车辆用驾驶辅助装置的制作方法

本发明涉及向驾驶员通知由车载拍摄装置拍摄到的道路标识的信息的车辆用驾驶辅助装置。

背景技术：

以往，例如如在专利文献1中提出的那样，公知有根据由车载拍摄装置拍摄到的图像来识别道路标识、并在车载显示器显示该道路标识的信息的车辆用驾驶辅助装置。根据这样的车辆用驾驶辅助装置，驾驶员即便在看漏了在道路上设置的道路标识的情况下，也能够注意到在车载显示器显示的道路标识的信息而适当地进行驾驶。

专利文献1：日本特开2012-68962号公报

然而，存在利用车载拍摄装置拍摄到在与本车正行驶的道路不同的其它道路上设置的道路标识、并将所拍摄到的道路标识的信息显示于车载显示器的问题。即、将与本车正行驶的道路无关的道路标识误识别为在本车正行驶的道路上设置的道路标识，从而向驾驶员通知与错误的道路标识有关的信息。

这样的问题主要产生于在干线道路连接有分支道路的地点。例如，如图3所示，在与干线道路r1连接的分支道路r2，在该连接地点近前侧设置有临时停止标识rsstop。道路标识未必一定设置于行驶路线侧(若为左侧通行则为左侧)。因此，如图3的例子那样，存在适用于分支道路r2的道路标识(在该例中为临时停止标识rsstop)设置于干线道路r1的行驶路线的紧旁的情况。在该情况下，在分支道路r2与干线道路r1连接的角度θ小的情况下，适用于分支道路r2的道路标识会被正在干线道路r1行驶的车辆的车载拍摄装置拍摄。

例如，如果仅将在本车的前行路径上设置在相比本车靠车宽方向(左右方向)外侧的规定的距离范围(以下称为识别范围)内的道路标识作为对象加以识别，则通常不会产生误识别。然而，在上述的例子中，在识别范围内设置有与本车正行驶的道路不同的道路的道路标识，会产生上述问题。

另一方面，限速标识rsspeed等表示区间内的限制的道路标识(区间标识)并不设置于上述那样的连接地点。即便假设设置于上述连接地点，该道路标识(区间标识)也表示适用于干线道路r1的限速。因而，对于区间标识而言，不会产生因误识别而导致的问题。

这样的区间标识的适用区间长，因此，只要在从被识别到开始直至本车通过该道路标识为止的期间通知给驾驶员则没有问题。然而，对于临时停止标识等对车辆维持行驶状态地通过该道路标识所被设置的地点这一情况进行限制的标识(仅适用于道路标识所被设置的地点的、所谓的地点标识)，若在通过道路标识时才通知给驾驶员的话就来不及了，要求在被识别到的时刻就通知给驾驶员。

技术实现要素：

本发明是为了解决上述课题而完成的，目的在于向驾驶员传达地点标识的信息、并且减少向驾驶员传达误识别的地点标识的信息的频率。

为了实现上述目的，本发明的特征在于提供一种车辆用驾驶辅助装置，具备：

道路标识识别单元(12)，利用车载拍摄装置(11)拍摄本车的前方，从利用上述车载拍摄装置拍摄到的图像中识别道路标识；以及

显示单元(14)，将由上述道路标识识别单元识别到的道路标识的信息显示于车载显示器(30)从而通知给驾驶员，

其中，

上述车辆用驾驶辅助装置具备：

特定标识判断单元(s12)，判断由上述道路标识识别单元识别到的道路标识是否是特定标识，该特定标识是预先设定的特定种类的道路标识、且仅适用于该道路标识所被设置的地点而对车辆维持行驶状态地通过这一情况进行限制；

道路信息取得单元(12、13)，取得上述本车正行驶的道路的限速以及上述本车正行驶的道路的道路类别中的至少一方；以及

禁止单元(s15)，在判断为由上述道路标识识别单元识别到的道路标识是上述特定标识的情况下(s12：是)，在由上述道路信息取得单元取得的限速比预先设定的显示禁止速度高的情况下(s19：否)、或者由上述道路信息取得单元取得的道路类别是被推定为并未设置上述特定标识的预先设定的特定的道路类别的情况下(s21：是)，禁止上述车载显示器所进行的上述特定标识的信息的显示。

