作业车辆以及作业车辆的控制方法与流程

本发明涉及作业车辆。

背景技术：

液压挖掘机那样的作业车辆具备具有动臂、斗杆以及铲斗的工作装置。关于这一点，已知有具有能够使车宽方向上的铲斗的两端相对于车宽方向倾斜的倾转式铲斗(倾转铲斗)的工作装置。如日本特开2014-74319号公报(专利文献1)所示，倾转式铲斗利用具有使铲斗相对于斗杆倾转的液压缸的倾转用促动器进行倾斜。

为了检测该工作装置的位置以及姿势而计测液压缸的行程。

例如，日本特开2006-258730号公报(专利文献2)公开了具备位置传感器的液压挖掘机，该位置传感器通过活塞杆上的旋转辊的旋转来检测对工作装置进行驱动的液压缸的活塞行程位置。由于在该旋转辊与活塞杆之间产生微小的滑动，因此，在根据位置传感器的检测结果得到的行程位置与实际的行程位置之间产生误差。因此，公开有在基准位置对根据位置传感器的检测结果得到的行程位置进行复位的方式。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-74319号公报

专利文献2：日本特开2006-258730号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

另一方面，在将液压缸的行程末端作为基准位置进行复位的情况下，有可能因工作装置的制造误差或者松动而导致在未到达基准位置的状况下进行复位。伴随于此，有可能无法准确地修正行程长度的偏差。

本发明是为了解决上述的课题而完成的，其目的在于，在使用倾转式铲斗的作业车辆中，提供一种能够准确地修正行程长度的偏差的作业车辆。

用于解决课题的方案

根据本发明的某一方案的作业车辆具备车辆主体、工作装置、液压缸、调整阀、位置传感器以及控制部。工作装置具有：能够相对于车辆主体转动的动臂；能够相对于动臂转动的斗杆；以及能够分别以相对于斗杆的转动轴即铲斗轴及与铲斗轴正交的倾转轴为中心进行转动的铲斗。液压缸使铲斗以倾转轴为中心进行转动。调整阀基于指令信号，调整向液压缸供给的工作油的供给量。位置传感器测定液压缸的行程长度。控制部对由位置传感器测定出的行程长度进行复位。控制部判断液压缸的行程末端附近，在行程末端附近生成增大调整阀的开度的指令信号。控制部在按照指令信号而调整阀开口了的状态下，对由位置传感器测定出的行程长度进行复位。

优选的是，作业车辆具备限位器。限位器通过与铲斗抵接而使铲斗的转动停止。控制部利用限位器来判断液压缸的行程末端附近，在行程末端附近生成增大调整阀的开度的指令信号，在按照指令信号而调整阀开口了的状态下，在铲斗与限位器抵接的情况下对由位置传感器测定出的行程长度进行复位。

优选的是，铲斗以倾转轴为中心而向第一方向以及与第一方向相反的第二方向进行转动，限位器包括：用于使向第一方向转动的铲斗停止的第一和第二限位器构件以及用于使向第二方向转动的铲斗停止的第三和第四限位器构件。控制部通过铲斗与第一和第二限位器构件的任一方抵接或者与第三和第四限位器构件的任一方抵接来判断液压缸的行程末端附近，在行程末端附近生成增大调整阀的开度的指令信号。控制部在按照指令信号而调整阀开口了的状态下，在铲斗与第一和第二限位器构件的双方抵接的情况下或者与第三和第四限位器构件的双方抵接的情况下，对由位置传感器测定出的行程长度进行复位。

优选的是，控制部对由位置传感器测定出的行程长度与基准值进行比较，基于比较结果来判断液压缸的行程末端附近，在行程末端附近生成增大调整阀的开度的指令信号。

优选的是，作业车辆还具备对调整阀进行驱动的操作杆装置。控制部判断来自操作杆装置的操作指令是否为规定值以上，在行程末端附近判断为来自操作杆装置的操作指令为规定值以上的情况下，生成增大调整阀的开度的指令信号。

优选的是，控制部基于位置传感器的测定值来计算液压缸的缸速度，在行程末端附近判断为计算出的液压缸的缸速度为规定值以下以及来自操作杆装置的操作指令为规定值以上的情况下，生成增大调整阀的开度的指令信号。

优选的是，控制部判断来自操作杆装置的规定值以上的操作指令是否为规定期间以上，在按照指令信号而调整阀开口了的状态下，在来自操作杆装置的规定值以上的操作指令为规定期间以上的情况下，对由位置传感器测定出的行程长度进行复位。

优选的是，作业车辆具备：随着燃料的供给进行旋转的发动机；为了调整发动机的转数而调整燃料的供给量的燃料调整部；以及按照与发动机的转数相应的泵压来供给工作油的泵。控制部判断由燃料调整部调整的燃料的供给量是否为规定量以上，在液压缸的行程末端附近燃料的供给量为规定量以上的情况下，生成增大调整阀的开度的指令信号。

优选的是，控制部判断规定条件是否成立，在行程末端附近判断为规定条件成立的情况下，不生成与行程末端附近以外的情况相比增大调整阀的开度的指令信号。

优选的是，作业车辆还具备对工作装置的至少一部分进行自动控制的介入控制部。控制部作为规定条件来判断基于介入控制部的自动控制是否被执行，在行程末端附近自动控制被执行的情况下，不生成调整为增大调整阀的开度的指令信号。

根据本发明的某一方案的作业车辆包括工作装置、液压缸、调整阀以及位置传感器。工作装置具有：能够相对于车辆主体转动的动臂；能够相对于动臂转动的斗杆；以及能够分别以相对于斗杆的转动轴即铲斗轴及与铲斗轴正交的倾转轴为中心进行转动的铲斗。液压缸使铲斗以倾转轴为中心进行转动。调整阀调整向液压缸供给的工作油的供给量。位置传感器测定液压缸的行程长度。该作业车辆的控制方法具备如下步骤：测定来自位置传感器的液压缸的行程长度的步骤；判断液压缸的行程末端附近的步骤；在行程末端附近生成增大调整阀的开度的指令信号的步骤；以及对测定出的行程长度进行复位的步骤。

