清洁机器人、家居监控装置以及用于控制该清洁机器人的方法
【技术领域】
[0001]本公开涉及家居(home)清洁的清洁机器人、与该清洁机器人通信的家居监控装置、以及用于控制该清洁机器人的方法。
【背景技术】
[0002]家居监控装置是通过在家或要监控的目标区域安装摄像头和服务器，并且使用终端设备访问该服务器以监控家或目标区域，从而在家或通过因特网在远程位置监控家里的状态的装置。
[0003]当前，除了用于安全性的监控功能之外，家居监控装置还执行与家用设备的自动化和节能相关的功能。这也被称为智能家居(smart home)。
[0004]智能家居具有智能住宅或服务住宅的理念，并且包括通过内部网络将家中的各种电气和电子设备互连并且通过外部网络来控制它们的、住宅或建筑的部分的自动化。
[0005]此外，智能家居通过实时地检查能耗来控制功率消耗的时间和数量，由此实现节會K。
[0006]家居监控装置从用户接收关于家居的内部结构的信息和关于设备的信息、通过与该设备通信来输出设备的状态，并且测量并向用户通知功率消耗量。
【发明内容】
[0007]技术问题
[0008]在这种情况下，手动地输入关于家居的内部结构的信息和关于设备的信息，使用户经历极大的不便。
[0009]以上信息被提供作为背景信息，仅仅用于帮助理解本发明。关于上述任何内容就本公开而言是否可适用为现有技术，没有作出判定，也没有作出断言。
[0010]技术方案
[0011]本公开的各方面要解决至少上述问题和/或缺点并提供至少下述优点。因此，本公开的一方面将提供一种清洁机器人以在家中各处(around the home)移动时生成家居的地图，通过与电子设备通信将在家中各处布置的电子设备的位置信息应用于所生成的地图，并且将应用了电子设备的位置信息的地图发送到家居监控装置，以及提供用于控制清洁机器人的方法。
[0012]本公开的另一方面将提供一种家居监控装置以通过与清洁机器人通信来从清洁机器人接收应用了在家中各处布置的电子设备的位置信息的地图，显示所接收的地图，以及控制所述电子设备的操作。
[0013]本公开的额外方面将在接下来的描述中部分地陈述，一部分将从该描述中显而易见，或者可通过实践本公开来获知。
[0014]根据本公开的一方面，提供了一种清洁机器人。该清洁机器人包括:主体；移动组件，其使所述主体在家中各处移动；成像单元，获得所述主体周围的图像；控制器，使用所获得的图像来生成家居的地图，以及通信单元，向家居监控装置发送所生成的地图。
[0015]所述通信单元可以与主体附近的电子设备通信以从该电子设备接收基本信息，并向所述控制器发送所接收的基本信息。
[0016]所述控制器可以对图像执行图像处理并且识别经图像处理的图像中的电子设备。
[0017]所述成像单元可以包括排列在主体的不同位置处的、第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元。
[0018]所述第一和第二图像捕捉单元可以分别捕捉二维(2D)图像，并且所述控制器可以对所捕捉的2D图像执行图像处理以获得三维(3D)图像、基于所获得的3D图像来识别电子设备、以及生成匹配了所识别的电子设备的地图。
[0019]所述第一图像捕捉单元可以在所述第二图像捕捉单元捕捉3D图像的同时捕捉2D图像，并且所述控制器可以执行对2D和3D图像中的至少一个的图像处理以识别电子设备、通过基于所述3D图像来区分家中的房间来生成地图。
[0020]所述控制器可以被配置为，如果识别出电子设备则检测电子设备的位置信息，并将所检测的位置信息匹配到地图。
[0021]所述清洁机器人还可以包括存储器，用于使用3轴值来存储电子设备的位置信息。
[0022]所述清洁机器人还可以包括:清洁工具，以收集家中的地板上的异物，并且所述控制器可以在当前模式为清洁模式时控制所述移动组件和清洁工具的操作，在执行清洁时识别在家中各处布置的电子设备，确定所识别的电子设备是新的电子设备还是预先登记的电子设备，以及在确定所识别的电子设备是新的电子设备时更新地图。
