1.一种圆柱电池芯的磨铆加工机，其用于衔接切片卷绕工序与焊接工序，其特征在于：包括设置在放置有焊机(13)的焊接架(3)右侧的机架总成(2)、设置在机架总成(2)上的四工位中心旋转装置(4)、分别设置在机架总成(2)上的修磨棱边装置(9)、铆压装置(10)和出料机械手(11)以及设置在焊接架(3)与机架总成(2)之间的循环输出装置(12)；
在四工位中心旋转装置(4)上设置有且按工步衔接的进料工位(5)、修磨工位(6)、铆压工位(7)以及出料工位(8)四个工位，在四工位中心旋转装置(4)上设置有载具装置(14)，载具装置(14)用于成对放置圆柱电池芯(1)；
在四工位中心旋转装置(4)的自转下, 按工步顺序：位于进料工位(5)处的载具装置(14)上放置有卷绕完成的成对圆柱电池芯(1)，位于修磨工位(6)的修磨棱边装置(9)对圆柱电池芯(1)修磨棱边，位于铆压工位(7)的铆压装置(10)对圆柱电池芯(1)铆压，位于出料工位(8)的出料机械手(11)将载具装置(14)上的圆柱电池芯(1)放置到循环输出装置(12)上；
循环输出装置(12)将成对的圆柱电池芯(1)送给焊机(13)进行焊接工序；
循环输出装置(12)包括设置在机架总成(2)一侧的循环机座(49)、设置在循环机座(49)上的循环存料框架(54)、平行设置在循环存料框架(54)正下方的循环第一传送带(64)和循环第二传送带(65)、带动循环第一传送带(64)向左运动的循环输入第一轴(51)、带动循环第二传送带(65)向右运动的循环输入第二轴(53)、分别设置在循环存料框架(54)左右端一侧的循环推动气缸(57)和循环拉动气缸(55)、分别设置在循环第一传送带(64)和循环第二传送带(65)上方的循环第一通道(62)和循环第二通道(63)、设置在循环机座(49)上的循环电机(50)、设置在循环第一传送带(64)和循环第二传送带(65)之间的循环同步换向装置(52)以及分布在循环第一传送带(64)和循环第二传送带(65)上的循环传动座(56)；
循环推动气缸(57)将位于循环第一传送带(64)左端的循环传动座(56)推送到循环第二传送带(65)上，循环拉动气缸(55)将位于循环第二传送带(65)右端的循环传动座(56)拉送到循环第一传送带(64)上，位于循环第一传送带(64)右端的循环传动座(56)用于放置出料机械手(11)送来的成对圆柱电池芯(1)；
循环第一传送带(64)和循环第二传送带(65)通过循环同步换向装置(52)同步同速反向运动；循环电机通过传送带、齿轮机构或联轴器带动循环输入第一轴转动；
循环同步换向装置(52)包括分别设置在循环输入第一轴(51)上的输出轮以及设置在循环输入第二轴(53)上的输入轮，输出轮与输入轮啮合设置。
2. 根据权利要求1所述的圆柱电池芯的磨铆加工机，其特征在于: 四工位中心旋转装置(4)包括设置在机架总成(2)上且放置有载具装置(14)的旋转平台(19)、旋转输出装置(16)以及设置在旋转平台(19)下表面且机架总成(2)上表面滚动接触的旋转支撑滚轮(20)；
旋转输出装置(16)包括设置在机架总成(2)上且带动旋转平台(19)自转的旋转输出转向机(18)以及与旋转输出转向机(18)连接的旋转输出电机(17)。
3. 根据权利要求2所述的圆柱电池芯的磨铆加工机，其特征在于: 载具装置(14)包括固定设置在四工位中心旋转装置(4)的旋转平台(19)上的载具座(30)、成对自转设置在载具座(30)上的载具承载头(31)、设置在载具座(30)与相应载具承载头(31)之间的载具固定轴承套(29)以及设置在载具固定轴承套(29)内且带动相应载具承载头(31)自转的载具输入锥套(28)。
