制规则中还可以包括将控制指令值转换为执行器件的物理参数的转换算法，转换算法中可以包括经验公式、经验参数、标定值。

作为示例，控制指令是“加速，5km/s²”，控制指令中的控制参数是“加速”，控制指令值是“5km/s²”，车辆控制规则的上述对照表中可以指示与“加速”这个控制参数匹配的执行器件是油门控制器件，车辆控制规则的转换算法中可以转换“5km/s²”这个控制指令值为油门的供油量，油门控制器件通过调整油门的供油量完成加速过程。

在本实施例中，预先设置的描述控制参数和执行器件之间的匹配关系可以以各种方式实现，作为示例，预先设置的控制参数和执行器件之间的匹配关系可以由具有相应逻辑判断功能的应用程序实现；也可以由与存储在上述电子设备本地或者存储在对无人驾驶车辆提供支持的云服务器的控制参数和执行器件之间的匹配关系进行比较查找来实现。作为示例，可以以(控制参数、执行器件)二元组的形式建立匹配关系表格，还可以是根据控制参数计算索引值，然后将索引值和执行器件对应存储在数据库表中来实现。

步骤202，根据车辆控制规则对应表，确定与无人驾驶车辆的车辆类型关联的车辆控制规则。

在本实施例中，上述电子设备可以首先确定上述电子设备所属的无人驾驶车辆的车辆类型，然后基于步骤201所获取的车辆控制规则对应表，确定与上述无人驾驶车辆的车辆类型相关联的车辆控制规则。

步骤203，响应于接收到的或生成的控制指令，使用所确定的车辆控制规则以及控制指令中的控制参数与控制参数值，确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数。

在本实施例中，上述电子设备可以首先接收或生成无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令，解析接收到的控制指令得到控制参数和控制参数值，基于步骤202中得到的车辆控制规则，确定与解析得到的控制参数匹配的执行器件，并确定与解析得到的控制参数对应的物理参数。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以接收对上述无人驾驶车辆进行支持的云服务器发送控制指令。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以通过与用户交互的界面获取由用户发送的控制指令。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以根据上述无人驾驶车辆的行驶环境和行驶状态生成控制指令。

作为示例，控制指令是“加速，5km/s²”，控制指令中的控制参数是“加速”，控制指令值是“5km/s²”，车辆控制规则的上述对照表中可以指示与“加速”这个控制参数匹配的执行器件是油门控制器件，车辆控制规则的转换算法中可以转换“5km/s²”这个控制指令值为油门的供油量，油门控制器件通过调整油门的供油量完成加速过程。

步骤204，控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作。

在本实施例中，上述电子设备控制步骤203所确定的执行器件在对应的物理参数下工作。

在本实施例的一些可选的实现方式中，获取车辆通信协议对应表，上述车辆通信协议对应表中的各个车辆通信协议与对应的车辆类型关联存储，车辆通信协议用于规定无人驾驶车辆内部的报文传输格式；根据上述车辆控制规则对应表，确定与无人驾驶车辆的车辆类型关联的车辆通信协议。

在本实施例的一些可选的实现方式中，根据所确定的通信协议，将上述对应的物理参数转换为上述无人驾驶车辆的通信报文；发送上述通信报文至所确定的执行器件的电子控制单元。

在本实施例的一些可选的实现方式中，校验上述通信报文；发送经校验的通信报文至上述无人驾驶车辆的控制器局域网络总线，以供上述控制器局域网络总线传送上述通信报文至所确定的执行器件的电子控制单元；监控上述控制器局域网络总线对上述通信报文的传送。

本申请的上述实施例提供的方法通过建立车辆控制规则对应表，根据车辆控制规则对应表，确定与无人驾驶车辆的车辆类型关联的车辆控制规则，响应于接收到的或生成的控制指令，使用所确定的车辆控制规则以及控制指令中的控制参数与控制参数值，确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数，在不改变车辆控制逻辑的情况下，实现了将同一控制逻辑发出的控制指令转换为具体车辆的与该车辆的型号相关的物理参数，实现了使用同一套车辆控制逻辑控制多种型号的无人驾驶车，提高了对不同型号的无人驾驶车辆的控制效率。

