一种全自动双绞线加工设备的制作方法

本发明涉及线束加工设备技术领域，具体涉及到一种具有下线压接绞线功能的全自动双线绞合加工设备。

背景技术：

双绞线一般由两根导线按照一定的节距绞合而成，利用自身的绞合抵抗外界干扰，具有一定的抗干扰作用。在汽车电子中，发动机曲轴等传感器、收放机、ABS系统、CAN线等模块系统都需要用到绞合线，而且随着汽车电子的飞速发展，模块化器件和CAN线等技术应用越来越广泛，绞合线回路也越来越多。目前线束行业双绞线的加工首先是由全自动下线设备分别完成两根导线的下线压接，然后再周转至绞线区，人工用绞线设备完成绞线作业，周转时间长，生产效率低，质量一致性低，已不能满足生产需求。

技术实现要素：

本发明要解决的是现有线束双绞线是分区作业，周转时间长，生产效率低且质量一致性低等技术问题，从而提供一种可以同时实现两根导线的下线压接，并自动完成绞合作业，生产效率高的全自动双绞线加工设备。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种全自动双绞线加工设备，包括主机架，在主机架上安装有工作台，在主机架上位于工作台的左方安装有校直模组；在工作台上与校直模组位于同一直线的位置处由左至右依次安装有前端旋转移动手臂、双线裁切模组和后端旋转移动手臂，在工作台上位于双线裁切模组的前方由左至右依次安装有穿栓模组、压接模组和前端中转绞线模组；在工作台上位于双线裁切模组的后方由左至右依次安装有压接模组和穿栓模组；在在主机架上位于工作台的右方安装有后机架，后机架上由左至右依次滑动设置有拉线模组、后端中转模组和高速绞线模组。后端旋转移动手臂与前端旋转移动手臂结构相同，但是为反向倒挂安装，实现导线在双线裁切模组、穿栓模组、压接模组、前端中转绞线模组之间的旋转定位。

所述校直模组包括主支撑板，在主支撑板上设置有第一进线校直机构和第二进线校直机构，第一进线校直机构和第二进线校直机构倾斜设置且延长线相交；所述第一进线校直机构包括第一竖直校直器、第一水平校直器和第一导向轮，所述第二进线校直机构包括第二竖直校直器、第二水平校直器和第二导向轮，第一竖直校直器、第一水平校直器和第一导向轮位于同一直线上，第二竖直校直器、第二水平校直器和第二导向轮位于另一同一直线上，两条直线关于主支撑板板面的中心线对称，且两条直线的交点位于主支撑板板面的中心线上，在两条直线的交点处安装有导线板，导线板上设置有导线孔，导线孔与前端旋转移动手臂的连杆夹爪机构相对应。两种不同的导线分别经过两套进线校直机构的校直作用达到平直状态。

所述前端旋转移动手臂包括安装板，在安装板上设置有第一安装孔和第二安装孔，在安装板下端安装有第一伺服电机和第二伺服电机，第一伺服电机208的输出轴向上穿过第一安装孔与齿轮连接，齿轮通过轴承安装在旋转盘内，旋转盘安装在第一安装孔上；旋转盘通过皮带与主动轮连接，主动轮安装在第二安装孔内并与第二伺服电机的输出轴连接；轨道板滑动安装在旋转盘的盘面上，在轨道板下端面安装有齿条，齿条与齿轮相啮合；在轨道板上对称设置有两套夹持组件，所述夹持组件包括滑块、连杆夹爪机构、连接块Ⅲ、滑轨和笔形气缸；滑块固定安装在轨道板上，滑轨滑动安装在滑块上，在滑轨远离校直模组的一端通过连接块Ⅲ与连杆夹爪机构连接，笔形气缸通过安装块固定在轨道板靠近校直模组的一端，笔形气缸的活塞杆与连接块Ⅲ连接；连杆夹爪机构的薄型气缸与笔形气缸的设置方向垂直。第一伺服电机带动齿轮转动，齿轮与齿条啮合，使得齿条直线移动，齿条固定在轨道板上，所以齿条的移动使得移动夹持组件整体在旋转盘上直线移动。第二伺服电机带动主动轮转动，主动轮通过皮带轮带动旋转盘转动，旋转盘的转动使得旋转盘和移动夹持组件整体在基板上旋转。笔形气缸的伸缩带动夹持单元在轨道板上移动。

所述双线裁切模组包括伺服电机、联轴器、左右旋滚珠丝杆、上切刀组件和下切刀组件，伺服电机固定在上切刀组件的盖板上，且伺服电机的输出轴向下穿过盖板通过联轴器与左右旋滚珠丝杆连接，左右旋滚珠丝杆安装在上切刀组件和下切刀组件内并将上切刀组件和下切刀组件连接在一起；所述上切刀组件包括盖板、上固定板、上侧板Ⅰ和上侧板Ⅱ，盖板安装在上固定板上端，上侧板Ⅰ和上侧板Ⅱ分别安装在上固定板的两侧，且在上侧板Ⅰ内侧安装有上滑轨Ⅰ，上滑轨Ⅰ上滑动安装在上滑块Ⅰ上；在上侧板Ⅱ的内侧安装有上滑轨Ⅱ，上滑轨Ⅱ滑动安装在上滑块Ⅱ上，在上滑块Ⅰ和上滑块Ⅱ的上部安装有上连接板，上连接板将上滑块Ⅰ和上滑块Ⅱ连接在一起，且上连接板与安装在左右旋滚珠丝杆上部的左旋螺母固定连接；上装刀块安装在上滑块Ⅰ和上滑块Ⅱ的下端并将上滑块Ⅰ和上滑块Ⅱ连接；在上装刀块的下端安装有上切刀；

