车辆的驾驶辅助装置的制作方法

本发明涉及使用由车车间通信器取得的与其它车辆的位置以及速度等有关的信息来进行存在本车与其它车辆碰撞的可能性的报告的车辆的驾驶辅助装置。

背景技术：

以往，公知有如下的车辆的驾驶辅助装置：基于由车载雷达以及车载拍摄装置等计测出的其它车辆的位置、方向以及速度等其它车辆信息(以下称为“自主传感器信息”)与本车的位置、行进方向以及速度等信息来推定与其它车辆碰撞的碰撞可能性，当存在碰撞可能性的情况下，预先向驾驶员报告碰撞可能性。该驾驶辅助装置在防止交叉路口处的车辆碰撞的方面发挥效果。然而，车载雷达以及车载拍摄装置等存在虽然在可视性好的交叉路口处能够取得自主传感器信息、但在存在建筑物以及树木等的可视性不好的交叉路口处无法取得自主传感器信息的情况。

另一方面，当在本车以及其它车辆搭载有车车间通信器的情况下，能够经由该车车间通信器获取其它车辆通过该其它车辆所具备的GPS接收器以及速度传感器等取得的该其它车辆的位置、方位以及速度等其它车辆信息。以下，将经由车车间通信器获取的其它车辆信息称为“通信其它车辆信息”。

因此，现有的驾驶辅助装置之一(以下称为“现有装置”)形成为：不仅基于自主传感器信息、还基于通信其它车辆信息而预先推定碰撞可能性，当存在碰撞可能性的情况下向驾驶员报告碰撞可能性(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2008－186416号公报

然而，通信其它车辆信息是基于GPS信号的信息，因此，与自主传感器信息相比，一般情况下其精度并不好。因此，会产生针对同一其它车辆的碰撞推定时刻(实际上是碰撞余裕时间)在使用通信其它车辆信息计算的情况下和使用自主传感器信息计算的情况下稍稍不同的情形。在该情况下，若基于各信息进行“存在碰撞可能性”的报告(例如图像的显示以及声音的发声等)，则报告内容在短时间内切换或图像的显示不稳定，因此存在对驾驶员赋予烦扰以及/或者混乱的顾虑。

技术实现要素：

本发明是为了应对上述问题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供一种车辆的驾驶辅助装置，构成为进行分别基于自主传感器信息以及通信其它车辆信息的碰撞可能性的报告，是“因报告内容在短时间内切换而对驾驶员赋予烦扰以及/或者混乱的可能性”低的驾驶辅助装置。

本发明的驾驶辅助装置(以下也称为“本发明装置”)具备自主传感器(10)、第一判定部(60、61)、车车间通信器(20)、本车位置取得单元(30)、本车速度检测单元(40)、第二判定部(60、62)、报告单元(50、60、63)。

上述自主传感器不利用来自其它车辆或基础设施的信息，取得包含相对于本车的“其它车辆的位置(即相对位置)以及该其它车辆的速度(即相对速度)”在内的信息。自主传感器包含例如搭载于车辆的毫米波雷达(11)以及立体拍摄装置(12)等，但只要能够取得其它车辆的相对位置以及相对速度即可，并不限定于此。

上述第一判定部使用上述自主传感器所取得的上述其它车辆的位置以及速度判定进行存在上述本车与上述其它车辆碰撞的可能性这一报告的第一报告时间点是否已到来(步骤610～步骤660)，且在上述第一报告时间点到来时产生第一报告要求(步骤670)。第一判定部也被称为自主型注意唤起部。

上述车车间通信器通过无线通信从上述其它车辆取得包含基于上述其它车辆所接收到的GPS信号而取得的该其它车辆的位置和该其它车辆的速度在内的信息。此外，车车间通信器也可以不仅取得其它车辆的位置以及速度，还取得其它车辆的加减速度。

上述本车位置取得单元接收从GPS(Global Positioning System，全球定位系统)卫星发送的GPS信号，并且基于该GPS信号取得上述本车的位置。此外，本发明的GPS信号包含从GNSS(Global Navigation Satellite System，格洛纳斯系统)卫星以及/或者QZSS(Quasi Zenith Satellite System，准天顶卫星系统)卫星发送的用于位置确定的信号。

