的多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法包括:
步骤S101，接收用户的身体动作指令，并根据身体动作指令读取相应的多旋翼飞行器的动作命令；
步骤S102，根据多旋翼飞行器的飞行姿势，执行多旋翼飞行器的动作命令；
步骤S103，检测多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；当执行过程结束时，将多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。
[0025]下面详细说明本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。
[0026]在步骤SlOl中，多旋翼飞行器接收用户的身体动作指令，如可通过图像采集器如摄像头，采集用户的身体某个部位如手部等的动作，获取用户的身体动作指令；也可通过感应设置在用户手臂上的传感器的位置，获取用户手臂的身体动作指令；或可通过图像采集器采集用户手臂上的传感器的位置，从而获取用户手臂的身体动作指令等。
[0027]随后多旋翼飞行器根据该身体动作指令读取预存的多旋翼飞行器的动作命令。该动作命令包括飞行指令。飞行指令包括垂直运动指令(如垂直向上运动或垂直向下运动)、俯仰运动指令(如俯冲运动或仰面提升运动)、翻转运动指令(如向左翻转运动或向右翻转运动)、偏航运动指令(如顺时针偏航运动或逆时针偏航运动等)、前后运动指令(如向前水平运动或向后水平运动等)以及侧向运动指令(如向左侧水平运动或向右侧水平运动等)。
[0028]为了便于用户可更好的记忆动作命令，可将飞行指令与用户的具体身体动作指令对应起来，如用户水平伸展双臂，身体向左倾斜，则代表要读取向左翻转或向左侧水平运动的飞行指令。如用户的双臂在水平伸展和垂直向上之间反复挥动，则表示要读取垂直向上运动或仰面提升运动的飞行指令。如用于的双臂在水平伸展和垂直向下之间反复挥动，则表示要读取垂直向下运动或俯冲运动的飞行指令。随后转到步骤S102。
[0029]在步骤S102中，多旋翼飞行器根据多旋翼飞行器的飞行姿势，执行步骤SlOl获取的多旋翼飞行器的动作命令。这里的飞行姿势是指多旋翼飞行器在执行预设的多旋翼飞行器的动作命令之前的飞行状态以及飞行速度等，如悬停状态，水平飞行状态、垂直飞行状态以及高速飞行状态等。当然如不需要限定多旋翼飞行器的飞行姿势的动作命令，也可设定多旋翼飞行器在任何飞行状态下均能执行该执行多旋翼飞行器的动作命令。
[0030]具体请参照图2，图2为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第一优选实施例的步骤S102的流程图。该步骤S102包括:
步骤S1021，检测多旋翼飞行器的飞行姿势是否满足多旋翼飞行器的动作命令对应的执行条件；这里的执行条件是指多旋翼飞行器执行某个动作命令必须具备的飞行姿势；如多旋翼飞行器需要完成一个垂直向下运动的动作时，而处于高速飞行状态的多旋翼飞行器直接执行垂直向下运动可能会使得多旋翼飞行器直接跌落，因此这里每个动作命令均设置有相应的执行条件。如多旋翼飞行器的飞行姿势满足执行条件则转到步骤S1022 ;如多旋翼飞行器的飞行姿势不满足执行条件则转到步骤S1023。
[0031]步骤S1022，如多旋翼飞行器的飞行姿势满足执行条件，则多旋翼飞行器可以安全的执行动作命令，因此多旋翼飞行器执行多旋翼飞行器的动作命令。随后转到步骤S103。
[0032]步骤S1023，如多旋翼飞行器的飞行状态不满足执行条件，则为了保证多旋翼飞行器的稳定飞行，多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。当然这里可将预设的飞行姿势设置为多旋翼飞行器的大多数动作命令对应的执行条件，这样多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势后，还可重新执行步骤S1021。随后转到步骤S103。
[0033]在步骤S103中，检测多旋翼飞行器的动作命令的执行过程，并在执行过程结束时，多旋翼飞行器将飞行姿势切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。
[0034]这样即完成了本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的控制过程。
[0035]本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法通过身体动作指令执行多旋翼飞行器中预设的动作命令，使得多旋翼飞行器的操作简单化。
[0036]请参照图3，图3为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的第二优选实施例的流程图。本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法包括: 步骤S301，通过图像采集器和设置在用户身上的传感器，接收用户的身体动作指令； 步骤S302，根据身体动作指令读取相应的多旋翼飞行器的动作命令；
步骤S303，根据多旋翼飞行器的飞行姿势，执行多旋翼飞行器的动作命令；
步骤S304，检测多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；
步骤S305，获取多旋翼飞行器的动作命令的执行影像，并将执行影像实时反馈至用户。
[0037]下面详细说明本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。该多旋翼飞行器包括通过无线连接的机体以及遥控器。
[0038]在步骤S301中，多旋翼飞行器的遥控器通过图像采集器和设置在用户身上的传感器，接收用户的身体动作指令，如可通过图像采集器采集用户的身体某个部位如手部等的动作，获取用户的身体动作指令；也可通过感应设置在用户手臂上的传感器的位置，获取用户手臂的身体动作指令；或可通过图像采集器采集用户手臂上的传感器的位置，从而获取用户手臂的身体动作指令等。随后转到步骤S302。
[0039]在步骤S302中，多旋翼飞行器的遥控器根据该身体动作指令，可从动作命令数据库中读取预存的多旋翼飞行器的动作命令，并通过蓝牙、Wifi等无线连接将该动作命令发送至多旋翼飞行器的机体，随后转到步骤S303。
[0040]在步骤S303中，多旋翼飞行器的机体以及设置在机体上的旋翼根据多旋翼飞行器的飞行姿势，执行步骤S302获取的多旋翼飞行器的动作命令。执行过程与第一优选实施例中的步骤S102中的描述相同或相似，具体请参见第一优选实施例中的步骤S102中的描述。随后转到步骤S304。
[0041]在步骤S304中，检测多旋翼飞行器的动作命令的执行过程，并在执行过程结束时，多旋翼飞行器将飞行姿势切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。
[0042]同时在多旋翼飞行器的动作命令的执行过程中，多旋翼飞行器可通过超声波雷达，按设定间隔检测多旋翼飞行器与周围障碍物的距离。
[0043]如检测到多旋翼飞行器与周围障碍物的距离小于设定值，则判断多旋翼飞行器有与周围障碍物碰撞的危险，将多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等，以避免多旋翼飞行器与周围障碍物发生碰撞，且此时多旋翼飞行器只执行使多旋翼飞行器远离周围障碍物的动作命令，拒绝执行使多旋翼飞行器靠近周围障碍物的动作命令。
[0044]如检测到多旋翼飞行器与周围障碍物的距离大于等于设定值，则判断多旋翼飞行器没有与周围障碍物碰撞的危险，则继续执行步骤S302获取的多旋翼飞行器的动作命令。
[0045]此外，本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法在动作命令的执行过程中，多旋翼飞行器会根据预设反应时间以及多旋翼飞行器的最大检测距离，确定多旋翼飞行器的最高飞行速度。其中预设反应时间为用户从发现周围障碍物到针对该周围障碍物进行动作命令调整的反应时间，如5s至1s等。最大检测距离为多旋翼飞行器能够检测周围障碍物的最远距离。这样可将最大检测距离除以预设反应时间，得到多旋翼飞行器的最高飞行速度，当多旋翼飞行器以小于最高飞行速度的速度进行执行动作命令时，可以较好的避免多旋翼飞行器与周围障碍物发生碰撞的危险。随后转到步骤S305。
[0046]在步骤S305中，获取多旋翼飞行器的动作命令的执行