所述下切刀组件包括下固定板、下侧板Ⅰ和下侧板Ⅱ，下侧板Ⅰ和下侧板Ⅱ分别安装在下固定板的两侧，且在下侧板Ⅰ内侧安装有下滑轨Ⅰ，下滑轨Ⅰ上滑动安装有下滑块Ⅰ；在下侧板Ⅱ的内侧安装有下滑轨Ⅱ，下滑轨Ⅱ滑动安装在下滑块Ⅱ上，在下滑块Ⅰ和下滑块Ⅱ的下部安装有下连接板，下连接板将下滑块Ⅰ和下滑块Ⅱ连接在一起，且下连接板与安装在左右旋滚珠丝杆下部的右旋螺母固定连接；下装刀块安装在下滑块Ⅰ和上滑块Ⅱ的上端并将下滑块Ⅰ和下滑块Ⅱ连接；在下装刀块的上端安装有下切刀，下切刀与上切刀相配合；

在下装刀块上安装有定位销，在上装刀块上对应设置有销孔，销孔与定位销相配合起到定位导向作用，保证上切刀和下切刀的高精度裁切。

所述拉线模组包括气路块、气缸固定座、固定板以及平行设置的拉线单元Ⅰ和拉线单元Ⅱ，所述拉线单元Ⅰ包括夹爪模组Ⅰ、前弹簧Ⅰ、压紧轴Ⅰ、后弹簧Ⅰ、浮动接头Ⅰ、单动气缸Ⅰ和单向阀Ⅰ；

所述夹爪模组Ⅰ包括第一夹爪Ⅰ、第二夹爪Ⅰ、连接块Ⅰ和连杆Ⅰ，第一夹爪Ⅰ和第二夹爪Ⅰ分别通过销轴活动安装在夹爪底座上，第一夹爪Ⅰ的后端铰接在连接块Ⅰ的一端，第二夹爪Ⅰ的后端铰接在连接块Ⅰ的另一端，且第一夹爪Ⅰ和第二夹爪Ⅰ相平行；连接块Ⅰ与连杆Ⅰ的一端固定连接；且连杆Ⅰ的另一端插入固定板内并与固定板内压紧轴Ⅰ的一端卡接，在压紧轴Ⅰ与连杆Ⅰ连接处设置有前弹簧Ⅰ；压紧轴Ⅰ的另一端伸出固定板并穿过气缸固定座与浮动接头Ⅰ连接，在压紧轴Ⅰ上位于气缸固定座的部分套设有后弹簧Ⅰ；浮动接头Ⅰ与单动气缸Ⅰ的活塞杆连接，单动气缸Ⅰ固定在气缸固定座内；单向阀Ⅰ安装在气路块内，气路块固定在气缸固定座下端；

所述拉线单元Ⅱ包括夹爪模组Ⅱ、前弹簧Ⅱ、压紧轴Ⅱ、后弹簧Ⅱ、浮动接头Ⅱ、单动气缸Ⅱ和单向阀Ⅱ；

所述夹爪模组Ⅱ包括第一夹爪Ⅱ、第二夹爪Ⅱ、连接块Ⅱ和连杆Ⅱ，第一夹爪Ⅱ和第二夹爪Ⅱ分别通过销轴活动安装在夹爪底座上，第一夹爪Ⅱ的后端铰接在连接块Ⅱ的一端，第二夹爪Ⅱ的后端铰接在连接块Ⅱ的另一端，且第一夹爪Ⅱ和第二夹爪Ⅱ相平行；连接块Ⅱ与连杆Ⅱ的一端固定连接，在连杆Ⅱ的侧端设有供前顶杆单元通过的腰孔；且连杆Ⅱ的另一端插入固定板内并与固定板内压紧轴Ⅱ的一端卡接，在压紧轴Ⅱ与连杆Ⅱ连接处设置有前弹簧Ⅱ；压紧轴Ⅱ的另一端伸出固定板并穿过气缸固定座与浮动接头Ⅱ连接，在压紧轴Ⅱ上位于气缸固定座的部分套设有后弹簧Ⅱ；浮动接头Ⅱ与单动气缸Ⅱ的活塞杆连接，单动气缸Ⅱ固定在气缸固定座内；单向阀Ⅱ安装在气路块内，气路块固定在气缸固定座下端；

在固定板上设置有前凹槽，前凹槽内安装有前两通机控阀Ⅰ和前两通机控阀Ⅱ，在固定板的侧端设置有前插入孔Ⅰ和前插入孔Ⅱ，前插入孔Ⅰ和前插入孔Ⅱ相平行并分别与前凹槽相通，在固定板上端设置有前定位孔Ⅰ和前定位孔Ⅱ，前定位孔Ⅰ与前插入孔Ⅰ相对应并垂直相通；前定位孔Ⅱ与前插入孔Ⅱ相对应并垂直相通；

所述前顶杆单元包括前长顶杆和前短顶杆，前长顶杆由外向内依次穿过前插入孔Ⅰ和连杆Ⅱ上的腰孔与前两通机控阀Ⅰ接触；前短顶杆由外向内依次穿过前插入孔Ⅱ和连杆Ⅱ上的腰孔与前两通机控阀Ⅱ接触；前定位销钉Ⅰ插入前定位孔Ⅰ内与前长顶杆接触；前定位销钉Ⅱ插入前定位孔Ⅱ内与前短顶杆接触；

在气缸固定座上设置有后凹槽，后凹槽内安装有后两通机控阀Ⅰ和后两通机控阀Ⅱ，后顶杆单元与后两通机控阀Ⅰ和后两通机控阀Ⅱ相对应；在气缸固定座的侧端设置有后插入孔Ⅰ和后插入孔Ⅱ，后插入孔Ⅰ和后插入孔Ⅱ相平行并分别与后凹槽相通，在气缸固定座上端设置有后定位孔Ⅰ和后定位孔Ⅱ，后定位孔Ⅰ和后插入孔Ⅰ相对应并垂直相通；后定位孔Ⅱ与后插入孔Ⅱ相对应并垂直相通；