上述本车速度检测单元检测上述本车的速度。本车速度检测单元例如包含车速传感器或者车轮速度传感器等。

上述第二判定部使用由上述车车间通信器取得的上述其它车辆的位置和速度、由上述本车位置取得单元取得的上述本车的位置、以及由上述本车速度检测单元检测出的上述本车的速度，判定进行存在上述本车与上述其它车辆碰撞的可能性这一报告的第二报告时间点是否已到来(步骤710～步骤770)，且在上述第二报告时间点到来时产生第二报告要求(步骤780)。第二判定部也被称为车车间通信型注意唤起部。

上述报告单元在上述第一报告时间点进行与上述第一报告要求对应的报告(步骤835)，在上述第二报告时间点进行与上述第二报告要求对应的报告(步骤850)。

如上所述，利用自主传感器检测到的其它车辆的位置以及速度等自主传感器信息与基于GPS信号的通信其它车辆信息相比，一般情况下本车与其它车辆之间的相对位置以及相对速度的精度高，且检测时间间隔(信息更新间隔)较短。因此，存在相对于同一其它车辆的存在碰撞可能性的判定在相互不同的时刻产生的情况。在该情况下，若根据第一以及第二报告要求进行报告，则担心对驾驶员赋予烦扰以及/或者混乱。

因此，上述报告单元进一步构成为：在进行与上述第一报告要求对应的报告的情况下，当上述第二报告时间点(Treq2)在从比上述第一报告时间点(Treq1)早规定时间(α)的时间点起到该第一报告时间点(Treq1)为止的期间到来的情况下，不进行该第二报告时间点的与上述第二报告要求对应的报告(在步骤825、步骤840中判定为“否”)，而进行上述第一报告时间点的与上述第一报告要求对应的报告(步骤835)。

由此，在第二报告时间点是比第一报告时间点早的时间点、且第二报告时间点与第一报告时间点之差为规定时间以下时，不报告由第二判定部推定出的碰撞可能性。即、对于本发明装置，当第二判定部进行报告的第二报告时间点、与第一判定部进行报告的第一报告时间点之差为规定时间以下时，能够消除第二判定部所进行的报告仅在短时间内向车辆的驾驶员报告这一烦扰以及/或者混乱。

而且，上述第一判定部也可以构成为：基于上述自主传感器取得的上述其它车辆的位置以及速度计算直至上述本车与上述其它车辆碰撞为止的时间即第一碰撞余裕时间(步骤650)。碰撞余裕时间(以下也称为“TTC(Time-To-Collision)”)例如通过用本车与其它车辆的相对距离除以本车与其它车辆的相对速度来计算。即、TTC是直至预想本车与其它车辆碰撞的时间为止的剩余时间。

上述第一判定部也可以进一步构成为：在上述第一碰撞余裕时间变为规定的第一阈值时间以下的情况下，判定为上述第一报告时间点到来(在步骤660中判定为“是”)。

而且，上述第二判定部也可以构成为：基于利用上述车车间通信器取得的上述其它车辆的位置和速度、利用上述本车位置取得单元取得的上述本车的位置、以及利用上述本车速度检测单元检测出的上述本车的速度，计算直至上述本车与上述其它车辆碰撞为止的时间即第二碰撞余裕时间(步骤760)。

上述第二判定部也可以进一步构成为：在上述第二碰撞余裕时间变为规定的第二阈值时间以下的情况下，判定为上述第二报告时间点到来(在步骤770中判定为“是”)。

这样，若第一判定部计算出第一碰撞余裕时间、且第二判定部计算出第二碰撞余裕时间，则报告单元能够基于上述的碰撞余裕时间以及所对应的阈值时间，容易地判断上述第二报告时间点是否在从比上述第一报告时间点早规定时间的时间点起到该第一报告时间点为止的期间到来。

在上述说明中，为了有助于对发明的理解，对于与实施方式对应的发明的结构，以加注括号的方式标注在实施方式中使用的附图标记，但发明的各构成要件并不限定于由上述附图标记规定的实施方式。通过以下的参照附图记述的针对本发明的实施方式的说明，能够容易地理解本发明的目的、其它特征以及所附带的优点。

