1.一种光镊系统中的微球自动捕获方法，包括如下步骤：
1)光镊系统初始化，设置光阱位置，设定CCD曝光时间、帧率、图像格式，设定微纳米位移台初始位置、最大移动速度、加速度参数；
2)设定图像初始背景；
3)预设路径，根据路径控制微米位移台进行搜索；
4)对每帧图像处理，当视场存在微球，输出微球位置、直径、ID特征，具体步骤包括：
(1)采用背景差分法，去除背景的干扰，背景图像需要每隔5帧对背景与当前帧进行一次平均运算作为新的背景，若当前帧存在微球，则将微球的位置除掉，再对背景进行更新，得到背景差分图像；
(2)使用全局固定阈值对背景差分图像二值化；
(3)采用形态学处理方法，对二值图像进行闭运算，得到粒子填充图案；
(4)进行粒子轮廓的提取以及轮廓外接圆的拟合，初步得到单帧图像的粒子轮廓位置信息；
(5)获得首帧含有粒子图像后，对每个粒子进行编号，每个粒子获得唯一的ID；
(6)在下一帧图像中重复粒子提取的过程，然后将两幅图像的粒子的半径与位置信息作为特征向量进行比较，计算两个特征向量的端点距离，端点距离最小的粒子取同一个ID，将未找到匹配结果的粒子取新的编号，当同一ID的粒子连续出现次数达到预设次数，则认为该粒子信息准确并对模块外输出，否则认为是图像噪声，并删除该编号以及相关信息。
5)得到视场内微球的特征后，中断搜索路径生成捕获路径，对粒子按照规划的路径进行PI闭环控制，直至粒子被成功捕获，否则重新返回搜索路径进行搜索，捕获路径的生成算法包括：
(1)在视场中以两个光阱为中心划定两个包含光阱且相邻的矩形区域，根据两个矩形区域的位置关系生成其余几个周边矩形区域，从而将视场分为八个矩形区域，然后将各个区域分别编号；
(2)以所述的几个周边矩形区域的中心为关键点，生成一个通过各个关键点的图形作为粒子的转移路径；
(3)将两个光阱所在点与粒子转移路径使用水平线与竖直线相连，并作为粒子进入光阱的连接路径；
(4)确定目标粒子位置所在的矩形区域，移动到该区域的中心点，从而进入转移路径；
(5)根据粒子要进入的光阱目标，按照就近原则以及优先上方路径的原则，选择连接路径，并通过转移路径进入连接路劲，将粒子转移至目标光阱；
6)在捕获粒子执行后需要判断粒子是否被成功捕获，判定依据通过统计光阱所在矩形区域内的粒子ID的重复出现的次数，当连续数帧某ID的粒子重复出现在光阱所在矩形区域且位置变化小于一定阈值，可认为粒子被成功捕获；
7)当粒子捕获判定成功，则中断捕获路径转入保护模式，对每帧图像进行监测；当捕获粒子附近出现其它多余粒子，需要生成躲避路径。
2.根据权利要求1所述的微球自动捕获方法，其特征在于，7)中躲避路径的生成算法包括：
(1)若多余粒子数大于一，选择与光阱距离最近的粒子作为优先躲避目标，称其为目标粒子；
(2)若目标粒子在移动路径包围区域之外，就近通过水平或垂直移动或将粒子移出视场；
(3)若目标粒子在移动路径包围区域之内，依据目标粒子所在矩形区域，将粒子就近移动至转移路径上，移动方式按照所操作粒子的次序水平移动与竖直移动交替进行；
(4)确定移动路径包围的区域内部没有粒子时，将视场内的多余粒子就近水平或竖直移动至视场外。