[0023]所述清洁机器人还可以包括:检测语音的语音检测器，并且所述控制器可以控制所述移动组件移动到与所检测的语音相对应的位置。
[0024]所述语音检测器可以包括麦克风阵列，并且所述控制器可以识别与所述麦克风阵列所检测的语音相对应的位置。
[0025]所述控制器可以识别所述麦克风阵列所检测的语音并且确定由所识别的语音指定的房间。
[0026]所述语音检测器可以包括一个麦克风，并且所述控制器可以识别由该麦克风检测的语音并且确定由所识别的语音指定的房间。
[0027]所述家居监控装置可以位于充电站处以对所述主体供电，并且显示关于被匹配到家居的地图的电子设备的信息。
[0028]所述家居监控装置可以位于主体处，并且显示关于被匹配到家居的地图的电子设备的信息。
[0029]所述通信单元可以与独立于所述主体的、位于家中的家居监控装置通信。
[0030]根据本公开的另一方面，提供了一种控制清洁机器人的方法，该清洁机器人具有主体、使主体在家中各处移动的移动组件、以及获得主体周围的图像的成像单元。该方法包括:若输入了操作命令则确定所述操作命令是否为执行地图生成模式的命令；若所述操作命令为执行地图生成模式的命令，则操作并在家中各处移动所述移动组件；在家中各处移动时获得主体周围的图像；基于所获得的图像来生成家居的地图；通过执行对所获得的图像的图像处理来识别在家中各处布置的电子设备；将所识别的电子设备匹配到所生成的地图，以及将匹配了电子设备的地图发送到家居监控装置。
[0031]图像的获得可以包括获得多个2D图像。
[0032]所述电子设备的识别可以包括，使用2D图像生成3D图像、使用所生成的3D图像来区分家中的房间、以及识别被布置在家中的每个房间中的电子设备。
[0033]图像的获得可以包括获得2D图像和3D图像。
[0034]所述电子设备的识别可以包括，使用3D图像区分家中的房间、以及使用2D和3D图像中的至少一个来识别家中的每个房间中的电子设备。
[0035]所述方法还可以包括:在家中各处移动时确定是否从至少一个电子设备接收到基本信息，在确定从电子设备接收到基本信息时检测电子设备的位置信息，以及将电子设备的基本信息和位置信息匹配到地图。
[0036]所述方法还可以包括:若所述操作命令为执行清洁模式的命令，则操作并在家中各处移动所述移动组件；在执行清洁时获得主体周围的图像；通过执行对所获得的图像的图像处理来识别电子设备；确定所识别的电子设备是否为新的电子设备；在确定所识别的电子设备为新的电子设备时，检测所识别的电子设备的基本信息和位置信息；以及通过将所检测的电子设备的基本信息和位置信息匹配到地图来更新地图。
[0037]所述方法还可以包括:在确定所识别的电子设备为预先登记的电子设备时，检测所识别的电子设备的位置信息；确定所检测的电子设备的位置信息是否与预先存储的电子设备的位置信息相同；以及若所检测的位置信息与预先存储的位置信息不相同，则通过将电子设备的位置信息重新存储为所检测的位置信息来更新地图。
[0038]所述方法还可以包括:重新发送已更新的地图到家居监控装置。
[0039]所述电子设备的识别还可以包括，在家中各处移动时确定是否从至少一个电子设备接收到基本信息。
[0040]根据本公开的另一方面，提供了一种家居监控装置。该家居监控装置包括:通信单元，从清洁机器人接收匹配了在家中各处布置的电子设备的位置信息的地图，并且与电子设备中的至少一个通信；控制器，基于所接收的地图来控制电子设备的操作；以及显示单元，显示所述地图以及电子设备的操作信息。
[0041]所述地图可以包括被布置在家中的每个房间中的电子设备的位置信息，并且所述控制器可以基于被布置房间中的电子设备的位置信息来控制家中的每个房间的功率消耗。
[0042]所述家居监控装置还可以包括输入单元，以接收关于未登记的电子设备的信息。