在该情况下，上述特定标识可以是临时停止标识。

或者，上述特定标识可以是禁止驶入标识。

在本发明中，道路标识识别单元利用车载拍摄装置拍摄本车的前方，从利用车载拍摄装置拍摄到的图像中识别道路标识。道路标识的识别是指识别道路标识所表示的信息(内容)。显示单元将由道路标识识别单元识别到的道路标识的信息显示于车载显示器而通知给驾驶员。由此，驾驶员即便在看漏了道路标识的情况下，也能注意到在车载显示器上显示的道路标识的信息而适当地进行驾驶。

例如，在干线道路连接有分支道路的地点等处，针对在分支道路行驶的车辆的驾驶员，设置有限制车辆的通过的道路标识(临时停止标识等)。对于这样的道路标识，存在在设置于在干线道路行驶的车辆的车辆用驾驶辅助装置中被误识别为本车正行驶的道路的道路标识的可能性。

因此，在本发明中，具备特定标识判断单元、道路信息取得单元以及禁止单元。特定标识判断单元判断由道路标识识别单元识别到的道路标识是否是特定标识，该特定标识是预先设定的特定种类的道路标识、且仅适用于该道路标识所被设置的地点而对车辆维持行驶状态地通过这一情况进行限制。该特定标识例如是临时停止标识或者禁止驶入标识等。

道路信息取得单元取得本车正行驶的道路的限速以及本车正行驶的道路的道路类别中的至少一方。“取得限速”是指取得表示限速的信息，“取得道路类别”是指取得表示道路类别的信息。

在限速高的道路上，通常在本车的前方不会设置上述的特定标识。另外，例如在高速汽车国道或者城市快速路上，通常在本车的前方也不会设置上述的特定标识。因此，在判断为由道路标识识别单元识别到的道路标识是特定标识的情况下，在由道路信息取得单元取得的限速比预先设定的显示禁止速度高的情况下，禁止单元禁止车载显示器所进行的特定标识的信息的显示。该显示禁止速度例如基于可推定为并未设置特定标识的道路的限速来设定。

或者，在判断为由道路标识识别单元识别到的道路标识是特定标识的情况下，在由道路信息取得单元取得的道路类别是被推定为并未设置特定标识的预先设定的特定的道路类别的情况下，禁止单元禁止车载显示器所进行的特定标识的信息的显示。

因而，根据本发明，能够将特定标识(地点标识)的信息传达给驾驶员、并且能够减少向驾驶员传达误识别到的特定标识的信息的频率。

另外，在道路信息取得单元形成为取得本车正行驶的道路的限速的结构的情况下，道路信息取得单元例如取得由道路标识识别单元识别到的限速标识所表示的限速即可。此时，能够将道路标识识别单元兼用作道路信息取得单元，因此无需追加特别的结构，形成为简单的结构。

本发明的一个方面的特征在于，上述道路信息取得单元(12、13)取得上述本车正行驶的道路的限速以及上述本车正行驶的道路的道路类别，

上述禁止单元(s15)构成为：在判断为由上述道路标识识别单元识别到的道路标识是上述特定标识的情况下(s12：是)，在由上述道路信息取得单元取得的限速比上述显示禁止速度高的情况下(s19：否)、以及上述道路信息取得单元无法取得上述限速(s18：否)且由上述道路信息取得单元取得的道路类别是上述特定的道路类别的情况下(s21：是)，禁止上述车载显示器所进行的上述特定标识的信息的显示。

根据本发明的一个方面，在由道路信息取得单元取得的限速比预先设定的显示禁止速度高的情况下，禁止特定标识的信息的显示。然而，考虑道路信息取得单元无法取得限速的情况。在这样的情况下，在由道路信息取得单元取得的道路类别是被推定为并未设置特定标识的预先设定的特定的道路类别的情况下，禁止单元禁止特定标识的信息的显示。

