影像，并将执行影像实时反馈至用户。多旋翼飞行器可通过设置在机体上的至少一个摄像模块，获取多旋翼飞行器的动作命令的执行影像，并可通过设置在机体上的无线传输模块将该执行影像实时反馈至用户。如该执行影像为第一视角影像，用户可通过3D显示技术实时重现多旋翼飞行器所处的场景，使得用户的身体动作和视觉感官反馈得到完美的结合，如同模拟在空中飞行一般，这样的操作方式，给多旋翼飞行器的飞行控制以及飞行应用带来了更大的想象空间和应用环境。当然这里也可通过显示装置直接对执行影像进行实时播放，以供用户对多旋翼飞行器进行实时控制。
[0047]这样即完成了本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的控制过程。
[0048]本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法在第一优选实施例的基础上，针对身体动作指令的精确度不高的问题，对多旋翼飞行器的飞行安全以及飞行速度进行了限定，从而提高了多旋翼飞行器的飞行安全性。同时执行影像的实时反馈，进一步提高了用户的使用体验。
[0049]本发明还提供一种多旋翼飞行器，请参照图4，图4为本发明的多旋翼飞行器的第一优选实施例的结构示意图。本优选实施例的多旋翼飞行器40包括机体41、遥控器42、多个旋翼43、动作命令数据库44、用户动作捕捉模块45、动作命令读取模块46、动作命令执行模块47以及动作命令检测模块48。旋翼43设置在机体41上。动作命令数据库44可设置在机体41上或遥控器42上，用于存储多旋翼飞行器40的动作命令。用户动作捕捉模块45设置在多旋翼飞行器40的遥控器42上，用于接收用户的身体动作指令。动作命令读取模块46设置在机体41上或遥控器42上，用于根据身体动作指令从动作命令数据库44读取相应的多旋翼飞行器40的动作命令。动作命令执行模块47设置在机体41上，用于根据多旋翼飞行器40的飞行姿势，执行动作命令读取模块46获取的多旋翼飞行器40的动作命令。动作命令检测模块48设置在机体41上，用于检测多旋翼飞行器40的动作命令的执行过程，并当执行过程结束时，将多旋翼飞行器40切换至预设的飞行姿势。
[0050]本优选实施例的多旋翼飞行器40使用时，首先用户动作捕捉模块45接收用户的身体动作指令，如可通过图像采集器如摄像头，采集用户的身体某个部位如手部等的动作，获取用户的身体动作指令；也可通过感应设置在用户手臂上的传感器的位置，获取用户手臂的身体动作指令；或可通过图像采集器采集用户手臂上的传感器的位置，从而获取用户手臂的身体动作指令等。
[0051]随后动作命令读取模块46根据该身体动作指令从动作命令数据库44读取预存的多旋翼飞行器40的动作命令。该动作命令包括飞行指令。飞行指令包括垂直运动指令(如垂直向上运动或垂直向下运动)、俯仰运动指令(如俯冲运动或仰面提升运动)、翻转运动指令(如向左翻转运动或向右翻转运动)、偏航运动指令(如顺时针偏航运动或逆时针偏航运动等)、前后运动指令(如向前水平运动或向后水平运动等)以及侧向运动指令(如向左侧水平运动或向右侧水平运动等)。
[0052]为了便于用户可更好的记忆动作命令，可将飞行指令与用户的具体身体动作指令对应起来，如用户水平伸展双臂，身体向左倾斜，则代表要读取向左翻转或向左侧水平运动的飞行指令。如用户的双臂在水平伸展和垂直向上之间反复挥动，则表示要读取垂直向上运动或仰面提升运动的飞行指令。如用于的双臂在水平伸展和垂直向下之间反复挥动，则表示要读取垂直向下运动或俯冲运动的飞行指令。
[0053]然后动作命令执行模块47根据多旋翼飞行器40的飞行姿势，执行动作命令读取模块46获取的多旋翼飞行器40的动作命令。这里的飞行姿势是指多旋翼飞行器40在执行预设的多旋翼飞行器40的动作命令之前的飞行状态以及飞行速度等，如悬停状态，水平飞行状态、垂直飞行状态以及高速飞行状态等。当然如不需要限定多旋翼飞行器40的飞行姿势的动作命令，也可设定多旋翼飞行器40在任何飞行状态下均能执行该执行多旋翼飞行器的动作命令。具体包括:
