本实用新型涉及一种带有联锁保护装置的AGV小车，属于物流装备技术领域。
背景技术：
AGV是以控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，AGV已经得到了越来越广泛的应用，对AGV的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。然而，目前的AGV调度系统绝大多数采用远程集中调度系统，身处远程调度室的调度员无法观察每一台工作现场的AGV小车的工作情况，从而无法知晓AGV小车是否工作完成以及是否可进行下一步的操作。而在不知道小车现场实际工作的情况下，盲目的调动小车，极易出现损伤货物或工作人员的情况；例如小车因现场某种原因耽误了时间，推迟了装货，而在装货中，远程调度室的调度员根据时间表认为对应小车应当已经完成装货而将对应小车调离工作位，则容易出现正在装车的货物掉落，或货物未装到位而在运输途中掉落，而导致货损或人伤的事故。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种带有联锁保护装置的AGV小车，用以解决因远程调度人员无法得知现场小车工作状况而容易出现事故的问题。
为实现上述目的，本实用新型的方案包括：
本实用新型的一种带有联锁保护装置的AGV小车，包括控制器、通信模块、执行模块、保护开关；所述控制器连接所述通信模块，所述控制器连接所述执行模块，所述保护开关与所述控制器相连。
本实用新型的AGV小车在完成装卸作业后，由保护机构动作，并通过小车的通信模块告知远程调度人员，提升了调度人员对各小车工作状态的掌握，提高了调度安全。
进一步的，所述执行模块包括驱动电机和转向电机；所述保护开关还与执行模块的使能端相连。
保护机构在动作前，包括驱动电机在内的执行调度的执行模块没有使能信号，小车无法响应远程调度，实现了联锁保护，极大的增加了小车工作的安全性和可靠性。
进一步的，还包括联锁保护机构，所述联锁保护机构的输入端连接所述保护开关，联锁保护机构的输出端连控制连接所述执行模块。
进一步的，所述联锁保护机构为与门电路，一个输入端连接所述保护开关，另一个输入端连接所述控制器控制信号输出端。
进一步的，所述保护开关为自锁按键。
保护机构动作具体为现场操作人员手动控制，简单可靠，节省成本。
进一步的，所述自锁按键设置于AGV小车的外壳上。
进一步的，所述控制器为PLC。
进一步的，所述通信模块为无线通信模块。
附图说明
图1是本实用新型AGV小车的电路原理图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步详细的说明。
本实用新型的AGV小车包括PLC控制单元、伺服驱动单元、转向驱动单元、障碍物检测单元、视觉导航单元、触摸屏控制单元、无线通讯单元以及安全联锁单元。控制单元采用西门子S7-1200系列PLC，用于整个系统的逻辑控制；驱动与转向单元采用ACM伺服驱动系统，通过PWM控制方式对电机进行伺服控制；障碍物检测单元采用红外距离探测传感器，用于检测AGV小车与障碍物之间的距离，并将检测到的距离信息发送给控制单元；视觉导航单元用于获取AGV小车的路径信息，并将检测到的位置信息发送给控制单元，从而实现AGV小车的自主导航；触摸屏控制单元设置在AGV小车车体之上，用于现场实时给AGV小车下达控制指令，实现人机交互功能；无线通讯单元用于实现AGV小车的远程控制及调度功能，在多分支路径模式下，远程调度系统进行路径规划自动生成路径，在生成路径基础上，由远程调度系统生成相应的转弯标志，下发到AGV控制系统，AGV车根据标识信息实现在相应节点的方向选择。
如图1所示的一种带有联锁保护装置的AGV小车，包括控制器、执行模块、无线通信单元、安全连锁保护机构以及保护开关，所述控制器为AGV小车的PLC控制单元；所述执行模块包括驱动电机和转向电机；安全连锁保护机构包括一个与门电路，用于实现AGV小车工作现场的安全保护功能；所述PLC通信接口通过所述无线通信单元连接远程调度中心，所述安全连锁保护机构与门电路的两个输入端分别连接所述保护开关和所述PLC控制信号输出接口，所述安全连锁保护机构与门电路的输出端连接执行模块。在AGV小车车体上设置一个自锁式按键作为保护开关，当AGV小车装卸货物完成后，现场操作员手动按一下这个按键，这个信号通过PLC进行逻辑处理后经过无线通信模块发给远程调度系统，调度系统收到这个信号后，即可认为AGV小车本次工作任务完成，可进入下一工作周期的调度；同时安全连锁保护机构的与门电路在接收到PLC控制器的控制指令时，可以将所述指令发送到所述执行模块，执行模块响应下一步调度指令。如果远程调度系统没有收到这一信号，由于失误等原因仍然对AGV小车下达了新的调度指令，该指令由AGV小车的无线通信模块接收，并传递给PLC控制器，PLC控制器将相应指令通过安全连锁保护机构发送给执行模块，由于AGV小车的按键未被按下，安全连锁保护机构的与门电路仍被锁定或关闭状态，AGV小车的执行模块无法收到调度指令，无法进行AGV小车的调度，实现了现场操作的优先级高于远程调度系统，避免了由于远程调度系统发送的误操作指令造成工作现场人员及货物的损失。当小车完成一轮调度，执行装卸任务时，现场操作人员应再次按下所述按键，断开所述保护开关。
作为其他实施例，所述保护开关除了自锁按键外也可以为其他形式的类似操作机构，如操纵杆，或者为触摸屏上的虚拟按键等。