因而，根据本发明，即便在无法取得限速的情况下，也能将特定标识的信息传达给驾驶员、并且能够减少向驾驶员传达误识别到的特定标识的信息的频率。

在上述的说明中，为了有助于对发明的理解，对于与实施方式对应的发明的结构要件，以加注括号的形式标注了在实施方式中使用的附图标记，但发明的各构成要件不限定于上述附图标记所规定的实施方式。

附图说明

图1是本实施方式所涉及的车辆用驾驶辅助装置的简要系统构成图。

图2是表示标识显示控制程序的流程图。

图3是表示容易误识别道路标识的道路形状、道路标识的配置的说明图。

图4是表示标识显示控制程序的变形例1的流程图。

图5是表示标识显示控制程序的变形例2的流程图。

附图标记说明

10：拍摄装置ecu；11：车载拍摄装置；12：标识识别部；13：道路信息取得部；14：显示控制部；20：导航装置；21：gps接收机；22：数据库；25：信息处理部；30：车载显示器；r1：干线道路；r2：分支道路；rsspeed：限速标识；rsstop：临时停止标识。

具体实施方式

以下，结合附图详细说明本发明的实施方式。图1是本实施方式的车辆用驾驶辅助装置的简要系统构成图。

车辆用驾驶辅助装置是车载装置，具备拍摄装置ecu10。拍摄装置ecu10具备车载拍摄装置11、主要通过微机的功能来实现的标识识别部12、道路信息取得部13以及显示控制部14。ecu是electriccontrolunit(电子控制单元)的缩写。在本说明书中，将搭载有该车辆用驾驶辅助装置的车辆称为“本车”。

车载拍摄装置11具备ccd或cmos等拍摄元件，对本车的前方进行拍摄，并将通过拍摄得到的图像信息发送至标识识别部12。标识识别部12具有图像解析功能，接收从车载拍摄装置11输出的图像信息，并对图像信息进行解析处理，由此来识别所拍摄到的图像中含有的道路标识。即、标识识别部12从所拍摄到的图像提取出道路标识，并识别该道路标识所表示的信息(内容)。标识识别部12将表示所识别到的道路标识的信息(以下称为道路标识信息)朝显示控制部14供给。另外，标识识别部12不需要将全部种类的道路标识都以能够识别其种类的方式进行识别，例如，只要能够识别作为区间标识的限速标识以及禁止超车标识、和作为地点标识的临时停止标识以及禁止驶入标识等预先决定的道路标识即可。

道路信息取得部13与导航装置20连接，从导航装置20取得表示本车当前正行驶的道路的道路类别等的道路信息。

导航装置20是车载装置，具备：检测本车的位置的gps接收机21；存储有地图信息等的数据库22；用于进行路径引导等的人机界面即触摸面板23和扬声器24；以及具有基于存储于数据库22的信息等进行各种运算处理的微机的信息处理部25。另外，触摸面板23以及扬声器24并非本实施方式的车辆用驾驶辅助装置所必须具备的构成要素，因此也可以省略。

存储于数据库22的地图信息包含道路信息。道路信息包含：与表示交叉路口及其他的道路网表现上的结点的节点有关的节点信息；以及与表示节点彼此间的道路区间的路段有关的路段信息。另外，路段信息包含表示道路类别的信息。道路例如被区分为高速汽车国道、城市快速路以及一般道路(一般国道、主要地方公路、一般都道府县道路、市镇村道路)等。该区分是道路类别。

信息处理部25与拍摄装置ecu10相互以能够通信的方式连接。信息处理部25基于由gps接收机21检测出的本车的位置信息，并参照存储于db的道路信息，由此来掌握本车正行驶的道路的道路类别，并将表示该道路类别的信息发送至拍摄装置ecu10(具体而言是道路信息取得部13)。

设置于拍摄装置ecu10的道路信息取得部13接收从导航装置20的信息处理部25发送的表示道路类别的信息，并将道路类别信息朝显示控制部14供给。

显示控制部14与车载显示器30(以下简称为显示器30)连接。显示器30例如是平视显示器(以下称为hud)。hud接收来自本车内的各种ecu的显示信息，并在设置于本车的挡风玻璃的一部分的显示区域上映出该显示信息。显示控制部14在识别到设置于本车的前方的道路标识的情况下，将表示该道路标识的信息、例如表示道路标识的记号的图像数据发送至hud。由此，hud使用显示区域的一部分来显示道路标识的信息。在本实施方式中，hud显示道路标识的记号(道路标识本身的图案)，但也可以代替道路标识的记号而使用文字等显示该道路标识所表示的信息(内容)。