发明效果

本发明的作业车辆能够准确地修正行程长度的偏差。

附图说明

图1是表示基于实施方式的作业车辆的一例的立体图。

图2是表示实施方式所涉及的铲斗8的一例的主视图。

图3是表示实施方式所涉及的铲斗8的一例的后视图。

图4是对设于铲斗8的倾转缸30进行说明的图。

图5是对铲斗8以倾转销80为中心而回转的情况下的铲斗8的停止位置进行说明的图。

图6是对基于实施方式的液压挖掘机CM的液压系统的结构进行说明的图。

图7是对位置传感器110进行说明的图。

图8是对基于实施方式的复位处理的值进行说明的图。

图9是对基于实施方式的复位处理部130A的动作进行说明的流程图。

图10是对基于实施方式的变形例1的复位处理部130A的动作进行说明的流程图。

图11是对基于实施方式的变形例2的复位处理部130A的动作进行说明的流程图。

图12是对基于实施方式的变形例3的复位处理部130A的动作进行说明的流程图。

图13是对基于实施方式的变形例4的复位处理部130A的动作进行说明的流程图。

图14是示意性地表示进行限制挖掘控制(介入控制)时的工作装置2的动作的一例的图。

图15是对基于其他实施方式的复位处理部130A的动作进行说明的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明所涉及的实施方式进行说明，但本发明并不限定于此。以下说明的各实施方式的构成要素能够适当进行组合。另外，也有时不使用一部分构成要素。

[作业车辆的整体结构]

图1是表示基于实施方式的作业车辆的一例的立体图。

如图1所示，在本例中，作为作业车辆，以具有利用液压进行工作的工作装置2的液压挖掘机CM为例进行说明。

液压挖掘机CM具备车辆主体1和工作装置2。在液压挖掘机CM上搭载有控制工作装置2的控制器200。

车辆主体1具有回转体3、驾驶室4以及行驶装置5。

回转体3配置在行驶装置5的上方。行驶装置5支承回转体3。回转体3能够以转动轴AX为中心进行回转。在驾驶室4设有供操作员落座的驾驶席4S。操作员在驾驶室4对液压挖掘机CM进行操作。行驶装置5具有一对履带5Cr。通过履带5Cr的旋转，使液压挖掘机CM行驶。需要说明的是，行驶装置5也可以由车轮(轮胎)构成。

在本实施方式中，以落座于驾驶席4S的操作员为基准来对各部的位置关系进行说明。

前后方向是指以落座于驾驶席4S的操作员为基准的前后方向。左右方向是指以落座于驾驶席4S的操作员为基准的左右方向。左右方向与车辆的宽度方向(车宽方向)一致。将落座于驾驶席4S的操作员与正面正对的方向设为前方向，将与前方向相反的方向设为后方向。将落座于驾驶席4S的操作员与正面正对时的右侧、左侧分别设为右方向、左方向。前后方向为X轴方向，左右方向为Y轴方向。落座于驾驶席4S的操作员与正面正对的方向为前方向(+X方向)，前方向的相反方向为后方向(-X方向)。落座于驾驶席4S的操作员与正面正对时的车宽方向的一侧的方向为右方向(+Y方向)，车宽方向的另一侧的方向为左方向(-Y方向)。

回转体3具有收容发动机的发动机室9和设于回转体3的后部的配重。在回转体3中，在发动机室9的前方设有扶手19。在发动机室9配置发动机以及液压泵等。

工作装置2与回转体3连接。

工作装置2具有动臂6、斗杆7、铲斗8、动臂缸10、斗杆缸11、铲斗缸12以及倾转缸30。

动臂6经由动臂销13而与回转体3连接。斗杆7经由斗杆销14而与动臂6连接。铲斗8经由铲斗销15以及倾转销80而与斗杆7连接。动臂缸10对动臂6进行驱动。斗杆缸11对斗杆7进行驱动。铲斗缸12对铲斗8进行驱动。动臂6的基端部(动臂基座)与回转体3连接。动臂6的前端部(动臂顶端)与斗杆7的基端部(斗杆基座)连接。斗杆7的前端部(斗杆顶端)与铲斗8的基端部连接。动臂缸10、斗杆缸11、铲斗缸12以及倾转缸30均是由工作油驱动的液压缸。

工作装置2具有第一行程传感器16、第二行程传感器17以及第三行程传感器18。第一行程传感器16配置于动臂缸10，用于检测动臂缸10的行程长度(动臂缸长)。第二行程传感器17配置于斗杆缸11，用于检测斗杆缸11的行程长度(斗杆缸长)。第三行程传感器18配置于铲斗缸12，用于检测铲斗缸12的行程长度(铲斗缸长)。

动臂6能够以作为转动轴的动臂轴J1为中心相对于回转体3进行转动。斗杆7能够以与动臂轴J1平行的作为转动轴的斗杆轴J2为中心相对于动臂6进行转动。铲斗8能够以与动臂轴J1以及斗杆轴J2平行的作为转动轴的铲斗轴J3为中心相对于斗杆7进行转动。铲斗8能够以与铲斗轴J3正交的作为转动轴的倾转轴J4为中心相对于斗杆7进行转动。动臂销13具有动臂轴J1。斗杆销14具有斗杆轴J2。铲斗销15具有铲斗轴J3。倾转销80具有倾转轴J4。

动臂轴J1、斗杆轴J2以及铲斗轴J3分别与Y轴平行。动臂6、斗杆7以及铲斗8能够分别绕θy方向进行转动。

在以下的说明中，将动臂缸10的行程长度也称为动臂缸长或动臂行程。另外，将斗杆缸11的行程长度也称为斗杆缸长或斗杆行程。另外，将铲斗缸12的行程长度也称为铲斗缸长或铲斗行程。将倾转缸30的行程长度也称为倾转缸长。

另外，在以下的说明中，将动臂缸长、斗杆缸长、铲斗缸长以及倾转缸长也总称为缸长数据。

[铲斗的结构]

接下来，对基于实施方式的铲斗8进行说明。

图2是表示实施方式所涉及的铲斗8的一例的主视图。图3是表示实施方式所涉及的铲斗8的一例的后视图。

铲斗8是倾转式铲斗。

如图2以及图3所示，工作装置2具有能够以倾转销(倾转轴)80为中心相对于斗杆7进行转动的铲斗8。

铲斗8经由连接构件(台框)91而与斗杆7的前端部连接。倾转销80将连接构件91与铲斗8连结。铲斗8经由连接构件91以能够转动的方式与斗杆7连接。

铲斗8具有底板92、背板93、上板83、侧板84以及侧板85。由底板92、上板83、侧板84以及侧板85规定铲斗8的开口部。

铲斗8具有设于上板83的上部的托架。托架设置在上板83的前后位置。在本例中，作为一例，在前后位置分别设有托架87A以及87B(也总称为托架87)。托架87A以及87B与连接构件91以及倾转销80连结。

