一种立体车库汽车搬运系统的制作方法

本实用新型涉及立体车库技术领域，具体涉及一种立体车库汽车搬运系统。

背景技术：

汽车搬运系统是智能立体车库的核心部件，汽车搬运系统的主要形式有梳齿型台车、载车板型台车、机械手型台车等。现有技术中都仅在台车上设置控制器，没有在台车上的梳齿以及机械手上设置控制器，梳齿以及机械手的控制都由台车上的控制器完成。

为了实现台车上的控制器对梳齿以及机械手的控制，需要通过卷筒电缆将梳齿以及机械手连接至台车上的控制器，卷筒电缆的电缆芯数较多，容易扭曲损坏。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种立体车库汽车搬运系统，在机械手和台车上分别设置相应的控制器，并通过无线通信方式实现两个控制器之间的协作，易于控制和维修。

一种立体车库汽车搬运系统，包括机械手以及运载所述机械手的台车，在机械手上安装有与机械手运行相应的各执行器以及传感器，在台车上设有台车控制器，所述机械手上设有机械手控制器，机械手上所安装的各执行器以及传感器均接入并受控于机械手控制器，所述台车控制器与机械手控制器之间采用无线通信连接。

本实用新型提供的汽车搬运系统，以台车控制器为主站，控制台车以及机械手之间的动作调度，以机械手控制器为从站，接收台车控制器的命令，并控制机械手完成平移以及夹取车等动作。

台车控制器与机械手控制器之间相对独立，并通过无线通信进行协作，省去了冗长的卷筒电缆，避免出现电缆扭曲损坏的问题，提高了汽车搬运系统工作的便捷性以及安全性。

机械手上的传感器包括用于机械手平移定位的光电传感器；台车上设有用于台车行走定位的U型光电传感器，以及测量台车位置的激光测距传感器。

本实用新型中的台车是指在井道中运行的搬运器，机械手是指可相对搬运器运动以实现平移以及夹取车动作的机构，例如授权公告号为104060870B的发明专利文献中公开的一种机械手存取车搬运设备。

台车控制器相对于整个立体车库的控制系统而言为从站，接收来自立体车库的控制系统的命令，通过程序计算获得目标车位的位置，判断台车的行进方向，台车到达目标车位后发送命令给机械手控制器，机械手控制器控制机械手的执行器进行平移以及抓取等操作。

作为优选，所述台车控制器采用三菱Q系列PLC。所述三菱Q系列PLC中的CPU型号为Q03UDE。所述三菱Q系列PLC中带有型号为QJ71C24N的串口通信模块。

所述型号为QJ71C24N的串口通信模块具有两个串口，其中一个串口用于连接激光测距传感器，另一个串口用于和机械手进行无线通信。台车上还配置有I/O模块。

为了匹配台车控制器，最大程度的降低干扰，优选地，所述机械手控制器采用欧姆龙CP1L系列PLC。该PLC自带485串口和集成I/O模块，通过485串口与台车控制器进行无线通信。

由于机械手为移动部件，如果和台车通过卷筒电缆连接，卷筒电缆中必定存在电源线，如果直接在卷筒电缆中增加通讯线，必然会带来干扰。为了解决这一问题，优选地，在台车上设有与所述串口通信模块相连的第一无线通信模块，所述机械手上设有与机械手控制器相连且与所述第一无线通信模块相匹配的第二无线通信模块。

所述第一无线通信模块和第二无线通信模块的型号均为W2150A(即MOXA的W2150A)，两个无线通信模块将串口信号转换为WIFI信号，两个无线通信模块通过WIFI进行桥接。

采用本实用新型提供的技术方案，卷筒电缆只需负责给机械手供电，机械手和台车分别独立控制，控制简单，布线少，维修方便。

作为优选，所述串口通信模块与第一无线通信模块之间采用四线制RS485通信模式。所述机械手控制器与第二无线通信模块之间采用二线制RS485通信模式。

本实用新型提供的立体车库汽车搬运系统，台车与机械手的控制相对独立，控制简单，减少布线，易于维护，且抗干扰能力强。

附图说明

图1为本实用新型立体车库汽车搬运系统的示意图。

图2为本实用新型立体车库汽车搬运系统的工作流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型立体车库汽车搬运系统做详细描述。

一种立体车库汽车搬运系统，包括机械手以及运载机械手的台车，台车的机械结构采用立体车库中沿轨道运行的搬运器，机械手可以采用授权公告号为104060870B的发明专利文献中公开的一种机械手存取车搬运设备，机械手可相对台车平移，并实现夹取释放车辆的功能。

如图1所示，台车上设有台车控制器，台车控制器连接有第一无线通信模块；机械手上设有机械手控制器，机械手控制器连接有第二无线通信模块。

第一无线通信模块和第二无线通信模块均采用MOXA的NPortW2150A。

以台车控制器为主站，机械手控制器为从站，机械手控制器和台车控制器通过两个无线通信模块实现点对点通讯。

在机械手上安装有与机械手运行相应的各执行器以及传感器，机械手上所安装的各执行器以及传感器均接入并受控于机械手控制器，在台车上安装有与台车运行相应的各执行器以及传感器，台车上所安装的各执行器以及传感器均接入并受控于台车控制器。

台车控制器采用三菱Q系列PLC，且PLC中CPU型号为Q03UDE，PLC中同时带有型号为QJ71C24N的串口通信模块，该串口通信模块具有两个串口，其中一个串口用于连接激光测距传感器，另一个串口用于连接第一无线通信模块，串口通信模块与第一无线通信模块之间采用四线制RS485通信模式。台车上还配置有I/O模块。

机械手控制器采用欧姆龙CP1L系列PLC。机械手控制器与第二无线通信模块之间采用二线制RS485通信模式。欧姆龙CP1L系列PLC自带485串口和集成I/O模块，通过485串口连接第二无线通信模块，以实现与台车控制器进行无线通信。

本实用新型通过对台车控制器、机械手控制器、第一无线通信模块以及第二无线通信模块的型号进行优选，使各部件能够适应台车以及机械手的安装以及运行需要，同时保证无线通信的信号干扰最小。

本实用新型的工作流程图如图2所示：

存车过程：

步骤1，台车控制器接收到立体车库控制系统的存车命令后，控制台车行走到出入口位置；

步骤2，台车控制器通过无线通信方式告知机械手台车到位信息，机械手控制器接收到台车到位信息后，控制机械手夹取车辆；

步骤3，机械手通过无线通信方式告知台车控制器夹取车辆完成信息，台车控制器接收到夹取车辆完成信息后，行走至目标车位；

步骤4，台车控制器通过无线通信方式告知机械手台车到位信息，机械手控制器接收到台车到位信息后，控制机械手送放车辆。

取车过程：

步骤1，台车控制器接收到立体车库控制系统的取车命令后，控制台车行走到目标位置；

步骤2，台车控制器通过无线通信方式告知机械手台车到位信息，机械手控制器接收到台车到位信息后，控制机械手夹取车辆；

步骤3，机械手通过无线通信方式告知台车控制器夹取车辆完成信息，台车控制器接收到夹取车辆完成信息后，行走至出入口位置；

步骤4，台车控制器通过无线通信方式告知机械手台车到位信息，机械手控制器接收到台车到位信息后，控制机械手送放车辆。