用于加工工件的系统的制作方法

文档序号:21830232发布日期:2020-08-11 21:58阅读:来源:国知局

技术特征:

1.用于加工工件(w)的系统,

-具有手持式工具机器(20),所述手持式工具机器具有:驱动马达(22);能够通过所述驱动马达(22)驱动的用于工作工具(25)的工具容纳部(24),所述工作工具用于加工所述工件(w);以及具有引导面(31)的引导元件(30),所述引导面用于在所述工件(w)处引导所述手持式工具机器(20),

-具有标记探测机构(70)用于探测所述工件(w)的至少一个工件标记(m1、m2)的坐标数据(kd1、kd2),其中,所述手持式工具机器(20)具有引导器件(65)用于取决于所述至少一个工件标记(m1、m2)的坐标数据(kd1、kd2)来沿着所述工件(w)引导所述工作工具(25),

其特征在于,所述标记探测机构(70)具有光学的和/或机械的参照(71),所述参照能够定位在所述至少一个工件标记(m1、m2)上和/或直接在所述至少一个工件标记(m1、m2)旁边,

所述标记探测机构(70)设计成用于关于至少二维的坐标系(kr2、kr3)来测定所述至少一个工件标记(m1、m2)的坐标数据(kd1、kd2),所述坐标系与所述工件标记(m1、m2)无关,

并且所述手持式工具机器(20)的引导器件(65)设计成用于关于所述至少二维的坐标系(kr2、kr3)在工作区域(ab)中引导所述工作工具(25),所述工作区域通过工作区域数据(ad)在几何结构上进行界定,所述工作区域数据借助所述至少一个工件标记(m1、m2)的坐标数据(kd1、kd2)来求得。

2.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述系统为了提供所述至少二维的坐标系(kr2、kr3)而具有至少一个能够放置在工作空间(r)中的坐标发送器(80、81;180),所述工件(w)布置在所述工作空间中,并且所述引导器件(65)和/或所述标记探测机构(70)设计成用于测定所述至少一个坐标发送器(80、81;180)的位置和/或用于测定通过所述至少一个坐标发送器(80、81)发出的参照信息(rx、ry)。

3.根据权利要求2所述的系统,其特征在于,所述至少一个坐标发送器(80、81;180)具有固定器件(83)、尤其粘附式固定器件(83a)和/或钩式固定器件(183)和/或抽吸式固定器件(86),以用于固定在所述工件(w)和/或底座处,和/或具有至少一个置放面(82)用于放下在底座和/或所述工件(w)上。

4.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述至少一个坐标发送器(80、81)设计成用于沿相对于彼此成角度的方向和/或在相对于彼此平行的平面中发出参照信息(rx、ry),其中,所述标记探测机构(70)和/或所述引导器件(65)设计成用于探测所述参照信息(rx、ry)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述手持式工具机器(20)的引导器件(65)和/或所述标记探测机构(70)具有定向器件(67、78)用于关于所述至少二维的坐标系(kr2、kr3)在工作空间(r)中进行定向,所述工件(w)布置在所述工作空间中,其中,所述定向器件(67、78)设计成用于探测所述工作空间(r)的在几何结构上的轮廓和/或用于接收参照信息(rx、ry),所述参照信息表征所述手持式工具机器(20)和/或所述标记探测机构(70)和/或所述工件(w)在所述工作空间(r)中的地方。

6.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述标记探测机构(70)设计成用于在进行了所述参照(71)关于所述工件标记(m1、m2)的定位之后取决于至少一个触发条件来探测所述至少一个工件标记(m1、m2)的坐标数据(kd1、kd2)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述触发条件包括操作者的能够通过所述标记探测机构(70)的传感器和/或电的切换器探测的操作行为和/或时间上的条件、尤其所述参照(71)关于所述至少一个工件标记(m1、m2)针对预先确定的时间的停留,和/或在所述参照(71)与所述至少一个工件标记(m1、m2)之间的间距的间距探测,其中,在所述间距探测中探测在所述参照(71)与所述工件标记(m1、m2)之间的预先确定的极限间距的低过。

8.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述标记探测机构(70)设计成用于触觉地和/或光学地选择所述至少一个工件标记(m1、m2)。

9.根据前述权利要求中任一项或权利要求1的前序部分所述的系统,其特征在于,所述标记探测机构(70)是与所述手持式工具机器(20)分开的或能够分开的构件或形成所述手持式工具机器(20)的组成部分,其中,尤其所述参照(71)布置在所述引导元件(30)处。