另外，作为显示器30，并不限于hud，也可以使用仪表显示器或者导航装置的触摸面板23等。仪表显示器是将车速表、转速表、燃料表、水温表、里程表/行程表以及警示灯等仪表类集合并配置于仪表盘的显示面板。

关于由车载拍摄装置11拍摄到的道路标识中的区间标识(限速标识、禁止超车标识)，标识识别部12将与本车正行驶的道路(称为本车道路)邻接的道路的道路标识误识别为本车道路的道路标识的可能性极低。然而，关于适用于与本车道路连接的分支道路的道路标识、且是配置于连接点附近的道路标识，标识识别部12有可能将其误识别为本车道路的道路标识。这样的存在被误识别的可能性的道路标识是临时停止标识以及禁止驶入标识等仅在道路标识的所被配置的地点对驾驶员施加行驶限制的地点标识。

因此，关于地点标识，显示控制部14在后述的显示禁止条件成立的情况下不实施由显示器30进行的显示。作为判断该显示禁止条件是否成立的参数，使用从导航装置20发送的道路信息。另外，显示控制部14与车速传感器40连接，将从车速传感器40提供的车速也作为上述参数之一加以利用。

图2表示显示控制部14所实施的标识显示控制程序。显示控制部14在点火开关成为接通状态时，以规定的运算周期反复执行本程序。

若本程序起动，则显示控制部14在步骤s11中从标识识别部12读入道路标识信息，判断是否新识别到道路标识。若并未新识别到道路标识(s11：否)，则显示控制部14暂时结束本程序。显示控制部14以规定的运算周期反复进行步骤s11的判断，若在标识识别部12新识别到道路标识，则处理进入步骤s12。显示控制部14在步骤s12中，判断新识别到的道路标识是否为预先设定的特定种类的地点标识。

在本实施方式中，在该步骤s12中判断的特定种类的地点标识是临时停止标识，但代替临时停止标识也可以是禁止驶入标识，也可以是临时停止标识以及禁止驶入标识，也可以加入除此以外的地点标识。以下，将预先设定的特定种类的地点标识称为特定标识。

在地点标识被设置于与本车道路连接的道路的连接点附近的情况下，存在该地点标识被误识别为本车道路的道路标识的可能性。特别是对于临时停止标识，被误识别的频率很高。显示控制部14在新识别到的道路标识不是特定标识的情况下(s12：否)，推定为没有误识别的可能性，处理进入步骤s13。显示控制部14在步骤s13中运算在显示器30显示新识别到的道路标识的记号的正时，在显示正时到来的时刻将该道路标识的记号显示于显示器30。

本程序以规定的运算周期反复执行，因此，在运算出的显示正时到来时，在显示器30显示道路标识的记号。因而，显示控制部14通过步骤s13的处理，存储该显示正时，通过未图示的其它程序，等待该显示正时的到来，在检测到显示正时的到来时，在显示器30显示道路标识的记号。显示控制部14在执行步骤s13的处理后暂时结束本程序。

对于显示正时，在道路标识为区间标识的情况下，被设定为本车到达即将通过区间标识之前的位置(位于区间标识的设置位置的附近、且相比设置位置靠近前侧(本车侧)规定距离的位置)的正时。例如，在标识识别部12识别到道路标识时，基于车载拍摄装置11拍摄到的图像中的道路标识的大小，运算从本车到道路标识为止的距离。若车载拍摄装置11是立体拍摄装置，则可以基于两个拍摄装置的图像来运算从本车到道路标识为止的距离。标识识别部12在运算出从本车到道路标识为止的距离后，将包含距离信息在内的道路标识信息朝显示控制部14供给。显示控制部14基于识别到道路标识时的距离信息和之后的本车的行驶距离，判断显示正时是否到来。行驶距离可以使用由车速传感器40检测出的车速的积分值，也可以使用未图示的车轮速度传感器所输出的脉冲信号的数量的累积值等。