4. 根据权利要求3所述的圆柱电池芯的磨铆加工机，其特征在于: 修磨棱边装置(9)包括设置在机架总成(2)上的修磨机座(32)、设置在修磨机座(32)上的修磨翻转电机(33)、设置在修磨翻转电机(33)输出轴的修磨托架(34)、竖直滑动设置在修磨托架(34)上的修磨滑动头架(36)、设置在修磨托架(34)下表面与修磨滑动头架(36)上端面之间的修磨缓冲弹簧(35)以及成对竖直设置在修磨滑动头架(36)下前端的修磨旋转磨头(37)；修磨旋转磨头(37)与自转设置的圆柱电池芯(1)的侧棱边对应。
5. 根据权利要求4所述的圆柱电池芯的磨铆加工机，其特征在于: 在四工位中心旋转装置(4)下方设置有上顶起装置(15)，上顶起装置(15)位于修磨工位(6)且与修磨棱边装置(9)对应。
6. 根据权利要求5所述的圆柱电池芯的磨铆加工机，其特征在于: 上顶起装置(15)包括设置在机架总成(2)下端的上顶支撑架(23)、活塞杆与上顶支撑架(23)连接的上顶控制气缸(21)、设置在上顶控制气缸(21)缸体上的上顶输出电机(22)、设置在上顶输出电机(22)的上顶旋转输出轴(24)、套装在上顶旋转输出轴(24)上的上顶旋转输出齿轮(25)、成对自转且伸缩设置在上顶支撑架(23)上的上顶旋转输出锥轴(27)以及设置在相应上顶旋转输出锥轴(27)下端的上顶旋转从动齿轮(26)；上顶旋转从动齿轮(26)与相应的上顶旋转输出齿轮(25)啮合传动；上顶旋转输出锥轴(27)的顶端与载具装置(14)的载具输入锥套(28)下端锥孔对应。
7. 根据权利要求1-6任一项所述的圆柱电池芯的磨铆加工机，其特征在于: 铆压装置(10)包括设置在机架总成(2)上的铆压机座(38)、水平设置在铆压机座(38)上的铆压伸缩气缸(39)、设置在铆压伸缩气缸(39)活塞杆上的铆压伸缩斜楔(40)、设置在铆压机座(38)端部的铆压固定头(41)、设置在铆压固定头(41)上的铆压水平导向孔(42)、设置在铆压固定头(41)下方的铆压下压头(43)以及设置在铆压固定头(41)与铆压下压头(43)之间的铆压提升复位弹簧(44)；
铆压固定头(41)下部设置有竖直导向槽，铆压下压头(43)的上部在竖直导向槽内滑动设置，竖直导向槽与铆压水平导向孔(42)连通，在铆压提升复位弹簧(44)的作用下，铆压下压头(43)的顶端露出于铆压水平导向孔(42)的下表面，铆压伸缩斜楔(40)在铆压水平导向孔(42)内水平插入插出运动，铆压下压头(43)的顶端为左高右低倾斜设置，铆压下压头(43)的顶端与铆压伸缩斜楔(40)的下表面的斜度相同且贴合设置；
铆压伸缩斜楔(40)的下表面为头部高于根部的斜面；铆压下压头(43)的下表面位于铆压工位(7)的圆柱电池芯(1)的正上方。
8. 根据权利要求1-6任一项所述的圆柱电池芯的磨铆加工机，其特征在于: 出料机械手(11)包括设置在机架总成(2)上的出料横向移动气缸(46)、设置在出料横向移动气缸(46)上的出料升降移动气缸(47)、设置在出料升降移动气缸(47)下端的出料送料手指(45)以及设置在机架总成(2)上的出料行程限位块(48)；出料机械手的出料横向移动气缸运动轨迹与四工位中心旋转装置旋转轨迹相切；
出料送料手指(45)将出料工位(8)的圆柱电池芯(1)输送到循环输出装置(12)上的循环传动座(56)上。
9.根据权利要求1-6任一项所述的圆柱电池芯的磨铆加工机，其特征在于:还包括输出送料装置；
输出送料装置包括设置在焊接架(3)上的输出升降气缸(58)、设置在输出升降气缸(58)活塞杆上的输出平移气缸(59)、设置在输出平移气缸(59)活塞杆上的输出转动电机(60)以及设置在输出转动电机(60)活塞杆右端的输出机械手指(61)；
输出机械手指(61)有第一输出工位、第二焊接工位以及第三卸料工位三个工位，输出转动电机(60)带动输出机械手指(61)在所述三个工位之间转动与停驻，
在第一输出工位：空载的输出机械手指(61)将循环输出装置(12)的循环第二传送带(65)的左端的循环传动座(56)上的圆柱电池芯(1)夹持；
在第二焊接工位：输出机械手指(61)夹持圆柱电池芯(1)进行焊接工序；
在第三卸料工位：输出机械手指(61)将焊接完毕的圆柱电池芯(1)卸料并空载。