连接构件91具有限位器90A～90D。也总称为限位器90。

限位器90设为铲斗8以倾转销80为中心进行了转动的情况下的停止位置。通过设置该限位器90，能够避免铲斗8与斗杆7发生干涉。

托架87具有凸部。在本例中，托架87A在左右具有凸部88A以及88B。托架87B在左右具有凸部88C以及88D。凸部88A～88D(也总称为凸部88)分别与各个限位器90A～90D对应而设置。凸部88设置在铲斗8转动了时与对应的限位器90抵接的位置。

图4是对设于铲斗8的倾转缸30进行说明的图。

如图4所示，相对于倾转销80在左右设有倾转缸30A以及30B。倾转缸30A以及30B分别构成为通过伸缩而使铲斗8以倾转销80为中心进行转动。倾转缸30A以及30B分别进行了伸缩的情况下的倾转缸30A以及30B的合计的行程长度是恒定的。

图5是对铲斗8以倾转销80为中心而转动了的情况下的铲斗8的停止位置进行说明的图。

如图5(A)所示，示出倾转缸30A以及30B进行伸缩而使铲斗8向第一方向转动了的情况。具体地说，倾转缸30A收缩，倾转缸30B伸长，由此铲斗8向第一方向转动。

在铲斗8继续向第一方向转动的情况下，铲斗8的设于托架87A的凸部88B与限位器90B抵接。并且，同样地，铲斗8的设于托架87B的凸部88C与限位器90C抵接。

因此，在铲斗8以倾转销80为中心向第一方向进行了转动的情况下，凸部88B以及88C分别与限位器90B以及90C抵接。

如图5(B)所示，示出倾转缸30A以及30B进行伸缩而使铲斗8向与第一方向为相反方向的第二方向转动了的情况。具体地说，倾转缸30B收缩，倾转缸30A伸长，由此铲斗8向第二方向转动。

在铲斗8继续向第二方向转动的情况下，铲斗8的设于托架87A的凸部88A与限位器90A抵接。并且，同样地，铲斗8的设于托架87B的凸部88D与限位器90D抵接。

因此，在铲斗8以倾转销80为中心向第二方向进行了转动的情况下，凸部88A以及88D分别与限位器90A以及90D抵接。

如后述，在本例中，在倾转缸30A以及30B分别伸长或收缩后的行程末端执行复位处理。

[液压系统的结构]

图6是对基于实施方式的液压挖掘机CM的液压系统的结构进行说明的图。

如图6所示，液压系统包括控制器200、操作杆装置101、燃料表盘201、倾转缸30、发动机3A、控制阀102、液压泵103、伺服机构104、燃料调整机构105、排出油路106、油路107、108、流量调整机构109以及计测用控制器300。

示出如下结构：从电动式的操作杆装置101将电信号输入至控制器200，并从控制器200将控制电信号供给至液压缸(倾转缸)30用的控制阀102以及流量调整机构109，由此来驱动倾转缸30。需要说明的是，针对控制阀102以及流量调整机构109分别独立设置的结构进行说明，但也能够采用形成为一体的结构。

需要说明的是，实际上设有倾转缸30A以及30B，但在本例中，为了便于说明，作为倾转缸30进行说明。在倾转缸30A伸长的情况下倾转缸30B缩短。相反，在倾转缸30A缩短的情况下倾转缸30A伸长。

需要说明的是，在实际的液压挖掘机CM中设有动臂缸10、斗杆缸11、铲斗缸12的液压缸，但为了简化说明，仅图示出倾转缸30而未图示其他构件。

倾转缸30例如以可变容量型的液压泵103作为驱动源而被驱动。液压泵103由发动机3A驱动。液压泵103的斜盘103A由伺服机构104驱动。伺服机构104根据从控制器200输出的控制信号(电信号)进行工作，使液压泵103的斜盘103A变化到与控制信号相应的位置。另外，发动机3A基于被燃料调整机构105控制的燃料的供给量而控制转数。

液压泵103的排出口经由排出油路106而与控制阀102连通。控制阀102经由油路107、108而与倾转缸30的油室40B、40H连通。从液压泵103排出的工作油经由排出油路106被供给至控制阀102，通过了控制阀102的工作油经由油路107或108被供给至倾转缸30的油室40B或油室40H。

另外，在油路107以及108中设有用于调整工作油流动的流量的流量调整机构109。具体地说，流量调整机构109包括流量阀(调整阀)，且根据来自控制器200的指示调整开度，由此调整工作油的流量。例如，通过根据指示而增大流量阀的开度，能够增加向倾转缸30供给的工作油的油量。通过使增大开度的指令信号的值上升，从而向倾转缸30供给的工作油的供给量增加。

在倾转缸30上安装有位置传感器110。位置传感器110是计测活塞的行程的行程传感器。

操作杆装置101具有例如设于驾驶室4内的操作杆101A、以及对表示操作杆101A的操作方向和操作量的操作信号进行检测的检测部101B。由检测部101B检测到的操作信号向控制器200输入。控制阀102经由电信号线而与控制器200连接。

当对操作杆101A进行操作时，操作杆101A的操作信号向控制器200输入，在控制器200中生成用于使控制阀102工作的信号。信号从控制器200经由电信号线而被供给至控制阀102，使控制阀102的阀位置发生变化。

本例中的操作杆101A接受来自操作员的使铲斗8以倾转销80为中心向左右转动的倾转操作的指示。检测部101B对表示操作杆101A的操作方向以及操作量的操作信号进行检测并输出至控制器200。

控制器200根据操作杆101A的左右的操作方向，生成用于调整控制阀102的阀位置的信号。控制器200通过调整控制阀102的阀位置，将工作油经由油路107供给至倾转缸30的油室40B，由此使倾转缸30伸长。另一方面，控制器200通过调整控制阀102的阀位置，将工作油经由油路108供给至倾转缸30的油室40H，由此使倾转缸30收缩。

控制器200根据操作杆101A的左右的操作方向使倾转缸30伸长或收缩。伴随于此，铲斗8以倾转销80为中心分别向左右转动。

控制器200根据操作杆101A的操作量，生成用于调整流量调整机构109的开度的指令信号。控制器200通过调整流量调整机构109的开度，来调整向倾转缸30供给的工作油的流量。控制器200根据操作杆101A的操作量，使向流量调整机构109输出的指令信号的值变化。根据指令信号的值来调整向倾转缸30供给的工作油的供给量，从而铲斗8的转动速度发生变化。