另外，在道路标识为地点标识的情况下，显示正时被设定为标识识别部12识别到道路标识的正时。因而，在执行步骤s13的同时，在显示器30显示地点标识的记号。

另一方面，在新识别到的道路标识是特定标识的情况下(s12：是)，显示控制部14在步骤s14中，读入车速传感器40检测到的当前时刻的车速v，判断车速v是否为预先设定的判定车速vref(在本实施方式中为60km/h)以下。该判定车速vref是判定本车道路是否是被推定为设置有特定标识的道路的基准值。在车速v超过判定车速vref的情况下，可以推定在本车道路并未设置特定标识。在该情况下，显示控制部14在步骤s15中进行特定标识的非显示处理。即、由于在步骤s11中识别到的道路标识(特定标识)存在误识别的可能性，因此显示控制部14决定不在显示器30显示。

另一方面，在车速v为预先设定的判定车速vref以下的情况下(s14：是)，显示控制部14在步骤s16中，判断是否保有与当前本车正行驶的道路有关的道路信息。例如，显示控制部14判断在标识识别部12中是否能够识别限速标识(由车载拍摄装置11拍摄到的限速标识)、以及是否能够从导航装置20的数据库22取得本车当前正行驶的道路的道路类别信息。

显示控制部14在未保有与本车正行驶的道路有关的道路信息的情况下(s16：否)，使处理在步骤s17中进行特定标识的显示处理。即、显示控制部14执行使显示器30显示在步骤s11中识别到的道路标识(特定标识)的记号的处理。因而，特定标识的记号(临时停止标识的记号)显示于显示器30。该特定标识的记号持续显示，直至本车通过该道路标识所被设置的点为止。

另一方面，在保有与本车正行驶的道路有关的道路信息的情况下(s16：是)，显示控制部14在步骤s18中，判断该道路信息是否包含限速信息。在道路信息包含限速信息的情况下(s18：是)，显示控制部14在步骤s19中判断限速vlim是否为显示禁止速度vlim_ref(在本实施方式中为40km/h)以下。该显示禁止速度是判定本车道路是否是被推定为特定标识所被设置的道路的基准值。在限速vlim超过显示禁止速度vlim_ref的情况下(s19：否)，可以推定在本车道路并未设置特定标识。在该情况下，显示控制部14使处理进入步骤s15，进行特定标识的非显示处理。因而，在步骤s11中识别到的特定标识的记号不在显示器30显示。即、禁止特定标识的记号的显示。

另一方面，在限速vlim为显示禁止速度vlim_ref以下的情况下(s19：是)，显示控制部14使处理进入步骤s17，执行在显示器30显示特定标识的记号的处理。

另外，在道路信息不包含限速信息的情况下(s18：否)，显示控制部14在步骤s20中判断道路信息中是否包含道路类别信息。当在导航装置20的数据库22存储有本车当前正行驶的道路的道路类别的情况下(s20：是)，显示控制部14使处理进入步骤s21。

显示控制部14在步骤s21中判断本车当前正行驶的道路的道路类别是否是高速汽车道(高速汽车国道以及城市快速路)。在本车道路的道路类别是高速汽车道的情况下(s21：是)，可以推定在本车道路并未设置特定标识。在该情况下，显示控制部14使处理进入步骤s15，进行特定标识的非显示处理。因而，在步骤s11中识别到的特定标识的记号不在显示器30上显示。

另一方面，在本车道路的道路类别不是高速汽车道的情况下(s21：否)，显示控制部14使处理进入步骤s17，执行在显示器30显示特定标识的记号的处理。

另外，在步骤s21中判断道路类别是否是高速汽车道，但除了高速汽车道以外，也可以预先加入能够推定为并未设置特定标识的道路类别。

另外，显示控制部14在判断出道路信息不包含道路类别信息的情况下(s20：否)，使处理进入步骤s17，执行上述的显示处理。

显示控制部14在实施步骤s15或者步骤s17的处理后，暂时结束本程序，并反复进行上述处理。因而，重复进行步骤s11的判断处理，直至识别到下一新的道路标识为止，若识别到新的道路标识，则实施与该道路标识的种类、车速、限速以及道路类别相应的显示处理。