所述后顶杆单元包括后长顶杆和后短顶杆，后长顶杆穿过后插入孔Ⅰ与后两通机控阀Ⅰ接触；后短顶杆穿过后插入孔Ⅱ与后两通机控阀Ⅱ接触；后定位销钉Ⅰ插入后定位孔Ⅰ内与后长顶杆接触；后定位销钉Ⅱ插入后定位孔Ⅱ内与后短顶杆接触；

在气缸固定座的后部安装有连接板，连接板上安装有进气轴，进气轴与连接板内的进气孔的入口连接，在进气孔的出口分为两路，一路通过导气管与单向阀Ⅰ的入口连通，单向阀Ⅰ的出口分为三路并分别经导气管与单动气缸Ⅰ、前两通机控阀Ⅰ和后两通机控阀Ⅰ连接；另一路通过导气管与单向阀Ⅱ的入口连通，单向阀Ⅱ的出口分为三路并分别经导气管与单动气缸Ⅱ、前两通机控阀Ⅱ和后两通机控阀Ⅱ连接。拉线模组完成裁切的导线夹紧并配合后机架的伺服电机将导线拉至指定长度，并与后端中转模组配合完成将导线中转至高速绞线模组。

所述前端中转绞线模组包括拉力测映模组和绞线中转模组；绞线中转模组负责将两根线材的夹紧，线材夹紧后双杆气缸收缩将两根线的间距变为拉力测映模组所需要的间距，笔形气缸伸出推动此机构旋转到位；拉力测映模组在绞线中转模组移动到位后，夹爪机构将线材夹紧，后端电机旋转开始绞线。

拉力测映模组包括夹爪机构、中间固定块、拉力传感器、固定块，固定块固定在绞线中转模组的顶板上，拉力传感器固定在固定块的侧端，中间固定块固定在拉力传感器侧端，在中间固定块的两端相对设置有夹爪机构；

绞线中转模组包括中转模组、顶板和立板；立板固定在中转模组的底板上，顶板固定在立板上；所述中转模组包括底板、笔形气缸Ⅰ、双杆气缸、转轴Ⅰ、定位块和夹紧组件，笔形气缸Ⅰ倾斜安装在底板上且笔形气缸Ⅰ的活塞杆与定位块的下端铰接，定位块安装在转轴Ⅰ上并绕转轴Ⅰ转动，转轴Ⅰ固定在底板上；在定位块的侧端安装有双杆气缸，双杆气缸的活塞杆与夹紧组件的第一夹紧单元连接，所述夹紧组件包括第一夹紧单元和第二夹紧单元，第一夹紧组件包括第一薄型气缸，第一薄型气缸竖直安装在第一固定板上，第一固定板安装在双杆气缸的活塞杆上，第一薄型气缸的手指上安装有第一气爪；第二夹紧组件包括第二薄型气缸，第二薄型气缸竖直安装在第二固定板上，第二固定板安装在定位块上，第二薄型气缸的手指上安装有第二气爪，第一气爪和第二气爪相平行。

绞线中转模组将后端旋转移动手臂夹持的导线中转至拉力测映模组，高速绞线模组绞线时，拉力测映模组上的拉力传感器会根据拉力的变化传递信号给控制系统，控制系统会通过控制后机架上相应的伺服电机实现高速绞线模组的进退实现绞线质量实时监控。

所述后端中转模组包括底板Ⅰ，在底板Ⅰ上端安装有顶板，顶板的下端面安装有推动模组，在推动模组下方的底板Ⅰ上安装有第一旋转组件和第二旋转组件，转轴穿过第一旋转组件的旋转臂和第二旋转组件的基板将第一旋转组件和第二旋转组件连接在一起；

所述第一旋转组件包括旋转臂、方缸Ⅰ、前夹线模组、夹线模组、旋转气缸、上同步带轮、上同步带、中同步带轮、中同步带和同步带轮Ⅱ，方缸Ⅰ固定在旋转臂的一端，前夹线模组固定在方缸Ⅰ的活塞杆上，夹线模组竖直安装在前夹线模组上且前夹线模组的夹爪设置方向与夹线模组的夹爪设置方向垂直；转轴竖直安装在旋转臂的另一端，上同步带轮安装在转轴Ⅱ上且位于旋转臂上方，上同步带轮通过上同步带与旋转气缸输出轴上的主动轮连接；旋转气缸固定在底板Ⅰ上；中同步带轮安装在转轴Ⅱ上且位于旋转臂下方、第二旋转组件的基板上方，中同步带轮通过中同步带轮与同步带轮Ⅱ连接，同步带轮Ⅱ安装在旋转臂下端；

所述第二旋转组件包括基板、电机Ⅰ、同步带轮Ⅰ、下同步带和下同步带轮，基板的一端铰接在底板Ⅰ下端；电机Ⅰ安装在底板Ⅰ上且电机Ⅰ的输出轴向下穿过底板Ⅰ与同步带轮Ⅰ连接，同步带轮Ⅰ通过下同步带和下同步带轮连接，下同步带轮安装在转轴Ⅱ上且位于基板下方。

后端中转模组将两根导线夹紧后旋转180度(线长大于800mm)或者90度(线长小于800mm)交给高速绞线模组。

所述高速绞线模组包括依次连接的夹爪模组、挡线模组和马达模组，夹爪模组包括夹紧机构、夹爪固定块和推杆模组，夹紧机构的右端和推杆模组的左端相连接且套设在夹爪固定块内部；

所述夹紧机构包括两个抓手臂，两个抓手臂的中部卡设有挡块，抓手臂的左端设有夹爪和抓手连杆，两个抓手臂上的夹爪相配合，抓手连杆的一端与夹爪铰接、另一端与挡块铰接；抓手臂的右端均设有连板，连板的右端铰接有推拉块，推拉块的右端与推杆模组的气缸延长杆相连接；