附图说明

图1是应用本发明的实施方式所涉及的车辆的驾驶辅助装置的车辆以及该驾驶辅助装置的简图。

图2是图1所示的电子控制装置的CPU所实现的功能的框图。

图3是示出在图1所示的报告器上显示的画面的一个例子的图。

图4是示出图1所示的驾驶辅助装置的第一判定部、第二判定部以及注意唤起判定部的动作的时序图，是第二判定部的报告要求比较早的情况。

图5是示出图1所示的驾驶辅助装置的第一判定部、第二判定部以及注意唤起判定部的动作的时序图，是第二判定部的报告要求比较晚的情况。

图6是示出图1所示的驾驶辅助装置所具备的ECU的CPU执行的“第一报告要求产生程序”的流程图。

图7是示出图1所示的驾驶辅助装置所具备的ECU的CPU执行的“第二报告要求产生程序”的流程图。

图8是示出图1所示的驾驶辅助装置所具备的ECU的CPU执行的“第二报告要求禁止判断程序”的流程图。

附图标记说明

10：自主传感器；11：毫米波雷达；12：立体拍摄装置；20：车车间通信器；30：GPS装置；40：车速传感器；50：报告器；60：电子控制装置；61：第一判定部；62：第二判定部；63：注意唤起判定部。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式所涉及的车辆的驾驶辅助装置(以下称为“本辅助装置”)。

(结构)

如图1所示，本辅助装置1被搭载于车辆(汽车)VA。以下，有时将所关注的车辆称为本车。本辅助装置1具备自主传感器10、车车间通信器20、GPS装置30、车速传感器40、报告器50以及电子控制装置(ECU)60。

自主传感器10具备毫米波雷达11以及立体拍摄装置12。毫米波雷达11配设在车辆的前方(例如前格栅的内侧)。毫米波雷达11是利用传输频率为76GHz带的所谓的毫米波带的电磁波(毫米波)的具有指向性的雷达。毫米波雷达11构成为一边使电磁波的照射区域依次移动一边检测可检测区域内(图中的2θ1的范围)的物体。

更具体地说，从毫米波雷达11发送的毫米波被对象物(例如其它车辆)反射。毫米波收发部接收该反射波。电子控制装置60基于所发送的毫米波与所接收到的反射波之间的相位差、反射波的衰减等级以及从发送毫米波起至接收到反射波为止的时间等，计测(取得)对象物与本车之间的距离、对象物相对于本车的方位(即相对方位)以及对象物相对于本车的速度(即相对速度)等。由于毫米波雷达11具有指向性，因此若存在遮挡物则难以检测遮挡物的另一侧的物体。此外，毫米波雷达11的传输频带可以是60GHz带以及79GHz带等。作为自主传感器10而设置的雷达也可以是激光雷达。

立体拍摄装置12例如配设在前窗的车厢内侧。立体拍摄装置12具备两个CCD拍摄装置和处理部。该处理部通过对由两个CCD拍摄装置拍摄到的图像进行图像处理来取得对象物的“相对位置、相对速度以及相对方位”等。若存在遮挡物，则立体拍摄装置12难以检测到该遮挡物的另一侧的物体。此外，作为自主传感器10而设置的拍摄装置也可以是单眼拍摄装置。

车车间通信器20进行无线通信，从其它车辆接收该其它车辆的GPS装置所取得的该其它车辆的位置以及该其它车辆的车速传感器检测出的该其它车辆的速度等信息。车车间通信器20将本车的GPS装置(后述)取得的本车的位置以及本车的车速传感器(后述)检测出的本车的速度等信息向外部发送。

GPS装置30基于从GPS卫星发送的信息(即GPS信号)取得包含本车的位置以及本车的行进方向等信息的GPS信息。

车速传感器40产生表示本车的速度(本车速度)的输出信号。

报告器50包含例如设置于能够从驾驶座辨认的位置的显示器以及发声装置。报告器50进行与来自电子控制装置60的要求(指示信号)对应的显示以及发声。

电子控制装置(ECU)60是包含公知的微机的电子电路，包含CPU、ROM、RAM以及接口I/F等。ECU是电子控制单元的简称。CPU通过执行储存于存储器(ROM)的指令(程序)来实现后述的各种功能。

电子控制装置60与毫米波雷达11、立体拍摄装置12、车车间通信器20、GPS装置30以及车速传感器40等电连接，接收(被输入)来自它们的信号。电子控制装置60与报告器50电连接，根据来自CPU的指示，向报告器50送出要求(指示信号)。