10.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述手持式工具机器(20)具有用于所述标记探测机构(70)的有线的和/或无线的接口(64),经由所述接口使得所述标记探测机构(70)能够将所述至少一个工件标记(m1、m2)的坐标数据(kd1、kd2)传输到所述手持式工具机器(20)处,和/或所述手持式工具机器(20)具有用于保持所述标记探测机构(70)的保持容纳部(38)。

11.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述标记探测机构(70)没有用于驱动工作工具(25)的驱动马达(22)和/或至少在探测到所述工件标记(m1、m2)时没有或不能够马达式地被驱动。

12.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述标记探测机构(70)包括销钉或是销钉形和/或具有用于提供所述光学的参照的光学的光发送器(179)。

13.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述引导器件(65)具有输出机构(56)用于光学地和/或声学地输出用于所述操作者的涉及或界定所述工作区域(ab)的预设信息、尤其理论工作线(al)。

14.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述引导器件(65)具有伺服马达组件(50)用于校整所述工具容纳部(24)关于所述引导元件(30)的相对位置。

15.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述工作区域(ab)包括工作线,沿着所述工作线能够关于所述工件(w)来引导所述工作工具(25),和/或包括所述工件(w)的至少一个设置成用于加工所述工件(w)的加工面或由其形成。

16.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述引导器件(65)和/或所述标记探测机构(70)设计成用于借助至少两个工件标记(m1、m2)的关于所述至少二维的坐标系(kr2、kr3)的坐标数据(kd1、kd2)来求得所述工作区域、尤其至少以区段方式的直的工作线的工作区域数据(ad),所述工件标记相对于彼此具有间距。

17.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述引导器件(65)和/或所述标记探测机构(70)具有接收接口(69)用于尤其从cad机构接收界定所述工作区域(ab)、尤其工作线的预设数据(vo)并且设计成用于取决于所述预设数据(vo)来求得所述工作区域(ab)的工作区域数据(ad)。

18.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述系统为了探测所述标记探测机构(70)和/或所述手持式工具机器(20)的相应的位置而具有能够放置在所述工作空间(r)中的坐标探测机构(95),所述工件(w)布置在所述工作空间中,所述坐标探测机构形成与所述手持式工具机器(20)或所述标记探测机构(70)的参照(71)分开的结构单元。

19.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述系统具有跟踪器件(96)用于跟踪所述工件(w)在通过所述标记探测机构(70)探测所述至少一个工件标记(m1、m2)之后直到设置成用于通过所述手持式工具机器(20)加工所述工件(w)的加工位置(bp)为止的运动,其中,所述跟踪器件(96)设计成用于提供表征所述运动和/或所述加工位置(bp)的跟踪数据(vd),从而所述手持式工具机器(20)的引导器件(65)借助工作区域数据(ad)来引导所述工作工具(25),所述工作区域数据借助所述至少一个工件标记(m1、m2)的坐标数据(kd1、kd2)和所述跟踪数据(vd)来求得。

20.根据权利要求19所述的系统,其特征在于,所述跟踪器件(96)包括至少一个在所述工件(w)处在探测到所述至少一个工件标记(m1、m2)之后并且至少直到到达所述加工位置(bp)为止固定的工件位置探测机构(97a、97b)和/或工件位置参照标记(98)。

21.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,在所述标记探测机构(70)和/或所述手持式工具机器(20)和/或能够固定在所述工件(w)处的工件位置探测机构(97)处布置有多个仪器参照标记(68)和/或传感器,以用于测定在所述至少二维的坐标系(kr2、kr3)中的定向。

22.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,在所述标记探测机构(70)和/或所述手持式工具机器(20)和/或能够固定在所述工件(w)处的工件位置探测机构(97)处布置有至少两个仪器参照标记(68)和/或至少两个传感器,以用于在与彼此离开的极端部和/或端部区域处和/或在相对于彼此的如下间距内测定在所述至少二维的坐标系(kr2、kr3)中的定向,所述间距至少相应于所述手持式工具机器(20)或所述标记探测机构(70)的相应的延伸长度的一半、优选地至少三分之二。