在操作杆101A的操作量较大的情况下，指令信号的值变大，流量调整机构109的开度变大。伴随于此，向倾转缸30供给的工作油的供给量增加。

在操作杆101A的操作量较小的情况下，指令信号的值变小，流量调整机构109的开度变小。伴随于此，向倾转缸30供给的工作油的供给量减少。

在倾转缸30上安装有将液压缸的行程量作为旋转量进行检测的位置传感器110。

位置传感器110与计测用控制器300电连接。在计测用控制器300中，基于位置传感器110的检测信号而计测倾转缸30的行程长度。计测出的行程长度被输出至控制器200。

控制器200能够基于由计测用控制器300计测出的行程长度，运算铲斗8的位置以及姿势等。

燃料表盘201例如设于驾驶室4内。燃料表盘201构成为能够由操作员操作而进行旋转。燃料表盘201是调整向发动机3A供给的燃料的供给量的表盘开关。通过使燃料表盘201向Max侧旋转，从而增加向发动机3A供给的燃料的供给量。另一方面，通过使燃料表盘201向Min侧旋转，从而减少向发动机3A供给的燃料的供给量。根据该燃料的供给量而改变发动机3A的转数。由于液压泵103与发动机3A连结，因此根据发动机3A的转数也改变泵压。具体地说，发动机3A的转数越多，泵压越增加，转数越少，泵压越减少。

控制器200控制液压挖掘机CM整体。在本例中，作为控制器200的功能的一部分，示出包括复位处理部130A和介入控制部130B的情况。另外，尽管未图示，但控制器200具有存储复位处理部130A以及介入控制部130B运算所需的程序以及数值等的存储器。

由于在根据位置传感器110的检测结果得到的行程位置与实际的行程位置之间产生误差，因此，复位处理部130A执行对由计测用控制器300计测出的行程长度进行复位的处理。

介入控制部130B执行后述的介入控制。

[位置传感器的结构]

图7是对位置传感器110进行说明的图。

如图7所示，在倾转缸30上设有位置传感器110。为了便于说明，对安装于倾转缸30的位置传感器110进行说明，但在其他缸上也安装有同样的位置传感器110。

倾转缸30具有缸筒4X以及在缸筒4X内能够相对于缸筒4X相对地移动的活塞杆4Y。在缸筒4X中设有滑动自如的活塞4V。在活塞4V上安装有活塞杆4Y。活塞杆4Y滑动自如地设于缸盖4W。由缸盖4W、活塞4V以及缸内壁划分出的室构成缸盖侧的油室40H。隔着活塞4V而与缸盖侧的油室40H相反侧的油室构成缸底侧的油室40B。需要说明的是，在缸盖4W上，设有将与活塞杆4Y之间的间隙密封以避免尘埃等进入到缸盖侧的油室40H的密封构件。

通过向缸盖侧的油室40H供给工作油、并从缸底侧的油室40B排出工作油，从而活塞杆4Y退缩。另外，通过从缸盖侧的油室40H排出工作油、并向缸底侧的油室40B供给工作油，从而活塞杆4Y伸展。活塞杆4Y在图中左右方向上直线移动。

在缸盖侧的油室204H的外部且与缸盖4W紧密接触的部位，设有覆盖位置传感器110且将位置传感器110收容于内部的壳体114。壳体114通过螺栓等与缸盖4W紧固等而固定于缸盖4W。

位置传感器110具有旋转辊111、旋转中心轴112以及旋转传感器部113。旋转辊111设置为其表面与活塞杆4Y的表面接触，根据活塞杆4Y的直线移动而旋转自如。利用旋转辊111，将活塞杆4Y的直线运动转换为旋转运动。旋转中心轴112配置为与活塞杆4Y的直线移动方向正交。

旋转传感器部113构成为能够检测旋转辊111的旋转量(旋转角度)。由旋转传感器部113检测出的表示旋转辊111的旋转量(旋转角度)的信号经由电信号线而送至计测用控制器300。计测用控制器300将表示该旋转量的信号转换成倾转缸30的活塞杆4Y的位置(行程位置)。

[复位处理的说明]

图8是对基于实施方式的复位处理的值进行说明的图。

如图8所示，示出初始值，且示出最大值Pmm以及最小值Qmm。该初始值可以利用预先存储的值，或者也能够利用通过执行校准而获取到的值。具体地说，也可以通过使铲斗8以倾转销80为中心向左右旋转多次，并测定多次倾转缸30的行程长度，由此基于该测定值的平均值进行计算。

[复位处理部130A的控制]

图9是对基于实施方式的复位处理部130A的动作进行说明的流程图。

参照图9，复位处理部130A获取行程长度(步骤S2)。复位处理部130A获取由计测用控制器300计测出的倾转缸30的行程长度。

接下来，复位处理部130A判断是否处于行程末端附近(步骤S4)。根据操作员对操作杆101A的倾转操作的指示，倾转缸30进行伸长或收缩。复位处理部130A基于获取到的行程长度，判断现在的行程长度是否处于行程末端附近。行程末端是指倾转缸30伸长了的最大状态和倾转缸30收缩了的最小状态这两方。具体地说，关于是否处于倾转缸30伸长了的情况下的行程末端附近，以在图8中所说明的初始值的最大值Pmm为基准来判断是否在规定的范围内。或者，关于是否处于倾转缸30缩短了的情况下的行程末端附近，以最小值Qmm为基准来判断是否在规定的范围内。需要说明的是，在本例中，针对在以初始值的最大值或最小值为基准而处于规定范围内时判断为处于行程末端附近的情况进行说明，但不局限于此，例如，也可以为，若超过伸长了的情况下的最大值Pmm则判断为行程末端附近，还可以为，若比缩短了的情况下的最小值Qmm短，则判断为行程末端附近。