所述推杆模组包括轴承安装块和浮动接头连接块，轴承安装块内设有第四轴承，第四轴承内部设有气缸延长杆，浮动接头连接块的左端通过螺钉与轴承安装块相连接，浮动接头连接块的右端设有卡槽，卡槽内卡设有第一浮动接头，第一浮动接头的右端与马达模组的气缸相连接；

所述夹爪固定块的两侧均固定设有滑块，两个滑块分别与挡线模组的轴套相配合；

所述挡线模组包括轴承套和第一固定块，轴承套内套设有第一轴承，第一轴承内套设有轴套，轴套上固定设有钣金挡板，钣金挡板套设在夹爪固定块的内部，第一固定块内设有第二轴承，第二轴承内设有笔型气缸，笔型气缸的左端与轴承套相连接、右端与第一固定块相连接，第一固定块通过导向轴与轴承套相连接；

马达模组包括壳体、第二固定块、马达固定板和气缸固定板，壳体的左端与第一固定块相连接、右端与第二固定块相连接，第二固定块内设有第三轴承，第三轴承和壳体内设有前端组件，气缸固定板通过支撑轴与第二固定块相连接，气缸固定板的左侧设有马达固定板、右侧设有气缸，气缸与推杆模组相连接，马达固定板上固定有伺服电机，伺服电机与前端组件的右端相连接，前端组件的左端与夹爪固定块相连接；

所述前端组件包括连接块Ⅳ，连接块Ⅳ的两端分别套设有衬套，气缸延长杆套设在衬套中；连接块Ⅳ的左端套设在第一固定块内，连接块Ⅳ的右端套设在第二固定块中；

连接块Ⅳ的右端固定连接有大同步带轮，伺服电机的输出端设有小同步带轮，大同步带轮与小同步带轮通过同步带相连接。

挡线模组在夹爪模组上移动，将伸出夹爪模组的线束挡在钣金挡板之间，防止高速旋转时线材因离心力外甩，提高了工作安全性和绞合质量；马达模组负责提供动力，待挡线模组移动到位后，伺服电机开始高速转动，带动夹爪模组高速转动实现两根线材的绞合，转速高达5000转/分，工作效率更高。

所述后机架包括机架本体，在机架本体上端平行安装有三组滑轨组件，分别为前滑轨组件、下滑轨组件和后滑轨组件，所述前滑轨组件包括前伺服电机、前皮带、前主动轮和前从动轮，前伺服电机、前主动轮和前从动轮分别安装在机架本体前端且前伺服电机的输出轴与前主动轮连接，前主动轮通过前皮带与前从动轮连接，在前皮带上安装有前固定块，前固定块与高速绞线模组中马达模组的壳体固定连接；所述下滑轨组件包括安装在机架本体上端中部的滑轨支架，在滑轨支架上安装有下伺服电机、下主动轮、下从动轮和下皮带，下伺服电机的输出端与下主动轮连接，下主动轮通过下皮带与下从动轮连接，在下皮带上安装有下固定块，下固定块与后端中转模组的顶板固定连接；所述后滑轨组件包括后伺服电机、后主动轮、后从动轮和后皮带，后伺服电机、后主动轮和后从动轮分别安装在机架本体后端，且后伺服电机的输出轴与后主动轮连接，后主动轮通过后皮带与后从动轮连接，在后皮带上安装有后固定块，后固定块与拉线模组的连接板固定连接。

本发明手工将两根导线穿过校直模组和前端旋转移动手臂到达双线裁切模组，启动设备后前端旋转移动手臂将两根线夹紧，双线裁切模组动作将多余线长切掉，前端旋转移动手臂上夹爪机构后退将两根导线剥皮，然后逆时针旋转，在穿栓模组两根导线分别穿栓，穿栓后继续逆时针旋转到压接模组将两根导线压接端子，压接完成后回到原位，拉线模组移动到位后夹爪闭合将两根导线夹紧开始后退，后退到设定长度时停止，后端旋转移动手臂将两根导线夹紧，同时后端中转模组动作将两根导线夹紧后旋转180度(线长大于800mm)或者90度(线长小于800mm)交给高速绞线模组，然后后端旋转移动手臂将两根导线夹紧后双线裁切模组动作将导线裁断，前端旋转移动手臂和后端旋转移动手臂分别后移实现线束的剥皮，剥皮后前端旋转移动手臂逆时针旋转完成穿栓及压接端子后回到原位，后端旋转移动手臂逆时针旋转完成穿栓及压接端子后交给前端中转绞线模组，前端中转绞线模组将线束夹紧后高速绞线模组开始旋转完成绞线，完成绞线后前端中转绞线模组和高速绞线模组夹爪松开，完成绞线的导线落到收料仓内，拉线模组移动到前端开始下一循环。