23.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述系统的由所述手持式工具机器(20)、尤其所述手持式工具机器的控制机构(60)和/或由所述标记探测机构(70)和/或由定位或能够定位在所述工件(w)处的工件位置探测机构(97a、97b)形成的至少一个构件设计成用于将至少一个点的坐标数据从关于相应的构件的局部的、尤其二维的或三维的坐标系(kw3、km3、kt3)变换和/或转换到至少二维的、尤其关于所述工作空间(r)地点固定的坐标系(kr2、kr3)中,和/或反过来。

24.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述手持式工具机器的工具容纳部(24)关于所述引导元件(30)借助支承组件(40)能够运动地支承并且能够借助伺服马达组件(50)进行驱动,其中,所述手持式工具机器(20)为了所述工具容纳部(24)关于所述引导元件(30)的相对校整而借助所述支承组件(40)绕至少一个成角度地、尤其直角地穿过所述引导面(31)的调校摆动轴线(s)能够摆动,其中,所述手持式工具机器(20)具有用于操控所述伺服马达组件(50)的控制机构(60),并且其中,所述控制机构(60)如下地设计成用于操控所述伺服马达组件(50),使得所述伺服马达组件(50)将所述工具容纳部(24)关于所述引导元件(30)在维持关于所述调校摆动轴线(s)的摆动位置的情况下以相对于所述引导元件(30)的引导面(31)平行的运动方向分量(k1、k2)关于所述引导元件(30)进行校整。

25.用于加工工件(w)的方法,

-具有手持式工具机器(20),所述手持式工具机器具有:驱动马达(22);能够通过所述驱动马达(22)驱动的用于工作工具(25)的工具容纳部(24),所述工作工具用于加工所述工件(w);以及具有引导面(31)的引导元件(30),所述引导面用于在所述工件(w)处引导所述手持式工具机器(20),

-具有标记探测机构(70)用于探测所述工件(w)的至少一个工件标记(m1、m2)的坐标数据(kd1、kd2),其中,所述手持式工具机器(20)具有引导器件(65)用于取决于所述至少一个工件标记(m1、m2)的坐标数据(kd1、kd2)来沿着所述工件(w)引导所述工作工具(25),

其特征在于,

-将所述标记探测机构(70)的光学的和/或机械的参照(71)定位在所述至少一个工件标记(m1、m2)上和/或直接在所述至少一个工件标记(m1、m2)旁边,

-通过所述标记探测机构(70)测定所述至少一个工件标记(m1、m2)关于至少二维的坐标系(kr2、kr3)的坐标数据(kd1、kd2),所述坐标系与所述工件标记(m1、m2)无关,

-以及通过所述手持式工具机器(20)的引导器件(65)关于所述至少二维的坐标系(kr2、kr3)在工作区域(ab)中引导所述工作工具(25),所述工作区域通过工作区域数据(ad)在几何结构上进行界定,所述工作区域数据借助所述至少一个工件标记(m1、m2)的坐标数据(kd1、kd2)来求得。


技术总结
本发明涉及用于加工工件(W)的系统,‑具有手持式工具机器(20),所述手持式工具机器具有:驱动马达(22);能够通过驱动马达(22)驱动的用于工作工具(25)的工具容纳部(24),所述工作工具用于加工工件(W);以及具有引导面(31)的引导元件(30),所述引导面用于在工件(W)处引导手持式工具机器(20),‑具有标记探测机构(70)用于探测工件(W)的至少一个工件标记(M1、M2)的坐标数据(KD1、KD2),其中,手持式工具机器(20)具有引导器件(65)用于取决于至少一个工件标记(M1、M2)的坐标数据(KD1、KD2)来沿着工件(W)引导工作工具(25),设置成,标记探测机构(70)具有光学的和/或机械的参照(71),所述参照能够定位在至少一个工件标记(M1、M2)上和/或直接在至少一个工件标记(M1、M2)旁边,标记探测机构(70)设计成用于关于至少二维的坐标系(KR2、KR3)来测定至少一个工件标记(M1、M2)的坐标数据(KD1、KD2),所述坐标系与工件标记(M1、M2)无关,并且手持式工具机器(20)的引导器件(65)设计成用于关于至少二维的坐标系(KR2、KR3)在工作区域(AB)中引导工作工具(25),所述工作区域通过工作区域数据(AD)在几何结构上进行界定,所述工作区域数据借助至少一个工件标记(M1、M2)的坐标数据(KD1、KD2)来求得。

技术研发人员:M.鲁施;M.屈贝勒
受保护的技术使用者:费斯托工具有限责任公司
技术研发日:2018.10.26
技术公布日:2020.08.11
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