动作命令执行模块47检测多旋翼飞行器40的飞行姿势是否满足多旋翼飞行器的动作命令对应的执行条件；这里的执行条件是指多旋翼飞行器40执行某个动作命令必须具备的飞行姿势；如多旋翼飞行器40需要完成一个垂直向下运动的动作时，而处于高速飞行状态的多旋翼飞行器40直接执行垂直向下运动可能会使得多旋翼飞行器40直接跌落，因此这里每个动作命令均设置有相应的执行条件。
[0054]如多旋翼飞行器40的飞行姿势满足执行条件，则多旋翼飞行器40可以安全的执行动作命令，因此多旋翼飞行器40执行多旋翼飞行器的动作命令。如多旋翼飞行器40的飞行状态不满足执行条件，则为了保证多旋翼飞行器40的稳定飞行，多旋翼飞行器40切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。当然这里可将预设的飞行姿势设置为多旋翼飞行器40的大多数动作命令对应的执行条件，这样多旋翼飞行器O切换至预设的飞行姿势后，动作命令执行模块47可命令多旋翼飞行器40执行多旋翼飞行器40的动作命令。
[0055]随后动作命令检测模块48检测多旋翼飞行器40的动作命令的执行过程，并在执行过程结束时，多旋翼飞行器40将飞行姿势切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等。
[0056]这样即完成了本优选实施例的多旋翼飞行器40的控制过程。
[0057]本优选实施例的多旋翼飞行器通过身体动作指令执行多旋翼飞行器中预设的动作命令，使得多旋翼飞行器的操作简单化。
[0058]请参照图5，图5为本发明的多旋翼飞行器的第二优选实施例的结构示意图。本优选实施例的多旋翼飞行器50在第一优选实施例的基础上还包括距离检测模块51、保护模块52、限速模块53以及摄像模块54。距离检测模块51用于在动作命令的执行过程中，按设定间隔检测多旋翼飞行器50与周围障碍物的距离。保护模块52用于如检测到多旋翼飞行器50与周围障碍物的距离小于设定值时，则将多旋翼飞行器50切换至预设的飞行姿势，并执行使多旋翼飞行器50远离周围障碍物的动作命令；如检测到多旋翼飞行器50与周围障碍物的距离大于等于设定值时，则继续执行多旋翼飞行器50的动作命令。限速模块53用于在动作命令的执行过程中，根据预设反应时间以及多旋翼飞行器50的最大检测距离，确定多旋翼飞行器50的最高飞行速度。摄像模块54用于获取并返回多旋翼飞行器50的动作命令的执行影像。
[0059]本优选实施例的多旋翼飞行器50使用时，距离检测模块51可通过超声波雷达，按设定间隔检测多旋翼飞行器50与周围障碍物的距离。
[0060]如距离检测模块51检测到多旋翼飞行器50与周围障碍物的距离小于设定值，则判断多旋翼飞行器50有与周围障碍物碰撞的危险，则保护模块52将多旋翼飞行器50切换至预设的飞行姿势，如悬停姿势等，以避免多旋翼飞行器50与周围障碍物发生碰撞，且此时保护模块52只执行使多旋翼飞行器50远离周围障碍物的动作命令，拒绝执行使多旋翼飞行器50靠近周围障碍物的动作命令。
[0061]如检测到多旋翼飞行器50与周围障碍物的距离大于等于设定值，则保护模块52判断多旋翼飞行器50没有与周围障碍物碰撞的危险，则继续执行多旋翼飞行器50的动作命令。
[0062]此外，本优选实施例的多旋翼飞行器50在动作命令的执行过程中，限速模块53会根据预设反应时间以及多旋翼飞行器50的最大检测距离，确定多旋翼飞行器50的最高飞行速度。其中预设反应时间为用户从发现周围障碍物到针对该周围障碍物进行动作命令调整的反应时间，如5s至1s等。最大检测距离为多旋翼飞行器50能够检测周围障碍物的最远距离。这样可将最大检测距离除以预设反应时间，得到多旋翼飞行器50的最高飞行速度，当多旋翼飞行器50以小于