接下来，复位处理部130A在判断为不处于行程末端附近的情况下(步骤S4中为否)，返回到步骤S2继续进行行程长度的测定。

另一方面，复位处理部130A在判断为处于行程末端附近的情况下(步骤S4中为是)，执行供给量调整处理(步骤S6)。具体地说，复位处理部130A调整向倾转缸30供给的工作油的供给量。在本例中，使向倾转缸30供给的工作油的供给量增加。复位处理部130A对流量调整机构109发出指示，使向倾转缸30供给的工作油的供给量在行程末端附近比在行程末端附近以外的情况下增加。具体地说，复位处理部130A生成增大流量调整机构109的开度的指令信号。例如，复位处理部130A使向流量调整机构109指示的指令信号的值上升。复位处理部130A也可以将指令信号的值设定为最大值。伴随于此，流量调整机构109的开度调整得较大，向倾转缸30供给的工作油的供给量增加。因此，倾转缸30被进一步从行程末端附近向行程末端侧压入。

然后，复位处理部130A执行复位处理(步骤S8)。

复位处理部130A对向计测用控制器300指示而计测到的行程长度进行复位。具体地说，复位处理部130A再次设定(复位)为作为初始值的伸长了的情况下的行程长度Pmm以及缩短了的情况下的行程长度Qmm。

然后，结束处理(结束)。

在将倾转缸30(液压缸)的行程末端作为基准位置进行复位的情况下，有可能因工作装置2的制造误差或松动而导致在未到达基准位置的状况下进行复位。

因此，在判断为处于行程末端附近的情况下，通过供给量调整处理，将倾转缸30进一步从行程末端附近向行程末端侧压入，由此能够到达基准位置。通过在该基准位置执行复位处理，能够准确地修正行程长度的偏差。由此，能够测定精度高的行程长度。

在本例中，倾转缸30的行程末端被限位器90规定。

具体地说，通过铲斗8的设于托架87的凸部88与限位器90抵接，从而铲斗8的转动停止。

关于这一点，有可能因凸部88与限位器90的位置关系的制造误差或松动而在凸部88与限位器90的局部抵接的状态下停止转动。在该位置执行了复位处理的情况下，成为包含了误差的状态下的复位处理，无法准确地进行修正，因此，有可能测定出包含了误差的行程长度。

因此，通过作为上述结构的行程末端附近处的供给量调整处理，从行程末端附近进一步向行程末端侧压入倾转缸30，由此能够到达基准位置(凸部88与限位器90整体抵接的状态)。通过在该状态下执行复位处理，能够准确地修正行程长度的偏差。由此能够测定精度高的行程长度。需要说明的是，在本例中，对凸部88与限位器90抵接的情况进行了说明，但关于未设置凸部88的结构也是同样的。

另外，在采用在铲斗8的沿前后方向设置的托架87A以及87B上分别设有限位器90的结构的情况下，有可能因工作装置的制造误差或松动而导致凸部88仅与一方的限位器90抵接，而凸部88未与另一方的限位器90抵接。作为一例，在图5(A)的情况下，有可能发生设于托架87A的凸部88B与限位器90B抵接，但设于托架87B的凸部88C未与限位器90C抵接。在该位置执行了复位处理的情况下，成为包含了误差的状态下的复位处理，无法准确地进行修正，因此有可能测定出包含了误差的行程长度。

因此，通过作为上述结构的行程末端附近处的供给量调整处理，从行程末端附近进一步向行程末端侧压入倾转缸30，由此能够到达设于托架87B的凸部88C也与限位器90C抵接的基准位置。通过在该状态下执行复位处理，能够准确地修正行程长度的偏差。由此能够测定精度高的行程长度。

另外，在本例中，针对控制器200输出电信号来作为调整流量调整机构109的开度的指令信号的情况进行了说明，但不特别限定于电信号，在采用流量调整机构109根据压力信号而调整流量的方式的情况下，也可以使作为指令信号的压力信号的值上升。

(变形例1)

图10是对基于实施方式的变形例1的复位处理部130A的动作进行说明的流程图。

参照图10，与图9的流程图相比不同之处在于，追加了步骤S10、S12这一点。关于其他的结构，与图9中说明的结构同样，因此不再重复其详细说明。

在步骤S4中，复位处理部130A在判断为处于行程末端附近的情况下(步骤S4中为是)，判断是否存在倾转操作的输入(步骤S10)。复位处理部130A判断是否存在来自操作杆101A的操作信号的输入。在存在来自操作杆101A的操作信号的输入的情况下，判断为存在倾转操作的输入。

接下来，在步骤S10中，复位处理部130A在判断为存在倾转操作的输入的情况下(步骤S10中为是)，判断操作指令是否为规定量以上(步骤S12)。复位处理部130A判断操作杆101A的操作信号所包含的操作量的指示是否为规定量以上。需要说明的是，规定量被设定为任意的值，预先存储于未图示的存储器等。

在步骤S12中，复位处理部130A在判断为操作指令为规定量以上的情况下(步骤S12中为是)，执行供给量调整处理(步骤S6)。具体地说，复位处理部130A对流量调整机构109发出指示，调整向倾转缸30供给的工作油的供给量。在本例中，使向倾转缸30供给的工作油的供给量增加。复位处理部130A对流量调整机构109发出指示，使向倾转缸30供给的工作油的供给量在行程末端附近比行程末端附近以外的情况下增加。具体地说，复位处理部130A生成增大流量调整机构109的开度的指令信号。例如，复位处理部130A使向流量调整机构109指示的指令信号的值上升。复位处理部130A也可以将指令信号的值设定为最大值。伴随于此，流量调整机构109的开度调整得较大，向倾转缸30供给的工作油的供给量增加。因此，从行程末端附近进一步向行程末端侧压入倾转缸30。以后的处理与上述说明的处理相同，因此不再重复其详细说明。

在本例中，复位处理部130A在存在倾转操作的输入且操作指令为规定量以上的情况下，执行供给量调整处理。因此，在行程末端附近处根据操作员的操作指示执行复位处理，因此能够执行与操作员的意愿相应的复位处理。

(变形例2)

图11是对基于实施方式的变形例2的复位处理部130A的动作进行说明的流程图。

参照图11，与图10的流程图相比不同之处在于，追加了步骤S7这一点。关于其他的结构，与图10中说明的结构相同，因此不再重复其详细说明。

在步骤S6中，复位处理部130A执行供给量调整处理，接下来，判断供给量调整处理是否持续了规定期间(步骤S7)。规定期间被设定为任意的值，预先存储于未图示的存储器等。

在步骤S7中，复位处理部130A在判断为供给量调整处理未持续规定期间的情况下(步骤S7中为否)，返回到步骤S10，判断是否存在倾转操作的输入。关于以后的处理相同。