根据以上说明了的本实施方式的车辆用驾驶辅助装置，在利用标识识别部12识别到特定标识的情况下，若本车道路的限速vlim比显示禁止速度vlim_ref高，则推定该特定标识是被误识别的特定标识，禁止特定标识的记号的显示。另一方面，若本车道路的限速vlim为显示禁止速度vlim_ref以下，则在显示器30显示该特定标识的记号。因而，能够将特定标识的信息传达给驾驶员、并且能够减少向驾驶员传达误识别到的特定标识的信息的频率。

另外，关于本车道路的限速，能够基于由标识识别部12识别到的限速标识取得，因此，无需从拍摄装置ecu10的外部(例如后述的外部通信设备)取得限速，能够通过简单的结构判断显示禁止条件是否成立。另外，从标识识别部12取得的限速是在实际的本车道路设置的限速标识所表示的速度，因此可靠性比从外部取得的限速的可靠性高。

另外，仅限于无法取得限速的情况下，基于本车道路的道路类别，决定特定标识的显示处理/非显示处理。即、在道路类别是高速汽车道的情况下，判断为特定标识是被误识别的特定标识，禁止特定标识的记号的显示，在道路类别不是高速汽车道的情况下，判断为特定标识是被适当识别的特定标识，显示特定标识的记号。因而，即便在无法取得限速的状况下，也能够将特定标识的信息传达给驾驶员、并且能够减少向驾驶员传达误识别到的特定标识的信息的频率。

例如，在道路以立体方式形成的情况下(上层形成有高速汽车道、下层形成有一般道路的情况下等)，存在无法根据利用gps接收机21检测出的本车的位置而适当确定道路类别的事例。因此，在本实施方式中，关于特定标识是否是被误识别的特定标识的判断，优先使用限速，仅限于无法取得限速的情况下才使用道路类别。因而，能够尽可能高精度地判断特定标识是否是被误识别的特定标识。

以上说明了本实施方式所涉及的车辆用驾驶辅助装置，但本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离本发明的目的的情况下进行各种变更。

例如，在本实施方式中，基于车速、限速以及道路类别，进行切换特定标识的显示/非显示的控制，但也可以仅基于限速来进行上述的控制。在该情况下，关于标识显示控制程序，以图4所示的方式实施即可。图4表示标识显示控制程序的变形例1。在该变形例1中，省略了实施方式(图2)的步骤s14、s16、s20、s21的处理。在该情况下，车辆用驾驶辅助装置不需要道路类别信息，因此可以不具备导航装置20。因而，能够通过简单的结构、即仅利用拍摄装置ecu10以及显示器30加以实施。

另外，关于标识显示控制程序，也可以如图5所示那样仅基于道路类别加以实施。图5表示标识显示控制程序的变形例2。在该变形例2中，省略了实施方式(图2)的步骤s14、s16、s18、s19的处理。

另外，在本实施方式中，从导航装置20取得道路信息(道路类别)，但并非必须使用导航装置20。例如，也可以使用具备检测本车的位置的gps接收机以及与外部通信设备进行无线通信的无线通信装置的车载通信终端装置(以上都省略图示)，将本车的位置发送至外部通信设备，由此能够从外部通信设备取得本车道路的道路信息。在该情况下，外部通信设备可以是作为基础设施设置于道路的路侧机，可以是设置于在本车的附近行驶的其它车辆的车载通信终端装置，也可以是设置于因特网等通信网络的通信服务器。另外，在具备车载通信终端装置的情况下，可以从外部通信设备取得本车道路上的限速标识信息来作为道路信息。

另外，在本实施方式中，存储于导航装置20的数据库22的路段信息中包含道路类别，该道路类别用于标识显示控制程序，但路段信息也可以包含限速标识信息。在该情况下，道路信息取得部13能够从导航装置20取得本车道路上的限速。

因而，在无法利用标识识别部12识别限速标识的状况下，可以从外部通信设备或者导航装置20取得限速。

另外，在本实施方式中，作为道路信息使用限速和道路类别，但也可以进一步组合其它道路信息，由此来提高特定标识的正确的识别精度。