本发明在同一台设备上同时完成两种不同导线的下线、剥皮、穿栓、压接、绞线作业，整个过程完全实现自动化，生产效率大幅提升，并且加工精度高，质量稳定型好，生产成本低。

附图说明

图1全自动双线绞合加工设备立体结构示意图。

图2全自动双线绞合加工设备前段立体结构示意图。

图3全自动双线绞合加工设备后段立体结构示意图。

图4校直模组立体结构示意图。

图5前端旋转移动手臂立体结构示意图。

图6前端旋转移动手臂爆炸图

图7后端旋转移动手臂立体结构图

图8双线裁切模组立体结构图

图9拉线模组立体结构图

图10拉线模组爆炸图

图11前端中转绞线模组立体结构图

图12绞线中转模组立体结构图

图13拉力测映模组立体结构图

图14后端中转模组立体结构图一

图15后端中转模组立体结构图二

图16后端中转模组立体结构图三

图17高速绞线模组立体结构图

图18夹爪模组爆炸图

图19挡线模组爆炸图

图20推杆模组爆炸图

图21马达模组爆炸图

图22前端组件爆炸图

图23后机架部分爆炸图。

具体实施方式

如图1-23所示，一种全自动双绞线加工设备，包括主机架1，在主机架1上安装有工作台2，在主机架1上位于工作台2的左方安装有校直模组10；在工作台2上与校直模组10位于同一直线的位置处由左至右依次安装有前端旋转移动手臂20、双线裁切模组30和后端旋转移动手臂7，在工作台2上位于双线裁切模组30的前方由左至右依次安装有穿栓模组6、压接模组4和前端中转绞线模组50；在工作台2上位于双线裁切模组30的后方由左至右依次安装有压接模组4和穿栓模组6；在在主机架1上位于工作台2的右方安装有后机架80，后机架80上由左至右依次滑动设置有拉线模组(40)、后端中转模组60和高速绞线模组70。后端旋转移动手臂7与前端旋转移动手臂20结构相同，但是为反向倒挂安装，实现导线在双线裁切模组30、穿栓模组6、压接模组4、前端中转绞线模组50之间的旋转定位。

所述校直模组10包括主支撑板101，在主支撑板101上设置有第一进线校直机构和第二进线校直机构，第一进线校直机构和第二进线校直机构倾斜设置且延长线相交；所述第一进线校直机构包括第一竖直校直器102、第一水平校直器103和第一导向轮104，所述第二进线校直机构包括第二竖直校直器105、第二水平校直器106和第二导向轮107，第一竖直校直器102、第一水平校直器103和第一导向轮104位于同一直线上，第二竖直校直器105、第二水平校直器106和第二导向轮107位于另一同一直线上，两条直线关于主支撑板101板面的中心线对称，且两条直线的交点位于主支撑板101板面的中心线上，在两条直线的交点处安装有导线板，导线板上设置有导线孔，导线孔与前端旋转移动手臂20的连杆夹爪机构202相对应。两种不同的导线分别经过两套进线校直机构的校直作用达到平直状态。

所述前端旋转移动手臂20包括安装板205，在安装板205上设置有第一安装孔和第二安装孔，在安装板205下端安装有第一伺服电机208和第二伺服电机207，第一伺服电机208的输出轴向上穿过第一安装孔与齿轮216连接，齿轮216通过轴承214安装在旋转盘212内，旋转盘212安装在第一安装孔上；旋转盘212通过皮带201与主动轮连接，主动轮安装在第二安装孔内并与第二伺服电机207的输出轴连接；轨道板206滑动安装在旋转盘212的盘面上，在轨道板206下端面安装有齿条2015，齿条215与齿轮216相啮合；在轨道板206上对称设置有两套夹持组件，所述夹持组件包括滑块、连杆夹爪机构202、连接块Ⅲ203、滑轨204和笔形气缸210；滑块固定安装在轨道板206上，滑轨204滑动安装在滑块上，在滑轨204远离校直模组10的一端通过连接块Ⅲ203与连杆夹爪机构202连接，笔形气缸210通过安装块209固定在轨道板206靠近校直模组10的一端，笔形气缸210的活塞杆与连接块Ⅲ203连接；连杆夹爪机构202的薄型气缸与笔形气缸210的设置方向垂直。第一伺服电机带动齿轮转动，齿轮与齿条啮合，使得齿条直线移动，齿条固定在轨道板上，所以齿条的移动使得移动夹持组件整体在旋转盘上直线移动。第二伺服电机带动主动轮转动，主动轮通过皮带轮带动旋转盘转动，旋转盘的转动使得旋转盘和移动夹持组件整体在基板上旋转。笔形气缸的伸缩带动夹持单元在轨道板上移动。

所述双线裁切模组30包括伺服电机301、联轴器303、左右旋滚珠丝杆310、上切刀组件和下切刀组件，伺服电机301固定在上切刀组件的盖板302上，且伺服电机301的输出轴向下穿过盖板302通过联轴器303与左右旋滚珠丝杆310连接，左右旋滚珠丝杆310安装在上切刀组件和下切刀组件内并将上切刀组件和下切刀组件连接在一起；所述上切刀组件包括盖板302、上固定板318、上侧板Ⅰ304和上侧板Ⅱ317，盖板302安装在上固定板318上端，上侧板Ⅰ304和上侧板Ⅱ317分别安装在上固定板318的两侧，且在上侧板Ⅰ304内侧安装有上滑轨Ⅰ307，上滑轨Ⅰ307上滑动安装在上滑块Ⅰ308上；在上侧板Ⅱ317的内侧安装有上滑轨Ⅱ316，上滑轨Ⅱ316滑动安装在上滑块Ⅱ315上，在上滑块Ⅰ308和上滑块Ⅱ315的上部安装有上连接板305，上连接板305将上滑块Ⅰ308和上滑块Ⅱ315连接在一起，且上连接板305与安装在左右旋滚珠丝杆310上部的左旋螺母306固定连接；上装刀块309安装在上滑块Ⅰ308和上滑块Ⅱ315的下端并将上滑块Ⅰ308和上滑块Ⅱ315连接；在上装刀块309的下端安装有上切刀314；

所述下切刀组件包括下固定板、下侧板Ⅰ和下侧板Ⅱ，下侧板Ⅰ和下侧板Ⅱ分别安装在下固定板的两侧，且在下侧板Ⅰ内侧安装有下滑轨Ⅰ，下滑轨Ⅰ上滑动安装有下滑块Ⅰ；在下侧板Ⅱ的内侧安装有下滑轨Ⅱ，下滑轨Ⅱ滑动安装在下滑块Ⅱ上，在下滑块Ⅰ和下滑块Ⅱ的下部安装有下连接板，下连接板将下滑块Ⅰ和下滑块Ⅱ连接在一起，且下连接板与安装在左右旋滚珠丝杆310下部的右旋螺母312固定连接；下装刀块311安装在下滑块Ⅰ和上滑块Ⅱ的上端并将下滑块Ⅰ和下滑块Ⅱ连接；在下装刀块311的上端安装有下切刀313，下切刀313与上切刀314相配合；