[0043]所述家居监控装置还可以包括输入单元，以接收电子设备的操作信息，并且所述控制器可以控制电子设备的操作。
[0044]对于本领域的技术人员来说，从以下结合附图进行的本公开的各种实施例的详细描述中本公开的其它方面、优点和显著特性将变得明显。
[0045]发明的有益效果
[0046]如上所述，家居的地图可以通过利用由用于清洁的清洁机器人所生成的地图来逼真地生成，从而管理家居，并且用户手动地登记位于每个房间中的电子设备所经历的不便可以通过自动地登记电子设备来解决。
[0047]从以上描述中显而易见的是，由于家居的地图是使用清洁机器人来生成的并且被用作用于家居监控服务的地图，由手动地输入家居地图所引起的不便可以被解决并且用户手动地登记位于每个房间中的电子设备的不便也可以被解决。
[0048]智能家居可以通过独立地或整体地控制家中的房间的电力来构建。
[0049]在这种情况下，未被使用的房间所消耗的功率可以被节省。也就是说，家居电力可以针对每个房间来控制。
[0050]而且，位于每个房间中的电子设备可以容易地使用家居监控装置来检查。
[0051 ] 此外，家居监控装置可以被提供在一直接通电源的清洁机器人上。也就是说，家居监控装置可以被提供在充电站或者清洁机器人的主体上。
[0052]由此，可以预期新的智能家居服务。
[0053]虽然已参考本公开的各种实施例示出和描述了本公开，但本领域技术人员应理解，在不脱离如权利要求及其等同物所限定的本公开的精神和范围的情况下，可对本公开进行形式和细节上的各种改变。
【附图说明】
[0054]通过以下结合附图的描述，本公开的某些实施例的上述和其他方面、特征和优点将会更加清楚，附图中:
[0055]图1是根据本公开的实施例的、包括清洁机器人以及与清洁机器人和多个电子设备通信的家居监控装置的家居服务系统的结构视图；
[0056]图2是根据本公开的实施例的清洁机器人的透视图；
[0057]图3是根据本公开的实施例的清洁机器人的底视图；
[0058]图4是根据本公开的实施例的清洁机器人的控制框图；
[0059]图5是示出根据本公开的实施例的控制清洁机器人的方法的流程图；
[0060]图6A、图6B、图6C和图6D是根据本公开的实施例的、用于描述清洁机器人如何生成地图的图；
[0061]图7是示出根据本公开的实施例的由清洁机器人生成的地图的示例的图；
[0062]图8是根据本公开的实施例的家居监控装置的控制框图；
[0063]图9是示出根据本公开的实施例的家居监控装置的用户接口的示例的图；
[0064]图10、图11和图12是示出根据本公开的实施例的、如何控制家居监控装置的用户接口的图；
[0065]图13是根据本公开的另一实施例的清洁机器人的透视图；以及
[0066]图14是根据本公开的另一实施例的清洁机器人的透视图。
[0067]贯穿附图，应该指出的是，相似的附图标号用来描述相同或相似的元素、特征和结构。
【具体实施方式】
[0068]提供以下参照附图的描述来帮助全面理解权利要求及其等效物所限定的本发明的各种实施例。以上描述包括各种具体细节来帮助理解，但这些具体细节应被看作仅仅是示例性的。因此，本领域普通技术人员将会认识到，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，可以对本文描述的各种实施例进行各种改变和修改。另外，为了清楚和简洁，可能省略对公知功能和结构的描述。
[0069]在以下描述和权利要求中使用的术语和字词不受限于字面含义，而只是被发明人用来使得能够对于本公开有清楚且一致的理解。从而，本领域技术人员应当清楚，提供以下对本公开的各种实施例的描述只是为了说明，而不是为了限制如所附权利要求及其等同物所限定的本公开。
[0070]要理解，单数形式“一”、“一个”和“所述”包括复数所指物，除非上下文明确地另有规定。从而，例如，对“一组件表面”的提及包括对一个或多个这样的表面的提及。
[0071]图1是根据本公开的实施例的、包括清洁机器人10