电子控制装置60通过执行储存于ROM的程序来实现图2所示的各种功能。更具体地说，电子控制装置60实现第一判定部61、第二判定部62以及注意唤起判定部63的功能。

第一判定部61取得使用自主传感器10取得的其它车辆的“位置(相对位置)、相对方位以及相对速度”等信息(即自主传感器信息)，基于该自主传感器信息进行针对驾驶员的注意唤起。因而，第一判定部61也被称为自主型注意唤起部。即，首先，第一判定部61使用自主传感器信息计算相对位置的变化量以及相对速度的变化量等，基于上述变化量判定有无本车与其它车辆的碰撞可能性(第一碰撞可能性)。

更具体地说，第一判定部61在任意时刻t的其它车辆的预测到达位置存在于基于该时刻t的车辆VA的预测到达位置确定的范围(车辆位置范围)内的情况下判定为存在碰撞可能性，在其它车辆的预测到达位置不存在于车辆位置范围内的情况下判定为无碰撞可能性。碰撞可能性的预测方法是公知的，例如在日本特开2015－46132号公报中有详细记载。

第一判定部61在判定为存在第一碰撞可能性的情况下，计算碰撞余裕时间TTC。以下，将第一判定部61计算出的TTC称为第一碰撞余裕时间TTC1。

第一判定部61在第一碰撞余裕时间TTC1变为预先确定的第一阈值时间TTC1th以下时，产生用于针对车辆的驾驶员进行注意唤起的报告要求(第一报告要求)。以下将输出该报告要求的时刻称为“第一报告时间点”。即，第一判定部61使用自主传感器信息判定进行存在本车与其它车辆碰撞的可能性这一报告的第一报告时间点是否到来，在第一报告时间点到来时产生第一报告要求。

第二判定部62通过车车间通信器20取得其它车辆的位置以及速度等信息(即通信其它车辆信息)，并且通过GPS装置30以及/或者车速传感器40取得本车的位置以及速度等信息(以下称为“本车信息”)。第二判定部62基于所取得的通信其它车辆信息和本车信息进行针对驾驶员的注意唤起。因而，第二判定部62也被称为车车间通信型注意唤起部。即，首先，第二判定部62使用通信其它车辆信息以及本车信息计算相对位置的变化量以及相对速度的变化量等，基于上述变化量判定有无本车与其它车辆碰撞的碰撞可能性(第二碰撞可能性)。对于该碰撞可能性的预测方法，除了所使用的参数的取得源不同之外，与第一判定部61所进行的方法相同。

第二判定部62在存在第二碰撞可能性的情况下计算碰撞余裕时间TTC。以下将第二判定部60计算出的TTC称为第二碰撞余裕时间TTC2。第二判定部62在第二碰撞余裕时间TTC2变为预先确定的第二阈值时间TTC2th以下时，产生用于针对车辆的驾驶员进行注意唤起的报告要求(第二报告要求)。

以下将输出该报告要求的时刻称为“第二报告时间点”。即，第二判定部62使用通信其它车辆信息以及本车信息判定进行存在本车与其它车辆碰撞的可能性这一报告的第二报告时间点是否到来，在第二报告时间点到来时产生第二报告要求。

注意唤起判定部63将来自第一判定部61的第一报告要求以及来自第二判定部62的第二报告要求发送至报告器50。因而，报告器50在第一报告时间点执行与第一报告要求对应的报告(向显示器显示注意唤起画面)，在第二报告时间点执行与第二报告要求对应的报告(向显示器显示注意唤起画面)。但是，当第二报告时间点在从比第一报告时间点早规定时间的时间点起至第一报告时间点为止的期间到来的情况下，注意唤起判定部63不在第二报告时间点向报告器50送出第二报告要求，而在第一报告时间点向报告器50送出第一报告要求。由此，报告器50不进行与第二报告时间点的第二报告要求对应的报告，而是进行与第一报告时间点的第一报告要求对应的报告。

图3的(A)以及(B)表示在报告器50的显示器上显示的碰撞注意唤起画面的一个例子。碰撞注意唤起画面以驾驶员的视点显示本车正在行驶的道路的标记M1。

图3的(A)所示的“根据第一报告要求显示的画面D1”利用“表示车身的图案的车身标记M2”显示“存在碰撞可能性的其它车辆的位置”，且利用箭头M3显示其它车辆的行进方向。图3的(A)示出其它车辆正从交叉路口的右方朝交叉路口的中央行进的情形。

图3的(B)所示的“根据第二报告要求显示的画面D2”显示道路的标记M1和存在与其它车辆的碰撞可能性的警告标记M4。在第二报告要求的情况下，与第一报告要求相比难以确定其它车辆的准确位置，因此仅显示警告标记M4。