进一步参考图3，其示出了用于控制无人驾驶车辆的方法的又一个实施例的流程300。该用于控制无人驾驶车辆的方法的流程300，包括以下步骤：

步骤301，获取预先建立的车辆控制规则对应表。

步骤302，根据车辆控制规则对应表，确定与无人驾驶车辆的车辆类型关联的车辆控制规则。

步骤303，响应于接收到的或生成的控制指令，使用所确定的车辆控制规则以及控制指令中的控制参数与控制参数值，确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数。

步骤304，控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作。

上述步骤301-步骤304的操作分别与步骤201-步骤204的操作基本相同，在此不再赘述。

步骤305，采集确定的执行器件的实际物理参数。

在本实施例中，上述电子设备可以在控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作之后，采集确定的执行器件的实际物理参数。其中，实际物理参数可以包括油门供油量、刹车压力、发动机扭矩。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以通过传感器采集确定的执行器件的实际物理参数。作为示例，可以通过设置在油门上的流量传感器采集油门的供油量，可以通过设置在刹车器件上的压力传感器采集刹车压力，可以通过设置在发送机上的角度测量传感器采集发送机扭矩。

步骤306，根据所确定的车辆控制规则，确定实际物理参数对应的控制参数值。

在本实施例中，上述电子设备可以根据步骤302中所确定的车辆控制规则，确定实际物理参数对应的控制参数值。

作为示例，步骤306中的控制指令的控制参数是“刹车”，控制指令中的控制参数值是“30％”，使用所确定的车辆控制规则确定用于执行上述控制指令的执行器件是刹车器件，车辆控制规则中包括该无人驾驶车辆的刹车器件的最大压力是10.0Mpa，计算得出刹车器件的刹车压力为最大刹车压力10.0Mpa与控制指令中的控制参数值30％的乘积3.0Mpa，控制刹车器件在刹车压力3.0Mpa下工作之后，通过设置在刹车器件上的压力传感器采集到刹车压力为3.1Mpa，通过采集到刹车压力为3.1Mpa与刹车器件的最大压力是10.0Mpa的比值可以确定实际物理参数刹车压力对应的控制参数值为31％。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以通过用户交互界面呈现与实际物理参数对应的控制参数值。作为示例，可以向上述控制无人驾驶车辆的用户呈现与实际物理参数刹车压力对应的控制参数值31％。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以根据控制指令中的控制参数值和实际物理参数对应的控制参数值，计算得到控制评估值。作为示例，可以根据控制指令中的控制参数值是“30％”且与实际物理参数刹车压力对应的控制参数值31％得出控制评估值，作为示例，可以将实际物理参数刹车压力对应的控制参数值31％与控制指令中的控制参数值是30％的差值1％作为控制评估值；还可以将上述差值1％与控制指令中的控制参数值是30％的比值3.33％作为控制评估值。

从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于控制无人驾驶车辆的方法的流程300突出了在控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作之后，采集确定的执行器件的实际物理参数的步骤和确定实际物理参数对应的控制参数值的步骤。由此，本实施例描述的方案可以监控执行器件在对应的物理参数下工作的控制效果，从而实现更有效地控制多种型号的无人驾驶车辆。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，本实施例上述的用于控制无人驾驶车辆的装置400包括：获取单元401、第一确定单元402、第二确定单元403和控制单元404。其中，获取单元401配置用于获取预先建立的车辆控制规则对应表，其中，上述车辆控制规则对应表中的各个车辆控制规则与对应的车辆类型关联存储，车辆控制规则用于根据控制指令中的控制参数与控制参数值确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；第一确定单元402配置用于根据上述车辆控制规则对应表，确定与上述无人驾驶车辆的车辆类型关联的车辆控制规则；第二确定单元403配置用于响应于接收到的或生成的控制指令，使用所确定的车辆控制规则以及上述控制指令中的控制参数与控制参数值，确定用于执行上述控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；控制单元404配置用于控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作。。

