作业车辆的控制方法、作业车辆的控制装置以及作业车辆的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种进行挖掘作业的作业车辆。
【背景技术】
[0002]已知一种具备将沙土或者碎石等装载于翻斗卡车等的作业机的作业车辆。作为这样的作业车辆，具有轮式装载机。轮式装载机是具有用于进行挖掘作业的铲斗、且通过轮胎来行驶并进行作业的车辆。例如，在专利文献1中记载有在动臂的上升过程中自动使铲斗进行倾转动作。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:国际公开第2010-110386号公报发明概要
[0006]发明要解决的课题
[0007]当动臂的上升过程中自动使伊^斗进行倾转动作时，在操作人员不进行伊^斗的倾转操作的情况下也使铲斗倾转，因此有可能给操作人员带来不适感。
【发明内容】
[0008]
[0009]本发明的目的在于，在动臂的上升过程中自动地使铲斗倾转时，降低对操作人员给予的不适感。
[0010]解决方案
[0011]本发明涉及一种作业车辆的控制方法，其中，作业车辆具备:支承于车身而转动的动臂；以及支承于所述动臂的远离所述车身的一侧且通过致动器的动作而转动的铲斗，当对所述作业车辆进行控制时，求出所述动臂的抬起操作量或者所述动臂的上升速度，并且基于所述动臂的姿势以及所述铲斗的姿势而求出所述铲斗到达倾倒侧的停止位置为止所述致动器能够动作的可动作量，
[0012]以使所述动臂的抬起操作量越大或者所述动臂的上升速度越快而所述可动作量越增大的方式，从所述可动作量较大的位置起使所述致动器动作而使所述铲斗进行倾转动作。
[0013]本发明涉及一种作业车辆的控制装置，其中，所述控制装置用于控制如下所述的作业车辆，所述作业车辆具备:支承于车身而转动的动臂；以及支承于所述动臂的远离所述车身的一侧且通过致动器的动作而转动的铲斗，所述作业车辆的控制装置求出所述动臂的抬起操作量或者所述动臂的上升速度，并且基于所述动臂的姿势以及所述铲斗的姿势而求出所述?产斗到达倾倒侧的停止位置为止所述致动器能够动作的可动作量，以使所述动臂的抬起操作量越大或者所述动臂的上升速度越快而所述可动作量越增大的方式，从所述可动作量较大的位置起使所述致动器动作而使所述铲斗进行倾转动作。
[0014]本发明涉及一种作业车辆，所述作业车辆包括:支承于车身而转动的动臂；铲斗，其支承于所述动臂的远离所述车身的一侧，且通过致动器的动作而转动；以及所述的作业车辆的控制装置。
[0015]优选的是，在所述动臂上升且用于操作所述铲斗的装置处于中立状态的情况下，与所述可动作量相应地使所述?产斗进行倾转动作。
[0016]本发明能够在动臂的上升过程中自动地使铲斗倾转时降低对操作人员给予的不适感。
【附图说明】
[0017]图1是表示本实施方式的作业车辆的图。
[0018]图2是表示控制作业机的动作的控制系统的图。
[0019]图3是表示作业机的图。
[0020]图4是用于说明轮式装载机具备的铲斗的倾转动作以及倾倒动作的图。
[0021]图5是表示在本实施方式的作业车辆的控制方法中倾倒动作时的控制所使用的控制用的第一表的一例的图。
[0022]图6是表示在本实施方式的作业车辆的控制方法中倾倒动作时的控制所使用的控制用的第二表的一例的图。
[0023]图7是表示动臂上升速度的限制率与铲斗油缸的到达距离之间的关系的图。
[0024]图8是表示本实施方式的作业车辆的控制方法中的倾倒动作时的控制例的流程图。
[0025]图9是用于说明开始以及结束倾倒动作时的控制时的判断的图。
[0026]图10是表示在本实施方式的作业车辆的控制方法中自动地使铲斗进行倾转动作的情况下的控制所使用的自动倾转用表的一例的图。
[0027]图11是表示倾转指令与铲斗油缸的到达距离之间的关系的图。
[0028]图12是表示本实施方式的作业车辆的控制方法中的自动倾转动作时的控制例的流程图。
【具体实施方式】
[0029]参照附图对用于实施本发明的方式(实施方式)进行详细说明。
[0030]<轮式装载机>
[0031]图1是表示本实施方式的作业车辆的图。在本实施方式中，作为作业车辆，以将碎石或者在挖掘碎石时产生的沙土或者岩石等装载于作为搬运车辆的翻斗卡车等轮式装载机1为例。
[0032]轮式装载机1具备有车身2、具备动臂3以及铲斗4的作业机5、前轮6F以及后轮6R、驾驶室7、相当于致动器的动臂油缸9、以及相当于致动器的铲斗油缸10。在车身2上安装有作业机5、前轮6F及后轮6R、以及驾驶室7。在驾驶室7内设有驾驶座DS以及操作杆CL。将从驾驶座DS的靠背DSB朝向操作杆CL的方向称为前方，将从操作杆CL朝向靠背DSB的方向称为后方。轮式装载机1的左右以前方为基准。