此外，报告器50也可以在该显示器进行显示的同时使用扬声器等发声装置发出报警音以及/或者声音来进行注意唤起。

(动作)

如上所述，第一判定部61在第一碰撞余裕时间TTC1变为第一阈值时间TTC1th以下时产生第一报告要求。实际上，第一判定部61在包含该条件在内的以下的全部条件成立时产生第一报告要求。即、在以下的全部条件成立时，第一报告要求产生条件(自主型辅助条件)成立。

(A1)自主型传感器10(即毫米波雷达11以及立体拍摄装置12)没有故障；

(A2)自主型传感器10探测到其它车辆等移动体；

(A3)第一碰撞余裕时间TTC1为第一阈值时间TTC1th以下；

此外，上述条件(A1)以及(A2)是第一报告要求的前提条件。

同样，第二判定部62在第二碰撞余裕时间TTC2变为第二阈值时间TTC2th以下时产生第二报告要求。实际上，第二判定部62在包含该条件在内的以下的全部条件成立时产生第二报告要求。即、以下的全部条件成立时，第二报告要求产生条件(车车间通信型辅助条件)成立。

(B1)GPS装置30以及车速传感器40等传感器没有故障；

(B2)车车间通信器20确立与其它车辆之间的通信；

(B3)并非正执行自主型辅助(基于第一报告要求的用于注意唤起的报告)；

(B4)第二碰撞余裕时间TTC2为第二阈值时间TTC2th以下；

此外，上述条件(B1)～条件(B3)是第二报告要求的前提条件。

接下来，参照图4以及图5说明针对交叉路口处的车辆彼此的碰撞(迎头碰撞)而电子控制装置60的CPU执行的注意唤起的动作(报告)。

在图4所示的例子中，在时刻T1，第二碰撞余裕时间TTC2成为第二阈值时间TTC2th，第二报告要求产生条件成立。即、时刻T1是产生第二报告要求的时刻Treq2。结果，在时刻T1产生第二报告要求，从时刻T1起，进行与第二报告要求对应的报告(显示)。

然后，在时刻T3，第一报告要求的前提条件(条件(A1)以及(A2))成立。结果，第一判定部61计算第一碰撞余裕时间TTC1。其中，在时刻T3计算出的第一碰撞余裕时间TTC1比第一阈值时间TTC1th长，因此第一判定部61不产生第一报告要求。

然后，若到达时刻T2，则第一碰撞余裕时间TTC1与第一阈值时间TTC1th相等。因此，第一判定部61在时刻T2产生第一报告要求。即、时刻T2是产生第一报告要求的时刻Treq1。结果，从时刻T1起，进行与第一报告要求对应的报告(显示)。若进行与第一报告要求对应的报告，则作为第二报告要求的前提条件之一的条件(B3)变得不成立。因而，在时刻T3，第二报告要求消失，结果，与第二报告要求对应的显示也不再进行。

在该图4所示的例子中，第二报告要求的产生时间点Treq2(即时刻T1)比时刻T4还早，该时刻T4是相比产生第一报告要求的时刻Treq1(即时刻T2)早规定时间α的时刻。换言之，即便从第二报告要求的产生时间点Treq2起经过规定时间α也仍未产生第一报告要求。该“规定时间α”被设定为即便在报告器50上显示的内容“从根据第二报告要求进行的报告(显示)切换为根据第一报告要求进行的报告(显示)，也不会使驾驶员感到烦扰或产生混乱的足够的时间(例如2秒)”。

另一方面，在图5所示的例子中，在时刻T3第一报告要求的前提条件成立。因而，第一判定部61计算第一碰撞余裕时间TTC1。但是，在时刻T1计算出的第一碰撞余裕时间TTC1比第一阈值时间TTC1th长，因此第一判定部61不产生第一报告要求。

然后，若达到时刻T4，则第一碰撞余裕时间TTC1变得与对第一阈值时间TTC1th加上规定时间α而得的时间(TTC1th+α)相等。此时，注意唤起判定部63将第二报告要求禁止标志设定为“1”。在第二报告要求禁止标志为“1”时，即便产生第二报告要求，与该第二报告要求对应的报告也被禁止。

然后，若达到时刻T1，则第二报告要求产生条件成立。即、时刻T1是产生第二报告要求的时刻Treq2。然而，由于第二报告要求禁止标志为“1”，因此不进行与第二报告要求对应的报告。