在下装刀块311上安装有定位销319，在上装刀块309上对应设置有销孔，销孔与定位销319相配合起到定位导向作用，保证上切刀和下切刀的高精度裁切。

所述拉线模组40包括气路块409、气缸固定座418、固定板419以及平行设置的拉线单元Ⅰ和拉线单元Ⅱ，所述拉线单元Ⅰ包括夹爪模组Ⅰ401、前弹簧Ⅰ404、压紧轴Ⅰ405、后弹簧Ⅰ406、浮动接头Ⅰ407、单动气缸Ⅰ408和单向阀Ⅰ411；

所述夹爪模组Ⅰ401包括第一夹爪Ⅰ4011、第二夹爪Ⅰ4012、连接块Ⅰ4013和连杆Ⅰ4014，第一夹爪Ⅰ4011和第二夹爪Ⅰ4012分别通过销轴活动安装在夹爪底座上，第一夹爪Ⅰ4011的后端铰接在连接块Ⅰ4013的一端，第二夹爪Ⅰ4012的后端铰接在连接块Ⅰ4013的另一端，且第一夹爪Ⅰ4011和第二夹爪Ⅰ4012相平行；连接块Ⅰ4013与连杆Ⅰ4014的一端固定连接；且连杆Ⅰ4014的另一端插入固定板419内并与固定板419内压紧轴Ⅰ405的一端卡接，在压紧轴Ⅰ405与连杆Ⅰ4014连接处设置有前弹簧Ⅰ404；压紧轴Ⅰ405的另一端伸出固定板419并穿过气缸固定座418与浮动接头Ⅰ407连接，在压紧轴Ⅰ405上位于气缸固定座418的部分套设有后弹簧Ⅰ406；浮动接头Ⅰ407与单动气缸Ⅰ408的活塞杆连接，单动气缸Ⅰ408固定在气缸固定座418内；单向阀Ⅰ411安装在气路块409内，气路块409固定在气缸固定座418下端；

所述拉线单元Ⅱ包括夹爪模组Ⅱ402、前弹簧Ⅱ421、压紧轴Ⅱ420、后弹簧Ⅱ423、浮动接头Ⅱ422、单动气缸Ⅱ424和单向阀Ⅱ425；

所述夹爪模组Ⅱ402包括第一夹爪Ⅱ4021、第二夹爪Ⅱ4022、连接块Ⅱ4023和连杆Ⅱ4024，第一夹爪Ⅱ4021和第二夹爪Ⅱ4022分别通过销轴活动安装在夹爪底座420上，第一夹爪Ⅱ4021的后端铰接在连接块Ⅱ4023的一端，第二夹爪Ⅱ4022的后端铰接在连接块Ⅱ4023的另一端，且第一夹爪Ⅱ4021和第二夹爪Ⅱ4022相平行；连接块Ⅱ4023与连杆Ⅱ4024的一端固定连接，在连杆Ⅱ4024的侧端设有供前顶杆单元通过的腰孔；且连杆Ⅱ4024的另一端插入固定板419内并与固定板419内压紧轴Ⅱ420的一端卡接，在压紧轴Ⅱ420与连杆Ⅱ4024连接处设置有前弹簧Ⅱ421；压紧轴Ⅱ420的另一端伸出固定板419并穿过气缸固定座418与浮动接头Ⅱ422连接，在压紧轴Ⅱ420上位于气缸固定座418的部分套设有后弹簧Ⅱ423；浮动接头Ⅱ422与单动气缸Ⅱ424的活塞杆连接，单动气缸Ⅱ424固定在气缸固定座418内；单向阀Ⅱ425安装在气路块409内，气路块409固定在气缸固定座418下端；

在固定板419上设置有前凹槽4191，前凹槽4191内安装有前两通机控阀Ⅰ4121和前两通机控阀Ⅱ4122，在固定板419的侧端设置有前插入孔Ⅰ4192和前插入孔Ⅱ4193，前插入孔Ⅰ4192和前插入孔Ⅱ4193相平行并分别与前凹槽4191相通，在固定板419上端设置有前定位孔Ⅰ4194和前定位孔Ⅱ4195，前定位孔Ⅰ4194与前插入孔Ⅰ4192相对应并垂直相通；前定位孔Ⅱ4195与前插入孔Ⅱ4193相对应并垂直相通；

所述前顶杆单元包括前长顶杆4151和前短顶杆4171，前长顶杆4151由外向内依次穿过前插入孔Ⅰ4192和连杆Ⅱ4024上的腰孔与前两通机控阀Ⅰ4121接触；前短顶杆4171由外向内依次穿过前插入孔Ⅱ4193和连杆Ⅱ4024上的腰孔与前两通机控阀Ⅱ4122接触；前定位销钉Ⅰ插入前定位孔Ⅰ4194内与前长顶杆4151接触；前定位销钉Ⅱ插入前定位孔Ⅱ4195内与前短顶杆4171接触；

在气缸固定座418上设置有后凹槽4181，后凹槽4181内安装有后两通机控阀Ⅰ4123和后两通机控阀Ⅱ4124，后顶杆单元与后两通机控阀Ⅰ4123和后两通机控阀Ⅱ4124相对应；在气缸固定座418的侧端设置有后插入孔Ⅰ4182和后插入孔Ⅱ4183，后插入孔Ⅰ4182和后插入孔Ⅱ4183相平行并分别与后凹槽4181相通，在气缸固定座418上端设置有后定位孔Ⅰ4184和后定位孔Ⅱ4185，后定位孔Ⅰ4184和后插入孔Ⅰ4182相对应并垂直相通；后定位孔Ⅱ4185与后插入孔Ⅱ4183相对应并垂直相通；

