专利名称：一种x-y向机械手装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种快速自动定位装置，尤其涉及一种能在X-Y向上 自动定位的机械手装置。
背景技术：
目前，对于器件产品的摆放上料主要是靠人工来实现，生产效率低， 人工成本高，而且也不便于管理，不利于大规模的生产。
中国专利CN1631619公开了一种自动送料和搅拌的机械手机构，主 要包括导轨、运动小车、悬臂盒和机械手。运动小车在导轨上做Y轴运动， 悬臂盒和机械手一起在运动小车的竖直导轨上做Z轴运动，Y轴和Z轴组 合运动或联动使机械手在YZ平面内做平动；机械手在平行YZ平面内做绕 X轴的旋转运动。Y轴和Z轴组合运动可以将落料机构准确送到Y轴方向 的指定位置，并将其送回原位；三轴联动可以使机械手很容易实现各种翻 抛搅拌等复杂动作，或者在YZ平面内按指定的曲线运行；该机械手结构 复杂，出错率高。
实用新型内容
本实用新型需解决的技术问题是提供一种结构简单，机械精度高的 X-Y向机械手装置。
本实用新型需解决的技术问题是通过以下技术方案实现的 一种X-Y 向机械手装置，由连接机械手的X向和Y向运动装置组成、所述的X向运 动装置由设置在工作台面上X向滑轨、平行X向滑轨且与机械手连接的皮 带、控制皮带运动的步进电机一组成；所述的Y向运动装置由设置在导向 框上的Y向导向杆、平行导向杆且与机械手连接的丝杆、控制丝杆运动的 步进电机二组成。
进一步上述X-Y向机械手装置，所述的导向框上设有腔体形安装座， 所述的机械手设置在安装座上。所述的安装座上Y向截面两侧设有导向杆安装孔，在两导向杆安装孔的中间位置设有丝杆安装孔。所述的安装座腔 体内设有皮带轮，安装座的底部设有滑轨安装位置。所述的皮带通过皮带 轮连接在安装座上，实现皮带与机械手的连接，所述的丝杆连接在安装座 腔体内的轴承上，实现丝杆与机械手的连接。
上述X-Y向机械手装置中的机械手能自动摆放产品，通过程序逻辑 控制器PLC控制步进电机动作，分别带动皮带和丝杆运动，从而实现整个 机械手装置自动精确地在X与Y向上运动及摆放产品。
图1是本实用新型主视结构示意图2是本实用新型俯视结构示意图3是安装座主视结构示意图4是安装座左侧视结构示意其中1步进电机一、2安装座、3机械手、4步进电机二、 5丝杆、6 导向杆、7皮带、8滑轨、9导向杆安装孔、IO丝杆安装孔、ll皮带轮、 12滑轨安装位置。 具体实施方案
为了便于本领域技术人员的理解，下面将结合具体实施例及附图l-4
对本实用新型结构原理作进一步详细描述
一种X-Y向机械手装置，由连接机械手3的X向和Y向运动装置组成， 所述的X向运动装置由设置在工作台面上X向滑轨8、平行X向滑轨8且 与机械手3连接的皮带7、控制皮带7运动的步进电机一 1组成；所述的 Y向运动装置由设置在导向框上的Y向导向杆6、平行导向杆6且与机械 手3连接的丝杆5、控制丝杆5运动的步进电机二4组成。
优选项的所述的导向框上设有腔体形安装座2，所述的机械手3设 置在安装座2上。所述的安装座2上Y向截面两侧设有导向杆安装孔9， 在两导向杆安装孔9的中间位置设有丝杆安装孔10。导向杆6通过导向杆 安装孔9和丝杆5 —起固定机械手。所述的安装座2腔体内设有皮带轮11， 安装座2的底部设有滑轨安装位置12。所述的皮带7通过皮带轮11连接 在安装座2上，实现皮带7与机械手3的连接，所述的丝杆5连接在安装座2腔体内的皮带轮上，实现丝杆5与机械手3的连接。
滑轨8安装在滑轨安装位置12，皮带7连接在皮带轮11上，和滑轨8— 起实现机械手的X向运动。
程序逻辑控制器PLC控制步进电机动作，步进电机一l带动皮带轮ll运 动，控制皮带7在X向上的运动，同时皮带7与机械手安装座2相连，机械手 安装座2上还装上了滑轨8，从而实现机械手在X方向上的运动；在Y方向上， 步进电机二4带动丝杆5运动，丝杆与机械手安装座2相连，同时加上导向 杆6对Y向定位，从而实现机械手在Y方向上的运动，这样实现了机械手3在 X-Y方向的运动。即通过PLC电路编程控制机械手的运动轨迹及动作，以完 成机械手3自动准确摆放产品。
以上所述为本实用新型的一个较佳实施例，在不脱离本实用新型发明 构思的情况下，进行的任何显而易见的变形和替换，均属本实用新型保护 范围之内。
权利要求1、一种X-Y向机械手装置，由连接机械手(3)的X向和Y向运动装置组成，其特征在于所述的X向运动装置由设置在工作台面上X向滑轨(8)、平行X向滑轨(8)且与机械手(3)连接的皮带(7)、控制皮带(7)运动的步进电机一(1)组成；所述的Y向运动装置由设置在导向框上的Y向导向杆(6)、平行导向杆(6)且与机械手(3)连接的丝杆(5)、控制丝杆(5)运动的步进电机二(4)组成。
2、 根据权利要求1所述的X-Y向机械手装置，其特征在于所述的导 向框上设有腔体形安装座(2)，所述的机械手(3)设置在安装座(2)上。
3、 根据权利要求2所述的X-Y向机械手装置，其特征在于所述的安 装座(2)上Y向截面两侧设有导向杆安装孔(9)，在两导向杆安装孔(9) 的中间位置设有丝杆安装孔(10)。
4、 根据权利要求3所述的X-Y向机械手装置，其特征在于所述的 安装座(2)腔体内设有皮带轮(11)，安装座(2)的底部设有滑轨安装 位置(12)。
专利摘要本实用新型公开了一种X-Y向机械手装置，由连接机械手的X向和Y向运动装置组成，所述的X向运动装置由设置在工作台面上X向滑轨、平行X向滑轨且与机械手安装座连接的皮带、控制皮带运动的步进电机一组成；所述的Y向运动装置由设置在导向框上的Y向导向杆、平行导向杆且与机械手连接的丝杆、控制丝杆运动的步进电机二组成。通过程序逻辑控制器PLC控制步进电机动作，分别带动皮带和丝杆运动，从而实现整个机械手装置自动精确地在X与Y向上运动及摆放产品。
文档编号B25J5/02GK201385312SQ20092005152
公开日2010年1月20日 申请日期2009年2月17日 优先权日2009年2月17日
发明者巫永强 申请人:惠州市华阳精机有限公司