[0033]前轮6F以及后轮6R与路面R接触。将前轮6F以及后轮6R的接地面侧称为下方，将前轮6F以及后轮6R的远离接地面的方向称为上方。通过使前轮6F以及后轮6R旋转，轮式装载机1进行行驶。轮式装载机1的转向通过使车身2在前轮6F与后轮6R之间弯曲来实现。
[0034]作业机5配置于车身2的前部。动臂3支承于车身2的前方侧，且朝向前方延伸。动臂3支承于车身2而进行转动。铲斗4具有开口部4H以及爪4C。铲斗4通过爪4C铲起沙土或者碎石等而挖掘对象。将爪4C铲起的沙土或者碎石等适当地称为挖掘物SR。爪4C铲起的挖掘物SR从开口部4H进入铲斗4的内部。铲斗4支承于动臂3的与车身2侧相反的一侧、即远离车身2的一侧而进行转动。
[0035]作为动臂驱动装置的动臂油缸9设置在车身2与动臂3之间。动臂3通过动臂油缸9进行伸缩而以车身2侧的支承部为中心进行转动。使动臂3转动的动臂驱动装置并不限定于动臂油缸9。例如，动臂驱动装置也可以是设于动臂3的根部的电动机。如此，动臂驱动装置是使动臂3转动的致动器。
[0036]铲斗油缸10的一端部安装于车身2而被支承，另一端部安装于曲拐11的一端部。曲拐11的另一端部与铲斗4连结。铲斗4通过铲斗油缸10进行伸缩而以支承于动臂3的部分为中心进行转动。使铲斗4转动的装置并不限定于铲斗油缸10。
[0037]操作杆CL控制动臂油缸9以及铲斗油缸10的伸缩。当搭乘于驾驶室7的操作人员对操作杆CL进行操作时，动臂油缸9以及铲斗油缸10中的至少一方进行伸缩。于是，动臂3以及铲斗4中的至少一方进行转动。如此，通过操作人员对操作杆CL进行操作，动臂3以及伊^斗4进行动作。
[0038]<作业机5的控制系统>
[0039]图2是表示控制作业机5的动作的控制系统的图。对图1所示的作业机5的动作、即动臂3以及铲斗4的动作进行控制的控制系统CS包含作业机液压栗12、动臂操作阀13、铲斗操作阀14、先导栗15、排出回路12C、电磁比例控制阀20、控制装置40、TM(变速装置)控制装置49、以及EG (发动机)控制装置51。
[0040]作业机液压栗12通过搭载于轮式装载机1的作为动力产生装置的发动机(EG) 60来驱动。发动机60是内燃机，在本实施方式中为柴油机。发动机60的种类并不限定于柴油机。发动机60的输出向PTO(Power Take Off) 61输入之后，向作业机液压栗12和作为动力传递机构的离合器62输出。利用这样的构造，作业机液压栗12经由PT061被发动机60驱动，并排出工作油。
[0041]离合器62的输入侧与发动机60连接，输出侧与扭矩转换器(TC) 63连接。扭矩转换器63的输出侧与变速装置(TM)64连接。利用这样的构造，发动机60的输出经由PT061、离合器62以及扭矩转换器63向变速装置64传递。变速装置64将从PT061传递来的发动机60的输出向图1所示的前轮6F以及后轮6R传递而驱动这些机构。轮式装载机1以及车身2通过发动机60的输出来驱动前轮6F以及后轮6R以进行行驶。前轮6F以及后轮6R成为轮式装载机1的驱动轮。
[0042]在作业机液压栗12排出工作油的排出口，连接有作为供工作油通过的油路的排出回路12C。排出回路12C与动臂操作阀13和铲斗操作阀14进行连接。动臂操作阀13以及铲斗操作阀14均是液压先导式的操作阀。动臂操作阀13与铲斗操作阀14分别与动臂油缸9和铲斗油缸10进行连接。作业机液压栗12、动臂操作阀13、铲斗操作阀14、排出回路12C形成串联形式的液压回路。
[0043]动臂操作阀13是具有A位置、B位置、C位置以及D位置这四处位置的切换阀。当动臂操作阀13处于A位置时使动臂3上升，当动臂操作阀13处于B位置时中立地保持位置，当动臂操作阀13处于C位置时使动臂3下降，D位置成为浮标(日文:浮g )。铲斗操作阀14是具有E位置、F位置以及G位置这三处位置的切换阀。当铲斗操作阀14处于E位置时使?产斗4进行倾转动作，当伊^斗操作阀14处于F位置时中立地保持位置，当伊^斗操作阀14处于G位置时使铲斗4进行倾倒动作。
[0044]铲斗4的倾转动作是通过使图1所示的铲斗4的开口部4H以及爪4C朝向驾驶室7转动而倾斜的动作。伊^斗4的倾倒动作是与倾转动作相反地、通过使伊^斗4的开口部4H以及爪4C以远离驾驶室7的方式转动而倾斜的动作。
[0045]动臂操作阀13以及铲斗操作阀14的先导压力接收部分别经由电磁比例控制阀20而与先导栗15连接。先导栗15与PT061连接，且被发动机60驱动。先导栗15经由电磁比例控制阀20向动臂操作阀13的先导压力接收部13R以及铲斗操作阀14的先导压力接收部14R给予规定压力(