所述后顶杆单元包括后长顶杆4152和后短顶杆4172，后长顶杆4152穿过后插入孔Ⅰ4182与后两通机控阀Ⅰ4123接触；后短顶杆4172穿过后插入孔Ⅱ4183与后两通机控阀Ⅱ4124接触；后定位销钉Ⅰ插入后定位孔Ⅰ4184内与后长顶杆4152接触；后定位销钉Ⅱ插入后定位孔Ⅱ4185内与后短顶杆4172接触；

在气缸固定座418的后部安装有连接板414，连接板414上安装有进气轴413，进气轴413与连接板414内的进气孔的入口连接，在进气孔的出口分为两路，一路通过导气管与单向阀Ⅰ411的入口连通，单向阀Ⅰ411的出口分为三路并分别经导气管与单动气缸Ⅰ408、前两通机控阀Ⅰ4121和后两通机控阀Ⅰ4123连接；另一路通过导气管与单向阀Ⅱ425的入口连通，单向阀Ⅱ425的出口分为三路并分别经导气管与单动气缸Ⅱ424、前两通机控阀Ⅱ4122和后两通机控阀Ⅱ4124连接。拉线模组40完成裁切的导线夹紧并配合后机架的伺服电机将导线拉至指定长度，并与后端中转模组配合完成将导线中转至高速绞线模组。

所述前端中转绞线模组50包括拉力测映模组501和绞线中转模组502；绞线中转模组502负责将两根线材的夹紧，线材夹紧后双杆气缸收缩将两根线的间距变为拉力测映模组所需要的间距，笔形气缸伸出推动此机构旋转到位；拉力测映模组501在绞线中转模组502移动到位后，夹爪机构503将线材夹紧，后端电机旋转开始绞线。

拉力测映模组501包括夹爪机构503、中间固定块504、拉力传感器505、固定块506，固定块506固定在绞线中转模组502的顶板508上，拉力传感器505固定在固定块506的侧端，中间固定块504固定在拉力传感器505侧端，在中间固定块504的两端相对设置有夹爪机构503；

绞线中转模组502包括中转模组507、顶板508和立板509；立板509固定在中转模组507的底板上，顶板508固定在立板509上；所述中转模组507包括底板、笔形气缸Ⅰ510、双杆气缸511、转轴Ⅰ512、定位块513和夹紧组件514，笔形气缸Ⅰ510倾斜安装在底板上且笔形气缸Ⅰ510的活塞杆与定位块513的下端铰接，定位块513安装在转轴Ⅰ512上并绕转轴Ⅰ512转动，转轴Ⅰ512固定在底板上；在定位块513的侧端安装有双杆气缸511，双杆气缸511的活塞杆与夹紧组件的第一夹紧单元连接，所述夹紧组件包括第一夹紧单元和第二夹紧单元，第一夹紧组件包括第一薄型气缸515，第一薄型气缸515竖直安装在第一固定板上，第一固定板安装在双杆气缸511的活塞杆上，第一薄型气缸515的手指上安装有第一气爪516；第二夹紧组件包括第二薄型气缸517，第二薄型气缸517竖直安装在第二固定板上，第二固定板安装在定位块513上，第二薄型气缸517的手指上安装有第二气爪518，第一气爪516和第二气爪518相平行。

绞线中转模组502将后端旋转移动手臂7夹持的导线中转至拉力测映模组501，高速绞线模组70绞线时，拉力测映模组501上的拉力传感器505会根据拉力的变化传递信号给控制系统，控制系统会通过控制后机架上相应的伺服电机实现高速绞线模组70的进退实现绞线质量实时监控。

所述后端中转模组60包括底板Ⅰ617，在底板Ⅰ617上端安装有顶板606，顶板606的下端面安装有推动模组618，在推动模组618下方的底板Ⅰ617上安装有第一旋转组件和第二旋转组件，转轴穿过第一旋转组件的旋转臂601和第二旋转组件的基板608将第一旋转组件和第二旋转组件连接在一起；

所述第一旋转组件包括旋转臂601、方缸Ⅰ602、前夹线模组603、夹线模组604、旋转气缸616、上同步带轮605、上同步带612、中同步带轮619、中同步带614和同步带轮Ⅱ615，方缸Ⅰ602固定在旋转臂601的一端，前夹线模组603固定在方缸Ⅰ602的活塞杆上，夹线模组604竖直安装在前夹线模组603上且前夹线模组603的夹爪设置方向与夹线模组604的夹爪设置方向垂直；转轴Ⅱ620竖直安装在旋转臂601的另一端，上同步带轮605安装在转轴Ⅱ620上且位于旋转臂601上方，上同步带轮605通过上同步带612与旋转气缸616输出轴上的主动轮连接；旋转气缸616固定在底板Ⅰ617上；中同步带轮619安装在转轴Ⅱ620上且位于旋转臂601下方、第二旋转组件的基板608上方，中同步带轮619通过中同步带轮619与同步带轮Ⅱ615连接，同步带轮Ⅱ615安装在旋转臂601下端；

所述第二旋转组件包括基板608、电机Ⅰ609、同步带轮Ⅰ610、下同步带611和下同步带轮613，基板608的一端铰接在底板Ⅰ617下端；电机Ⅰ609安装在底板Ⅰ617上且电机Ⅰ609的输出轴向下穿过底板Ⅰ617与同步带轮Ⅰ610连接，同步带轮Ⅰ610通过下同步带611和下同步带轮613连接，下同步带轮613安装在转轴Ⅱ上且位于基板608下方。

