专利名称：机器人臂部件的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人臂部件。
背景技术：
机器人通常包括多个依次连接的机械臂，设置于其末端的机械臂，可装设夹具、切 削工具及探测器等末端执行器以执行各种动作。每个机械臂通过一个驱动组件实现绕某一 旋转轴线的转动。驱动组件一般包括沿各机械臂的旋转轴线方向设置的电机以及与电机相 连接的减速机，减速机的输出端驱动机械臂运动，因此各机械臂沿其转动轴向的尺寸通常 较大。对于位于机器人末端的机械臂，如六轴机器人的相互转动连接且垂直设置的第五 机械臂及第六机械臂，其设置的驱动组件通常邻近设置，造成第五机械臂与第六机械臂沿 各自旋转轴线方向的尺寸均较大，增加了机器人整体结构所占用的空间，不利于机器人在 较狭小操作空间中的应用。并且，第六机械臂的自重较大，从而惯性矩变大，给提高第六机 械臂控制的准确性及快速性造成困难。
发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种结构紧凑的机器人臂部件。一种机器人臂部件，包括支撑臂、与支撑臂转动连接的第一机械臂、与第一机械臂 转动连接的第二机械臂。驱动第一机械臂的第一驱动件以及设于第一机械臂与第一驱动件 之间的第一传动机构。驱动第二机械臂的第二驱动件以及设于第二机械臂与第二驱动件之 间的第二传动机构。第二机械臂为机器人的末端臂。第一驱动件及第二驱动件均设置于支 撑臂上。该第二传动机构包括带传动部件、由该带传动部件带动的锥齿轮部件以及与第二 机械臂连接的减速机。上述机器人臂部件的第一驱动件及第二驱动件设置于支撑臂上，并通过第二传动 机构将第二驱动件的动力传送至第二机械臂，可减小第二机械臂的整体尺寸，使得机器人 臂部件的结构更为紧凑。此外，还可减轻第二机械臂的自重，从而减小惯性矩，便于对第二 机械臂进行精确控制。
图1是本发明实施方式机器人臂部件的立体组装图。图2是图1所示机器人臂部件省略一侧壳体的局部结构图。图3是图1所示机器人臂部件省略另一侧壳体的局部结构图。图4是图1所示机器人臂部件的剖视图。主要元件符号说明
权利要求
1.一种机器人臂部件，包括支撑臂、与支撑臂转动连接的第一机械臂、与第一机械臂转 动连接的第二机械臂、驱动该第一机械臂的第一驱动件、设于第一机械臂与第一驱动件之 间的第一传动机构、驱动该第二机械臂的第二驱动件以及设于第二机械臂与第二驱动件之 间的第二传动机构，该第二机械臂为机器人的末端臂，其特征在于该第一驱动件及第二驱 动件均设置于该支撑臂上，该第二传动机构包括带传动部件、由该带传动部件带动的锥齿 轮部件以及与第二机械臂连接的减速机。
2.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于该支撑臂开设有容置孔，该第一驱 动件及第二驱动件均设置于该容置孔内。
3.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于该第一驱动件与第二驱动件相邻 设置，且第一驱动件与第二驱动件的输出轴相互平行。
4.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于该第一传动机构包括带传动部件、 由该带传动部件带动的减速机，该减速机与第一机械臂连接。
5.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于该第一传动机构及第二传动机构 的减速机均为谐波减速机。
6.如权利要求4所述的机器人臂部件，其特征在于该第一传动机构的带传动部件及 第二传动机构的带传动部件分别设于该支撑臂的两侧。
7.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于该支撑臂包括第一叉分支以及与 第一叉分支平行设置的第二叉分支，该第一叉分支与第二叉分支之间形成收容空间，该第 一机械臂设于该收容空间内。
8.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于该第一机械臂包括转动座，该转动 座的两端分别与第一叉分支及第二叉分支转动连接。
9.如权利要求8所述的机器人臂部件，其特征在于该锥齿轮部件包括第一锥齿轮轴、 设于第一锥齿轮轴的第一锥齿轮、第二锥齿轮轴以及设于第二锥齿轮轴且与第一锥齿轮啮 合的第二锥齿轮。
10.如权利要求9所述的机器人臂部件，其特征在于该转动座开设有第一转轴孔及第 二转轴孔，第一转轴孔与第二转轴孔垂直设置且相互连通，该第一锥齿轮轴可转动地穿设 于第一转轴孔，该第二轴齿轮轴及第二机械臂可转动地穿设于该第二转轴孔。
全文摘要
一种机器人臂部件，包括支撑臂、与支撑臂转动连接的第一机械臂、与第一机械臂转动连接的第二机械臂。驱动第一机械臂的第一驱动件以及设于第一机械臂与第一驱动件之间的第一传动机构。驱动第二机械臂的第二驱动件以及设于第二机械臂与第二驱动件之间的第二传动机构。第二机械臂为机器人的末端臂。第一驱动件及第二驱动件均设置于支撑臂上。该第二传动机构包括带传动部件、由该带传动部件带动的锥齿轮部件以及与第二机械臂连接的减速机。上述机器人臂部件具有结构紧凑的优点。
文档编号B25J9/08GK102114630SQ20091031266
公开日2011年7月6日 申请日期2009年12月30日 优先权日2009年12月30日
发明者刘振星 申请人:鸿富锦精密工业(深圳)有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司