另一方面，在步骤S7中，复位处理部130A在判断为供给量调整处理持续了规定期间的情况下(步骤S7中为是)，执行复位处理(步骤S8)。

因此，在本例中，复位处理部130A在存在倾转操作的输入且操作指令为规定量以上的情况下，执行供给量调整处理，并且在该倾转操作的指示持续了规定期间的情况下执行复位处理。因此，在根据操作员的操作指示执行复位处理时，在因误操作而存在倾转操作的输入的情况下(比规定期间短的倾转操作的输入的情况下)，不执行复位处理。另一方面，在根据操作员的操作指示执行复位处理时，在存在规定期间以上的倾转操作的输入的情况下，执行反映出操作员的意愿的复位处理。

通过该方式，能够防止误操作，能够执行适当判断出操作员的意愿的复位处理。

(变形例3)

图12是对基于实施方式的变形例3的复位处理部130A的动作进行说明的流程图。

参照图12，与图10的流程图相比不同之处在于，追加了步骤S14、S16这一点。关于其他的结构，与图10中说明的结构相同，因此不再重复其详细说明。

在步骤S12中，复位处理部130A在判断为操作指令为规定量以上的情况下(步骤S12中为是)，获取缸速度(步骤S14)。复位处理部130A基于计测出的行程长度的变化而获取缸速度。

接下来，判断缸是否为规定速度以下(步骤S16)。复位处理部130A判断获取到的缸速度是否为规定速度以下。规定速度预先存储于未图示的存储器等。

在步骤S16中，在判断为缸不为规定速度以下的情况下(步骤S16中为否)，结束复位处理(结束)。

另一方面，在步骤S16中，在判断为缸为规定速度以下的情况下(步骤S16中为是)，执行供给量调整处理。关于以后的处理，与图9中说明的处理相同，因此不再重复其详细说明。

因此，在本例中，复位处理部130A在存在倾转操作的输入且操作指令为规定量以上的情况下，确认缸速度，在缸速度为规定速度以下的情况下，执行供给量调整处理。在由计测用控制器300计测出的行程长度的误差较大的情况下，有可能因误识别而判断为处于行程末端附近，从而执行复位处理。

在本例中，进一步利用缸速度来确认是否处于行程末端附近。判断是否处于缸速度为规定速度以下的行程末端附近，在判断为不处于缸速度为规定速度以上的行程末端附近的情况下，不执行复位处理。另一方面，在判断为处于缸速度为规定速度以下的行程末端附近的情况下，执行复位处理。

根据该处理，即便在由计测用控制器300计测出的行程长度的误差较大的情况下，也不会因误识别而执行复位处理，通过确认缸速度，能够可靠地到达基准位置。由此，能够测定精度高的行程长度。

(变形例4)

图13是对基于实施方式的变形例4的复位处理部130A的动作进行说明的流程图。

参照图13，与图9的流程图相比不同之处在于，追加了步骤S20、S22这一点。关于其他的结构，与图9中说明的结构相同，因此不再重复其详细说明。

在步骤S4中，复位处理部130A在判断为处于行程末端附近的情况下(步骤S4中为是)，确认燃料表盘201的值(步骤S20)。复位处理部130A判断燃料表盘201的值是否为规定值以上(步骤S22)。规定值预先存储于未图示的存储器等。

在步骤S22中，在判断为燃料表盘201的值为规定值以上的情况下(步骤S22中为是)，执行供给量调整处理(步骤S6)。关于以后的处理，与上述所说明的处理相同，因此不再重复其详细说明。

在本例中，确认燃料表盘201的值是否为规定值以上。燃料表盘201调整向发动机3A供给的燃料的供给量。向发动机3A供给的燃料的供给量与发动机3A的转数相关。因此，在燃料表盘201的值小的情况下，发动机3A的转数少，液压泵103的泵压可能低。在泵压低的情况下，有可能无法执行适当的供给量调整处理。

因此，在本例中，确认燃料表盘201的值是否为规定值以上。在燃料表盘201的值为规定值以上的情况下，由于液压泵103的泵压为规定值以上，因此通过从行程末端附近进一步向行程末端侧压入倾转缸30，能够执行到达基准位置的适当的供给量调整处理。根据该处理，考虑到泵压而在基准位置可靠地执行复位处理，从而能够准确地修正行程长度的偏差。由此能够测定精度高的行程长度。

(其他实施方式)

在上述的实施方式中，对在行程末端附近执行复位处理的结构进行了说明。在其他实施方式中，针对在规定条件的情况下不执行复位处理的结构进行说明。

介入控制部130B对使用工作装置2的挖掘动作进行控制。作为一例，挖掘动作的控制具有限制挖掘控制。

图14是示意性地表示进行限制挖掘控制(介入控制)时的工作装置2的动作的一例的图。

如图14所示，以铲斗8不侵入到工作装置动作平面MP中的表示挖掘对象的二维目标形状的目标设计地形的方式进行限制挖掘控制。

介入控制部130B在铲斗8的挖掘中自动地进行控制，以使得动臂6相对于斗杆7的挖掘操作而上升。在挖掘中，执行具有动臂6的上升动作的介入控制，以避免铲斗8侵入到目标设计地形。

在本例中，针对在介入控制部130B动作的情况下不执行复位处理的情况进行说明。

图15是对基于其他实施方式的复位处理部130A的动作进行说明的流程图。

参照图15，与图9的流程图相比不同之处在于，追加了步骤S30、S32这一点。关于其他的结构，与图9中说明的结构相同，因此不再重复其详细说明。

在步骤S4中，复位处理部130A在判断为处于行程末端附近的情况下(步骤S4中为是)，确认控制模式(步骤S30)。复位处理部130A确认介入控制部130B的状态。

接下来，复位处理部130A判断是否在介入控制中(步骤S32)。复位处理部130A判断介入控制部130B是否处于动作状态，在处于动作状态的情况下判断为在介入控制中。

在步骤S32中，复位处理部130A在判断为在介入控制中的情况下(步骤S32中为是)，结束复位处理(结束)。具体地说，复位处理部130A不生成增大流量调整机构109的开度的指令信号。

另一方面，复位处理部130A在判断为不在介入控制中的情况下(步骤S32中为否)，执行供给量调整处理(步骤S6)。以后的处理与上述所说明的处理相同，因此不再重复其详细说明。