后端中转模组60将两根导线夹紧后旋转180度(线长大于800mm)或者90度(线长小于800mm)交给高速绞线模组70。

所述高速绞线模组70包括依次连接的夹爪模组701、挡线模组702和马达模组703，夹爪模组701包括夹紧机构、夹爪固定块724和推杆模组726，夹紧机构的右端和推杆模组726的左端相连接且套设在夹爪固定块724内部；

所述夹紧机构包括两个抓手臂720，两个抓手臂720的中部卡设有挡块721，抓手臂720的左端设有夹爪718和抓手连杆719，两个抓手臂720上的夹爪718相配合，抓手连杆719的一端与夹爪718铰接、另一端与挡块721铰接；抓手臂720的右端均设有连板722，连板722的右端铰接有推拉块723，推拉块723的右端与推杆模组726的气缸延长杆727相连接；

所述推杆模组726包括轴承安装块728和浮动接头连接块731，轴承安装块728内设有第四轴承730，第四轴承730内部设有气缸延长杆727，浮动接头连接块731的左端通过螺钉729与轴承安装块728相连接，浮动接头连接块731的右端设有卡槽，卡槽内卡设有第一浮动接头732，第一浮动接头732的右端与马达模组703的气缸742相连接；

所述夹爪固定块724的两侧均固定设有滑块725，两个滑块725分别与挡线模组702的轴套706相配合；

所述挡线模组702包括轴承套708和第一固定块712，轴承套708内套设有第一轴承707，第一轴承707内套设有轴套706，轴套706上固定设有钣金挡板704，钣金挡板704套设在夹爪固定块724的内部，第一固定块712内设有第二轴承711，第二轴承711内设有笔型气缸715，笔型气缸715的左端与轴承套708相连接、右端与第一固定块712相连接，第一固定块712通过导向轴713与轴承套708相连接；

马达模组703包括壳体733、第二固定块735、马达固定板740和气缸固定板741，壳体733的左端与第一固定块712相连接、右端与第二固定块735相连接，第二固定块735内设有第三轴承736，第三轴承736和壳体733内设有前端组件734，气缸固定板741通过支撑轴737与第二固定块735相连接，气缸固定板741的左侧设有马达固定板740、右侧设有气缸742，气缸742与推杆模组726相连接，马达固定板740上固定有伺服电机743，伺服电机743与前端组件734的右端相连接，前端组件734的左端与夹爪固定块724相连接；

所述前端组件734包括连接块Ⅳ746，连接块Ⅳ746的两端分别套设有衬套745，气缸延长杆727套设在衬套745中；连接块Ⅳ746的左端套设在第一固定块712内，连接块Ⅳ746的右端套设在第二固定块735中；

连接块Ⅳ746的右端固定连接有大同步带轮739，伺服电机743的输出端设有小同步带轮744，大同步带轮739与小同步带轮744通过同步带738相连接。

挡线模组在夹爪模组上移动，将伸出夹爪模组的线束挡在钣金挡板之间，防止高速旋转时线材因离心力外甩，提高了工作安全性和绞合质量；马达模组负责提供动力，待挡线模组移动到位后，伺服电机开始高速转动，带动夹爪模组高速转动实现两根线材的绞合，转速高达5000转/分，工作效率更高。

所述后机架80包括机架本体，在机架本体上端平行安装有三组滑轨组件，分别为前滑轨组件、下滑轨组件和后滑轨组件，所述前滑轨组件包括前伺服电机807、前皮带808、前主动轮和前从动轮，前伺服电机807、前主动轮和前从动轮分别安装在机架本体前端且前伺服电机807的输出轴与前主动轮连接，前主动轮通过前皮带808与前从动轮连接，在前皮带808上安装有前固定块，前固定块与高速绞线模组70中马达模组703的壳体733固定连接；所述下滑轨组件包括安装在机架本体上端中部的滑轨支架803，在滑轨支架803上安装有下伺服电机810、下主动轮、下从动轮和下皮带809，下伺服电机810的输出端与下主动轮连接，下主动轮通过下皮带809与下从动轮连接，在下皮带809上安装有下固定块，下固定块与后端中转模组60的顶板606固定连接；所述后滑轨组件包括后伺服电机811、后主动轮、后从动轮和后皮带812，后伺服电机811、后主动轮和后从动轮分别安装在机架本体后端，且后伺服电机811的输出轴与后主动轮连接，后主动轮通过后皮带812与后从动轮连接，在后皮带812上安装有后固定块，后固定块与拉线模组40的连接板410固定连接。

手工将两根导线穿过校直模组和前端旋转移动手臂到达双线裁切模组，启动设备后前端旋转移动手臂将两根线夹紧，双线裁切模组动作将多余线长切掉，前端旋转移动手臂上夹爪机构后退将两根导线剥皮，然后逆时针旋转，在穿栓模组两根导线分别穿栓，穿栓后继续逆时针旋转到压接模组将两根导线压接端子，压接完成后回到原位，拉线模组移动到位后夹爪闭合将两根导线夹紧开始后退，后退到设定长度时停止，后端旋转移动手臂将两根导线夹紧，同时后端中转模组动作将两根导线夹紧后旋转180度(线长大于800mm)或者90度(线长小于800mm)交给高速绞线模组，然后后端旋转移动手臂将两根导线夹紧后双线裁切模组动作将导线裁断，前端旋转移动手臂和后端旋转移动手臂分别后移实现线束的剥皮，剥皮后前端旋转移动手臂逆时针旋转完成穿栓及压接端子后回到原位，后端旋转移动手臂逆时针旋转完成穿栓及压接端子后交给前端中转绞线模组，前端中转绞线模组将线束夹紧后高速绞线模组开始旋转完成绞线，完成绞线后前端中转绞线模组和高速绞线模组夹爪松开，完成绞线的导线落到收料仓内，拉线模组移动到前端开始下一循环。