而且，若时间推移而达到时刻T2，则第一碰撞余裕时间TTC1变得与第一阈值时间TTC1th相等。因此，第一判定部61在时刻T2产生第一报告要求。即、时刻T2是产生第一报告要求的时刻Treq1。结果，从时刻T2起，进行与第一报告要求对应的报告(显示)。若进行与第一报告要求对应的报告，则作为第二报告要求的前提条件之一的条件(B3)变得不成立。因而，在时刻T2，第二报告要求消失。

在该图5所示的例子中，第二报告要求的产生时刻Treq2(即时刻T1)比时刻T4还晚，该时刻T4是相比产生第一报告要求时刻Treq1(即时刻T2)早规定时间α的时刻。换言之，在从第二报告要求的产生时间点Treq2起经过规定时间α之前，产生第一报告要求。因而，若进行与第二报告要求对应的报告(显示)，则在规定时间α内切换为根据第一报告要求进行的报告(显示)，驾驶员会感到烦扰或产生混乱。因此，如图5所示的例子那样，在这样的情况下，与第二报告要求对应的报告(显示)被禁止。

这样，在从产生第一报告要求的时刻Treq1起到第二报告要求的产生时间点Treq2为止的时间比“规定时间α”短的情况下，不进行与第二报告要求对应的报告，而进行与第一报告要求对应的报告。与此相对，在从产生第一报告要求的时刻Treq1起到第二报告要求的产生时间点Treq2为止的时间比“规定时间α”长的情况下，进行与第二报告要求对应的报告以及第一报告要求对应的报告。但是，第一报告要求优先于第二报告要求，因此，若在正进行与第二报告要求对应的报告的情况下产生第一报告要求，则代替与第二报告要求对应的报告而进行与第一报告要求对应的报告。而且，即便在正进行与第一报告要求对应的报告的情况下产生第二报告要求，也继续与第一报告要求对应的报告，而不进行与第二报告要求对应的报告。

(实际的动作)

接下来，说明本辅助装置1的实际的动作。如上所述，本辅助装置1在功能上被分为第一判定部61、第二判定部62以及注意唤起判定部63这3个部分。首先，说明第一判定部61的动作。

(第一报告要求产生程序：自主型辅助实施判断程序)

ECU60的CPU每经过一定时间(例如20ms)就执行利用图6流程图示出的第一报告要求产生程序(自主型辅助实施判断程序)。以下，假设第一报告要求的前提条件(条件(A1)以及条件(A2))全部成立而继续说明。

CPU在规定的时间点从步骤600起开始进行处理并进入步骤610，判定上述第一报告要求的前提条件是否全部成立。根据上述假定，第一报告要求的前提条件全部成立。因此，CPU在步骤610中判定为“是”而进入步骤620，利用自主传感器10(毫米波雷达11以及立体拍摄装置12)取得其它车辆的位置、方位以及速度等自主传感器信息。接着，CPU进入步骤630，基于所取得的自主传感器信息来计算本车与其它车辆之间的相对位置以及相对速度等的每单位时间的变化量。

接着，CPU进入步骤640并判定是否存在本车与其它车辆的碰撞可能性。即、CPU在步骤640中，在任意时刻t的其它车辆的预测到达位置存在于该任意时刻t的车辆位置范围内的情况下判定为存在碰撞可能性在，在其它车辆的预测到达位置存在于车辆位置范围外的情况下判定为无碰撞可能性。

当CPU在步骤640中判定为“否”(无碰撞可能性)的情况下，直接进入步骤695而暂时结束本程序。另一方面，当CPU在步骤640中判定为“是”(存在碰撞可能性)的情况下，进入步骤650，计算第一碰撞余裕时间TTC1。

接着，CPU进入步骤660，判定第一碰撞余裕时间TTC1是否为第一阈值时间TTC1th以下。在第一碰撞余裕时间TTC1比第一阈值时间TTC1th长的情况下，CPU在步骤660中判定为“否”而直接进入步骤695，暂时结束本程序。在第一碰撞余裕时间TTC1为第一阈值时间TTC1th以下的情况下，CPU在步骤660中判定为“是”(即进行存在本车与其它车辆碰撞的可能性这一报告的第一报告时间点到来)。