在本例中，复位处理部130A在介入控制部130B执行处于动作状态的限制挖掘控制(介入控制)的情况下不执行复位处理，在不执行介入控制的情况下执行复位处理。

根据该处理，在介入控制中执行了复位处理的情况下，由于执行与通常动作不同的处理，因此处理有可能中断。另外，有可能给操作员造成不适感而成为误操作的原因。因此，通过在介入控制中不执行复位处理，能够顺畅地执行介入控制。

需要说明的是，在本例中，作为介入控制而以限制挖掘控制为例进行了说明，但关于停止控制等其他的介入控制等也同样能够适用。

<其他>

关于上述的复位处理部130A的复位处理，也能够分别组合各变形例1～4以及其他实施方式来使用。

<作用效果>

接下来，对本实施方式的作用效果进行说明。

在本实施方式的作业车辆CM中，如图1所示那样设有车辆主体1和工作装置2。工作装置2具有：能够相对于车辆主体1转动的动臂6；以及能够分别以相对于斗杆7的转动轴即铲斗轴J3及与铲斗轴J3正交的倾转轴J4为中心进行转动的铲斗8。如图6所示，在作业车辆CM上设有倾转缸30、流量调整机构109、位置传感器110以及复位处理部130A。倾转缸30使铲斗8以倾转轴J4为中心进行转动。流量调整机构109基于指令信号，调整向倾转缸30供给的工作油的供给量。位置传感器110测定倾转缸30的行程长度。复位处理部130A对由位置传感器110测定出的行程长度进行复位。复位处理部130A对倾转缸30的行程末端附近进行判断，并在行程末端附近生成增大流量调整机构109的开度的指令信号。复位处理部130A在按照该指令信号而流量调整机构109开口了的状态下，对由位置传感器110测定出的行程长度进行复位。

复位处理部130A判断是否处于行程末端附近，在判断为处于行程末端附近的情况下，生成增大流量调整机构109的开度的指令信号。流量调整机构109伴随着该指令信号而增大开度。伴随于此，执行使向倾转缸30供给的工作油的供给量增加的供给量调整处理。通过该供给量调整处理，从行程末端附近进一步向行程末端侧压入倾转缸30，由此能够到达基准位置。通过在该基准位置执行复位处理，能够准确地修正行程长度的偏差。伴随于此，能够测定精度高的行程长度。

如图2所示，在作业车辆CM中，设有用于通过与铲斗8抵接而使铲斗的转动停止的限位器90。复位处理部130A利用限位器90来判断倾转缸30的行程末端附近，在行程末端附近生成增大流量调整机构109的开度的指令信号。复位处理部130A在按照该指令信号而流量调整机构109开口了的状态下，在铲斗8与限位器90抵接的情况下对由位置传感器110测定出的行程长度进行复位。

因限位器90的位置关系的制造误差或松动而有可能在限位器90的一部分抵接的状态下使铲斗8的转动停止。在该位置执行了复位处理的情况下，成为包含了误差的状态下的复位处理，无法准确地进行修正，因此，有可能测定出包含了误差的行程长度。复位处理部130A判断是否处于行程末端附近，在判断为处于行程末端附近的情况下，生成增大流量调整机构109的开度的指令信号。流量调整机构109伴随着该指令信号而增大开度。伴随于此，执行使向倾转缸30供给的工作油的供给量增加的供给量调整处理。通过该供给量调整处理，从行程末端附近进一步向行程末端侧压入倾转缸30，由此，能够到达与限位器90整体抵接的基准位置。通过在该基准位置执行复位处理，能够准确地修正行程长度的偏差。伴随于此，能够测定精度高的行程长度。

铲斗8以倾转轴J4为中心而向第一方向以及与第一方向相反的第二方向进行转动。如图5(A)所示，限位器90包括用于使向第一方向转动的铲斗8停止的限位器90B以及90C。另外，如图5(B)所示，限位器90包括用于使向第二方向转动的铲斗8停止的限位器90A以及90D。复位处理部130A通过铲斗8与限位器90B以及90C的任一方抵接或者与限位器90A以及限位器90D的任一方抵接，来判断倾转缸30的行程末端附近。复位处理部130A在行程末端附近生成增大流量调整机构109的开度的指令信号。复位处理部130A在按照该指令信号而流量调整机构109开口了的状态下，在与限位器90B以及90C的双方抵接的情况下或者与限位器90A以及90D的双方抵接的情况下，对由位置传感器110测定出的行程长度进行复位。

因限位器90B以及90C或者限位器90A以及90D的位置关系的制造误差或松动，有可能在仅与限位器90B(限位器90C)或限位器90A(限位器90D)抵接的状态下使铲斗8的转动停止。在该位置执行了复位处理的情况下，成为包含了误差的状态下的复位处理，无法准确地进行修正，因此，有可能测定出包含了误差的行程长度。复位处理部130A通过铲斗8与限位器90B以及90C的任一方抵接或者与限位器90A以及限位器90D的任一方抵接，来判断倾转缸30的行程末端附近，在判断为处于行程末端附近的情况下，生成增大流量调整机构109的开度的指令信号。流量调整机构109伴随着该指令信号而增大开度。伴随于此，执行使向倾转缸30供给的工作油的供给量增加的供给量调整处理。通过该供给量调整处理，从行程末端附近进一步向行程末端侧压入倾转缸30，由此能够到达与限位器90B以及90C的双方或者限位器90A以及90D的双方抵接的基准位置。通过在该基准位置执行复位处理，能够准确地修正行程长度的偏差。伴随于此，能够测定精度高的行程长度。

复位处理部130A对由位置传感器110测定出的行程长度与基准值(图8)进行比较，基于比较结果来判断倾转缸30的行程末端附近。复位处理部130A在行程末端附近生成增大流量调整机构109的开度的指令信号。

复位处理部130A通过对由位置传感器110测定出的行程长度与基准值进行比较，能够容易判断是否处于行程末端附近。

如图6所示，在作业车辆CM上设有对流量调整机构109进行驱动的操作杆装置101。复位处理部130A判断来自操作杆装置101的操作指令是否为规定值以上，在行程末端附近判断为来自操作杆装置101的操作指令为规定值以上的情况下，生成增大流量调整机构109的开度的指令信号。

在行程末端附近，来自操作杆装置101的操作指令为规定值以上的情况下，复位处理部130A根据操作员的操作指示，生成增大流量调整机构109的开度的指令信号。流量调整机构109伴随着该指令信号而增大开度。伴随于此，执行使向倾转缸30供给的工作油的供给量增加的供给量调整处理。通过该供给量调整处理，从行程末端附近进一步向行程末端侧压入倾转缸30，由此能够到达基准位置。通过在该基准位置执行复位处理，能够准确地修正行程长度的偏差。在执行复位处理时，能够执行与操作员的操作意愿相应的复位处理。

