一种胡萝卜收获机机械手的制作方法

本实用新型涉及一种胡萝卜收获机机械手，属于农业机械技术领域。

背景技术：

胡萝卜属于根茎类经济作物，一些地区种植面积比较集中，而且已发展为产业化。在田间种植方面，胡萝卜收获环节工作量大，传统方法是人工挖掘、捡拾、抖土、切缨，存在收获效率低、劳动强度大的问题。也有采用机引犁铧开沟代替人工挖掘，再由人工进行捡拾、抖土、切缨，虽然减轻了挖掘劳动强度，但仍然存在收获效率低、劳动强度大、容易损伤胡萝卜根的问题。

技术实现要素：

本实用新型为了解决现有胡萝卜收获生产过程中费事费力，容易损伤胡萝卜根的问题，提出了一种胡萝卜收获机机械手，所采取的技术方案如下：

一种胡萝卜收获机机械手，所述机械手包括抓手固定装置1、左夹臂2和右夹臂3；所述左夹臂2的固定端活动安装于抓手固定装置1下表面的左端，所述右夹臂3的固定端活动安装于抓手固定装置1下表面的右端；所述抓手固定装置1的上表面固定安装有气缸4；所述机械手还设有夹臂驱动杆a；所述夹臂驱动杆a将气缸4与左夹臂和右夹臂相连，用于驱动左夹臂和右夹臂实现夹持运动。

进一步地，所述左夹臂2包括左上臂21和左下臂22；所述左上臂21与左下臂22的之间设有抓手夹持角；所述夹持角为143°。

进一步地，所述右夹臂2包括右上臂31和右下臂32；所述右上臂31与右下臂32的之间设有抓手夹持角；所述夹持角为143°。

进一步地，所述夹臂驱动杆a包括左夹臂驱动杆和右夹臂驱动杆；所述左夹臂驱动杆的一端固定于所述抓手固定装置1的下表面并与气缸4相连，所述左夹臂驱动杆的另一端固定安装于左下臂22上；所述右夹臂驱动杆的一端固定于所述抓手固定装置1的下表面并与气缸4相连，所述右夹臂驱动杆的另一端固定安装于右下臂22上。

进一步地，所述夹臂驱动杆和右夹臂驱动杆均采用气动式伸缩驱动杆。

进一步地，所述左夹臂2和右夹臂3的夹持端分别固定安装有胡萝卜夹持部5，并且在夹持部的夹持接触面上设有缓冲橡胶层，防止胡萝卜根的损坏。

进一步地，所述胡萝卜夹持部5采用矩形夹持部。

进一步地，所述所述机械手还包括抓手固定半轴6；所述抓手固定半轴6固定安装于气缸4的侧壁上。

进一步地，所述抓手固定半轴6包括半轴61、旋转通气环62和半轴芯轴63；所述半轴61内部安装有半轴芯轴63；所述半轴61的一端与所述气缸4相连，另一端设有旋转通气环62；所述半轴61内部设有输气槽，并且在半轴61的外壁上设有进气孔和出气孔与所述输气槽对应。

进一步地，所述旋转通气环62采用圆柱状结构；所述旋转通气环62设有顺气槽；所述顺气槽与所述输气槽对应相连；所述顺气槽的进气口和出气口处均设有橡胶环用于密封，防止漏气。

本实用新型有益效果：

本实用新型提出的胡萝卜收获机机械手能够有效提高胡萝卜的采摘效率，同时有效减少胡萝卜的损坏率，省时省力。同时，抓手固定半轴的结构设计可以是机械手安装于其他具有气泵的农业驱动设备上实现机械手的驱动，这样能够有效的增加机械手与其他设备的组合，提高了机械手的实用性和机械兼容性。

附图说明

图1为本实用新型所述机械手主视图。

图2为本实用新型所述机械手仰视图。

图3为本实用新型所述机械手俯视图。

图4为本实用新型所述机械手侧视图。

图5为本实用新型所述机械手展开状态结构图。

图6为本实用新型所述抓手固定半轴的结构示意图。

图7为本实用新型所述半轴芯轴结构示意图。

图8为本实用新型所述旋转通气环剖视图。

(1，抓手固定装置；2，左夹臂；3，右夹臂；a，夹臂驱动杆；4，气缸；21，左上臂；22，左下臂；31，右上臂；32，右下臂；5，夹持部；6，抓手固定半轴；61，半轴；62，旋转通气环；63，半轴芯轴)

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型做进一步说明，但本实用新型不受实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。

以下实施方式中所用材料、仪器和方法，未经特殊说明，均为本领域常规材料、仪器和方法，均可通过商业渠道获得。

实施例1：

一种胡萝卜收获机机械手，所述机械手包括抓手固定装置1、左夹臂2和右夹臂3；所述左夹臂2的固定端活动安装于抓手固定装置1下表面的左端，所述右夹臂3的固定端活动安装于抓手固定装置1下表面的右端；所述抓手固定装置1的上表面固定安装有气缸4；所述机械手还设有夹臂驱动杆a；所述夹臂驱动杆a将气缸4与左夹臂和右夹臂相连，用于驱动左夹臂和右夹臂实现夹持运动。

所述左夹臂2包括左上臂21和左下臂22；所述左上臂21与左下臂22的之间设有抓手夹持角；所述夹持角为143°。所述右夹臂2包括右上臂31和右下臂32；所述右上臂31与右下臂32的之间设有抓手夹持角；所述夹持角为143°。夹持角的设计能够更好的保证胡萝卜的拔出率和完整性。

所述夹臂驱动杆a包括左夹臂驱动杆和右夹臂驱动杆；所述左夹臂驱动杆的一端固定于所述抓手固定装置1的下表面并与气缸4相连，所述左夹臂驱动杆的另一端固定安装于左下臂22上；所述右夹臂驱动杆的一端固定于所述抓手固定装置1的下表面并与气缸4相连，所述右夹臂驱动杆的另一端固定安装于右下臂22上。

所述夹臂驱动杆和右夹臂驱动杆均采用气动式伸缩驱动杆。所述左夹臂2和右夹臂3的夹持端分别固定安装有胡萝卜夹持部5，并且在夹持部的夹持接触面上设有缓冲橡胶层，防止胡萝卜根的损坏。所述胡萝卜夹持部5采用矩形夹持部。所述所述机械手还包括抓手固定半轴6；所述抓手固定半轴6固定安装于气缸4的侧壁上。

所述抓手固定半轴6包括半轴61、旋转通气环62和半轴芯轴63；所述半轴61内部安装有半轴芯轴63；所述半轴61的一端与所述气缸4相连，另一端设有旋转通气环62；所述半轴61内部设有输气槽，并且在半轴61的外壁上设有进气孔和出气孔与所述输气槽对应。

进一步地，所述旋转通气环62采用圆柱状结构；所述旋转通气环62设有顺气槽；所述顺气槽与所述输气槽对应相连；所述顺气槽的进气口和出气口处均设有橡胶环。

本实施例提出的胡萝卜收获机机械手能够有效提高胡萝卜的采摘效率，同时有效减少胡萝卜的损坏率，省时省力。同时，抓手固定半轴的结构设计可以是机械手安装于其他具有气泵的农业驱动设备上实现机械手的驱动，这样能够有效的增加机械手与其他设备的组合，提高了机械手的实用性和机械兼容性。

虽然本实用新型已以较佳的实施例公开如上，但其并非用以限定本实用新型，任何熟悉此技术的人，在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可以做各种改动和修饰，因此本实用新型的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。