接着，CPU进入步骤670，对注意唤起判定部63输出第一报告要求(产生第一报告要求)，进入步骤695而暂时结束本程序。

此外，在CPU执行步骤610的处理的时刻，当第一报告要求的前提条件中的至少一个不成立的情况下，CPU在该步骤610中判定为“否”而直接进入步骤695，暂时结束本程序。

(第二报告要求产生程序：车车间通信型辅助实施判断程序)

接下来，说明第二判定部62的动作。ECU60的CPU每经过一定时间(例如100ms)就执行图7中利用流程图示出的第二报告要求产生程序(车车间通信型辅助实施判断程序)。以下，假设第二报告要求的前提条件(条件(B1)～条件(B3))全部成立而继续说明。

CPU在规定的时刻从步骤700起开始进行处理而进入步骤710，判定上述第二报告要求的前提条件是否全部成立。根据上述假定，第二报告要求的前提条件全部成立。因此，CPU在步骤710中判定为“是”而进入步骤720，利用车车间通信器20取得其它车辆的位置以及速度等信息。接着，CPU进入步骤730，利用GPS装置30以及车速传感器40取得本车的位置以及速度等信息，并进入步骤740。CPU在步骤740中基于所取得的信息计算本车与其它车辆之间的相对位置以及相对速度等的每单位时间的变化量。

接着，CPU进入步骤750，判定是否存在本车与其它车辆的碰撞可能性。即、CPU在步骤750中，在任意时刻t的其它车辆的预测到达位置存在于该任意时刻t的车辆位置范围内的情况下判定为存在碰撞可能性，在其它车辆的预测到达位置存在于车辆位置范围外的情况下判定为无碰撞可能性。

当CPU在步骤750中判定为“否”(无碰撞可能性)的情况下，直接进入步骤795而暂时结束本程序。另一方面，当CPU在步骤750中判定为“是”(存在碰撞可能性)的情况下，进入步骤760，计算第二碰撞余裕时间TTC2。

接着，CPU进入步骤770，判定第二碰撞余裕时间TTC2是否为第二阈值时间TTC2th以下。在第二碰撞余裕时间TTC2比第二阈值时间TTC2th大的情况下，CPU在步骤770中判定为“否”，直接进入步骤795，暂时结束本程序。在第二碰撞余裕时间TTC2为第二阈值时间TTC2th以下的情况下，CPU在步骤770中判定为“是”(即进行存在本车与其它车辆碰撞的可能性这一报告的第二报告时间点到来)。

接着，CPU进入步骤780，对注意唤起判定部63输出第二报告要求(产生第二报告要求)，进入步骤795，暂时结束本程序。

此外，在CPU执行步骤710的处理的时刻，当第二报告要求的前提条件中的至少一个不成立的情况下，CPU在步骤710中判定为“否”而直接进入步骤795，暂时结束本程序。

(第二报告要求禁止判断程序：车车间通信型辅助禁止判断程序)

接下来，说明注意唤起判定部63的动作。ECU60的CPU每经过一定时间(例如20ms)就执行利用图8的流程图示出的第二报告要求禁止判断程序(车车间通信型辅助禁止判断程序)。

CPU从步骤800起开始进行处理并进入步骤805，判定在图6的步骤640中是否判定为存在与其它车辆的碰撞可能性。换言之，CPU在步骤805中，判定第一判定部61是否判定为存在与其它车辆的碰撞可能性。

若判定为存在与其它车辆的碰撞可能性，则CPU在步骤805中判定为“是”并进入步骤810，取得(读取)在步骤650中计算出的第一碰撞余裕时间TTC1(第一判定部61计算出的第一碰撞余裕时间TTC1)。

接着，CPU进入步骤815，判定基于第二报告要求的报告是否为非执行中。在基于第二报告要求的报告为非执行中的情况下，CPU在步骤815中判定为“是”并进入步骤820，判定第一碰撞余裕时间TTC1是否为第一阈值时间TTC1th与规定时间α之和(＝TTC1th+α)以下。

在第一碰撞余裕时间TTC1比第一阈值时间TTC1th与规定时间α之和(TTC1th+α)长的情况下，CPU在步骤820中判定为“否”并进入步骤855，将第二报告要求禁止标志Xpc的值设定为“0”。然后，CPU进入步骤830。

与此相对，在第一碰撞余裕时间TTC1为第一阈值时间TTC1th与规定时间α之和(TTC1th+α)以下的情况下，CPU在步骤820中判定为“是”并进入步骤825，将第二报告要求禁止标志Xpc的值设定为“1”。然后，CPU进入步骤830。