复位处理部130A基于位置传感器110的测定值来计算倾转缸30的缸速度，在行程末端附近判断为计算出的倾转缸30的缸速度为规定值以下以及来自操作杆装置101的操作指令为规定值以上的情况下，生成增大流量调整机构109的开度的指令信号。

在行程末端附近，来自操作杆装置101的操作指令为规定值以上的情况下，倾转缸30的缸速度成为规定值以下，因此，通过确认缸速度，不会误识别而能够判断为处于行程末端附近。由此，通过可靠地判断是否处于倾转缸30的行程末端附近，能够通过供给量调整处理而从行程末端附近进一步向行程末端侧压入倾转缸30，由此能够可靠地到达基准位置。通过在该基准位置执行复位处理，能够准确地修正行程长度的偏差。

复位处理部130A判断来自操作杆装置101的规定值以上的操作指令是否为规定期间以上，在按照该指令信号而调整阀开口了的状态下，在来自操作杆装置101的规定值以上的操作指令为规定期间以上的情况下，对由位置传感器110测定出的行程长度进行复位。

复位处理部130A在进行复位时，关于操作员的操作指示，判断规定值以上的操作指令是否为规定期间以上，因此，能够排除操作员因误操作而作出的操作指示，能够执行适当地反映出操作员的意愿的复位处理。

如图6所示，在作业车辆CM上设有发动机3A、燃料调整机构105以及液压泵103。发动机3A随着燃料的供给进行旋转。燃料调整机构105为了调整发动机3A的转数而调整燃料的供给量。液压泵103按照与发动机3A的转数相应的泵压来供给工作油。复位处理部130A判断由燃料调整机构105调整的燃料的供给量是否为规定量以上，在倾转缸30的行程末端附近、燃料的供给量为规定量以上的情况下，生成增大流量调整机构109的开度的指令信号。

复位处理部130A判断由燃料调整机构105调整的燃料的供给量是否为规定量以上，确认液压泵103的泵压是否为规定值以上。复位处理部130A在液压泵103的泵压为规定值以上的情况下，生成增大流量调整机构109的开度的指令信号。在泵压较低的情况下，有可能无法充分地执行从行程末端附近进一步向行程末端侧压入倾转缸30的供给量调整处理。在能够可靠地执行供给量调整处理的泵压为规定值以上的情况下，通过执行该供给量调整处理，能够可靠地到达基准位置。通过在该基准位置执行复位处理，能够准确地修正行程长度的偏差。

复位处理部130A判断规定条件是否成立，在行程末端附近判断为规定条件成立的情况下，不生成增大流量调整机构109的开度的指令信号。

复位处理部130A在执行规定条件成立的复位处理不适当的情况下，通过排除使工作油的供给量增加的供给量调整处理，从而能够执行有效的复位处理。

如图6所示，在作业车辆CM上设有介入控制部130B。介入控制部130B对工作装置2的至少一部分进行自动控制。复位处理部130A作为规定条件判断是否执行基于介入控制部130B的自动控制，在行程末端附近执行自动控制的情况下，不生成增大流量调整机构109的开度的指令信号。

复位处理部130A在由介入控制部130B自动控制工作装置的至少一部分的情况下，不执行使工作油的供给量增加的供给量调整处理，由此不中断自动控制而使其顺畅地执行。

如图1所示，在本实施方式的作业车辆CM上设有车辆主体1和工作装置2。工作装置2具有：能够相对于车辆主体1转动的动臂6；以及能够分别以相对于斗杆7的转动轴即铲斗轴J3及与铲斗轴J3正交的倾转轴J4为中心进行转动的铲斗8。如图6所示，在作业车辆CM上设有倾转缸30、流量调整机构109以及位置传感器110。倾转缸30使铲斗8以倾转轴J4为中心进行转动。流量调整机构109调整向倾转缸30供给的工作油的供给量。位置传感器110测定倾转缸30的行程长度。在该作业车辆CM的控制方法中，执行如下步骤：测定来自位置传感器110的倾转缸30的行程长度的步骤；判断倾转缸30的行程末端附近的步骤；在行程末端附近生成增大流量调整机构109的开度的指令信号的步骤；以及对测定出的行程长度进行复位的步骤。

测定倾转缸30的行程长度并判断倾转缸30的行程末端附近。在行程末端附近生成增大流量调整机构109的开度的指令信号，对测定出的行程长度进行复位。流量调整机构109伴随着该指令信号而增大开度。伴随于此，执行使向倾转缸30供给的工作油的供给量增加的供给量调整处理。通过该供给量调整处理，从行程末端附近进一步向行程末端侧压入倾转缸30，由此能够到达基准位置。通过在该基准位置执行复位处理，能够准确地修正行程长度的偏差。伴随于此，能够测定精度高的行程长度。

需要说明的是，在本例中，作为作业车辆，以液压挖掘机举例进行了说明，但也能够应用于推土机、轮式装载机等作业车辆。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但应该认为此次公开的实施方式的所有方面均是例示，而非限制性的内容。本发明的范围通过权利要求书示出，并包含与权利要求书等同意义以及范围内的全部变更。

附图标记说明

1车辆主体，2工作装置，3回转体，3A发动机，4驾驶室，4S驾驶席，4V活塞，4W缸盖，4X缸筒，4Y活塞杆，5行驶装置，5Cr履带，6动臂，7斗杆，8铲斗，9发动机室，10动臂缸，11斗杆缸，12铲斗缸，13动臂销，14斗杆销，15铲斗销，16第一行程传感器，17第二行程传感器，18第三行程传感器，19扶手，30、30A、30B倾转缸，40B、40H、204H油室，80倾转销，83上板，84、85侧板，87、87A、87B托架，88、88A、88B、88C、88D凸部，90、90A、90B、90C、90D限位器，91连接构件，92底板，93背板，101操作杆装置，101A操作杆，101B检测部，102控制阀，103液压泵，103A斜盘，104伺服机构，105燃料调整机构，106排出油路，107、108油路，109流量调整机构，110位置传感器，111旋转辊，112旋转中心轴，113旋转传感器部，114壳体，130A复位处理部，130B介入控制部，200控制器，201燃料表盘，300计测用控制器。