在本实施例中，用于控制无人驾驶车辆的装置400的获取单元401可以从本地或云服务器获取预先建立的车辆控制规则对应表，上述车辆控制规则对应表中的各个车辆控制规则与对应的车辆类型关联存储，上述车辆控制规则用于根据控制指令中的控制参数与控制参数值，确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数。预先设置的描述控制参数和执行器件之间的匹配关系可以以各种方式实现，作为示例，预先设置的控制参数和执行器件之间的匹配关系可以由具有相应逻辑判断功能的应用程序实现；也可以由与存储在上述电子设备本地或者存储在对无人驾驶车辆提供支持的云服务器的控制参数和执行器件之间的匹配关系进行比较查找来实现。作为示例，可以以二元组的形式建立匹配关系表格，还可以是根据控制参数计算索引值，然后将索引值和执行器件对应存储在数据库表中来实现。

在本实施例中，上述第一确定单元402可以首先确定上述第一确定单元402所属的无人驾驶车辆的车辆类型，然后基于上述获取单元401所获取的车辆控制规则对应表，确定与上述无人驾驶车辆的车辆类型相关联的车辆控制规则。

在本实施例中，上述第二确定单元403可以首先接收或生成无人驾驶车辆的驾驶控制设备发出的控制指令，解析接收到的控制指令得到控制参数和控制参数值，基于上述第一确定单元402中得到的车辆控制规则，确定与解析得到的控制参数匹配的执行器件，并确定与解析得到的控制参数对应的物理参数。

在本实施例中，上述控制单元404控制上述第二确定单元403所确定的执行器件在对应的物理参数下工作。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制无人驾驶车辆的装置400还可以包括采集单元(图中未示出)，上述采集单元可以在控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作之后，采集确定的执行器件的实际物理参数。其中，实际物理参数可以包括油门供油量、刹车压力、发动机扭矩。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制无人驾驶车辆的装置400还可以包括第三确定单元(图中未示出)，上述第三确定单元可以根据上述第一确定单元402中所确定的车辆控制规则，确定实际物理参数对应的控制参数值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制无人驾驶车辆的装置400还可以包括第四确定单元(图中未示出)，上述第四确定单元可以根据控制指令中的控制参数值和实际物理参数对应的控制参数值，计算得到控制评估值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制无人驾驶车辆的装置400还可以包括呈现单元(图中未示出)，上述呈现单元可以通过用户交互界面呈现与实际物理参数对应的控制参数值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制单元404可以包括获取模块(图中未示出)和确定模块(图中未示出)。其中，上述获取模块可以获取车辆通信协议对应表，上述车辆通信协议对应表中的各个车辆通信协议与对应的车辆类型关联存储，车辆通信协议用于规定无人驾驶车辆内部的报文传输格式；之后，上述确定模块可以根据上述车辆控制规则对应表，确定与无人驾驶车辆的车辆类型关联的车辆通信协议。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制单元404可以包括转换模块(图中未示出)和发送模块(图中未示出)。其中，上述转换模块可以根据所确定的通信协议，将上述对应的物理参数转换为上述无人驾驶车辆的通信报文；之后，上述发送模块可以发送上述通信报文至对所确定的执行器件进行控制的电子控制单元，以供上述电子控制单元调整基于上述对应的物理参数控制所确定的执行器件。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述发送模块可以进一步校验上述通信报文；发送经校验的通信报文至上述无人驾驶车辆的控制器局域网络总线，以供上述控制器局域网络总线传送上述通信报文至所确定的执行器件的电子控制单元；监控上述控制器局域网络总线对上述通信报文的传送。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的计算机系统500的结构示意图。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，上述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一确定单元、第二确定单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。例如，获取单元还可以被描述为“获取预先建立的车辆控制规则对应表的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中上述装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得上述设备：获取预先建立的车辆控制规则对应表，其中，上述车辆控制规则对应表中的各个车辆控制规则与对应的车辆类型关联存储，车辆控制规则用于根据控制指令中的控制参数与控制参数值确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；根据上述车辆控制规则对应表，确定与上述无人驾驶车辆的车辆类型关联的车辆控制规则；响应于接收到的或生成的控制指令，使用所确定的车辆控制规则以及上述控制指令中的控制参数与控制参数值，确定用于执行上述控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。