结果，在推定即便从当前时刻起经过规定时间α也不产生第一报告要求的情况下(即TTC1＞TTC1th+α)，第二报告要求禁止标志Xpc的值被设定为“0”。与此相对，在推定从当前时刻起经过规定时间α之前产生第一报告要求的情况下(即TTC1≤TTC1th+α)，第二报告要求禁止标志Xpc的值被设定为“1”。

CPU在进入步骤830时，判定是否正产生第一报告要求。而且，在正产生第一报告要求的情况下，CPU在步骤830中判定为“是”并进入步骤835，将第一报告要求输出(发送)至报告器50。结果，进行与第一报告要求对应的报告(用于注意唤起的显示)。然后，CPU进入步骤840。

与此相对，在并非正产生第一报告要求的情况下，CPU在步骤830中判定为“否”，直接进入步骤840。

CPU在进入步骤840时，判定是否正产生第二报告要求。而且，在正产生第二报告要求的情况下，CPU在步骤840中判定为“是”并进入步骤845，判定第二报告要求禁止标志Xpc的值是否为“0”。

在第二报告要求禁止标志Xpc的值为“0”的情况下，CPU在步骤845中判定为“是”并进入步骤850，将第二报告要求输出(发送)至报告器50。结果，进行与第二报告要求对应的报告(用于注意唤起的显示)。然后，CPU进入步骤895并暂时结束本程序。

与此相对，在第二报告要求禁止标志Xpc的值为“1”的情况下，CPU在步骤845中判定为“否”，直接进入步骤895并暂时结束本程序。结果，即便正产生第二报告要求，也不进行与第二报告要求对应的报告。

此外，CPU在执行步骤805的处理的时间点，若未判定为存在与其它车辆的碰撞可能性，则CPU在步骤805中判定为“否”并直接进入步骤830。而且，CPU在执行步骤815的处理的时间点，若基于第二报告要求的报告处于执行中，则CPU在步骤815中判定为“否”并直接进入步骤830。此外，CPU在执行步骤840的处理的时间点，若并非正产生第二报告要求，则CPU在步骤840中判定为“否”并直接进入步骤895。

如以上说明了的那样，对于本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置，在推定即便从当前时刻起经过规定时间α也不产生第一报告要求的情况下(即TTC1＞TTC1th+α)，允许与第二报告要求对应的报告的执行。与此相对，对于本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置，在推定从当前时刻起经过规定时间α之前产生第一报告要求的情况下(即TTC1≤TTC1th+α)，禁止与第二报告要求对应的报告的执行。因而，报告内容不会在短时间内切换，因此图像的显示稳定，并且，对驾驶员赋予烦扰以及/或者混乱的可能性低。

＜变形例＞

此外，本发明并不限定于上述实施方式，在本发明的范围内，能够采用各种变形例。

上述实施方式的驾驶辅助装置进行基于第一报告要求的报告(自主型注意唤起)与基于第二报告要求的报告(车车间通信型注意唤起)之间的调停，但也可以除此之外还进行与路车间通信型注意唤起之间的调停。即、可以进行自主型注意唤起、路车间通信型注意唤起以及车车间通信型注意唤起中的至少任意两个之间的调停。

在具备路车间通信器的交叉路口处，也能够采用路车间通信型辅助。路车间通信器具备毫米波雷达以及立体拍摄装置，能够以与自主型同样的精度计测其它车辆的位置、方位以及速度。另一方面，在路车间通信型中，本车的位置信息基于GPS装置30所取得的信息。因而，所计算出的本车与其它车辆之间的相对位置以及相对速度的精度处于自主型与车车间通信型之间。

综上可知，上述注意唤起的优先度的顺序是自主型、路车间通信型、车车间通信型。即：

(1)在预测自主型的辅助即将开始时(在与实施方式中的规定时间α的期间相当的期间存在“注意唤起”的要求时)，禁止路车间通信型或者车车间通信型的辅助。

(2)在预测路车间通信型的辅助即将开始时，禁止车车间通信型的辅助，但不禁止自主型的辅助。

(3)在预测车车间通信型的辅助即将开始时，既不禁止自主型的辅助也不禁止路车间通信型的辅助。

换言之，自主型与路车间通信型之间的关系等同于自主型与车车间通信型之间的关系，路车间通信型与车车间通信型之间的关系也等同于自主型与车车间通信型的关系。