专利名称：机械手臂装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机械手臂装置。
背景技术：
当前，机械手臂广泛应用于生产实践中，用以替代人工来进行各种作业。例如，在 印刷电路板(PCB)的生产过程中，就会经常利用机械手臂来夹持测量工具，以便将测量工 具精确地定位于PCB上需要进行检测的部位，这样可大大提高生产效率及检测的准确性。 然而，现有的机械手臂都是基于直角坐标系的，借助机械手臂分别沿互相垂直的三个坐标 轴的移动来让夹持于机械手臂前端的夹爪上的测量工具准确定位于待检测工件上需要进 行检测的具体位置，结构复杂，占用空间大，造成使用不方便。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、使用方便的机械手臂装置。一种机械手臂装置，包括轨道架、支撑臂及可沿该支撑臂做直线运动的夹持机构， 该轨道架呈圆环形状，该支撑臂伸向该轨道架的中心并可沿该轨道架做圆周运动。本发明机械手臂装置通过让该支撑臂沿该轨道架做圆周运动，让该夹持机构沿该 支撑臂做直线运动，从而建立了一个极坐标系，这样可让该夹持机构在三维空间运动，不仅 结构简单，使用也很方便。
下面参照附图结合具体实施方式
对本发明做进一步说明。图1是本发明机械手臂装置的较佳实施方式的立体分解图。图2是图1的立体组装图。主要元件符号说明
机械手臂装置1轨道架10安装口12本体部分14滑齿142、 162接合部分1权利要求
1.一种机械手臂装置，包括轨道架、支撑臂及可沿该支撑臂做直线运动的夹持机构，其 特征在于该轨道架呈圆环形状，该支撑臂伸向该轨道架的中心并可沿该轨道架做圆周运 动。
2.如权利要求1所述的机械手臂装置，其特征在于该机械手臂装置还包括套设于该 轨道架并固定于该支撑臂的滑座及用于驱动该滑座沿该轨道架做圆周运动的第一驱动机 构。
3.如权利要求2所述的机械手臂装置，其特征在于该轨道架沿周向形成一由滑齿组 成的环形齿带，该第一驱动机构包括安装于该支撑臂的电机、连接于该第一驱动机构的电 机的转轴的传动轴及由该传动轴驱动且啮合于该轨道架的齿带的传动齿轮，该传动轴将该 传动齿轮可转动地安装于该滑座。
4.如权利要求3所述的机械手臂装置，其特征在于该机械手臂装置还包括用于让该 夹持机构沿该支撑臂做直线运动的第二驱动机构，该第二驱动机构包括安装于该支撑臂的 电机、连接于该第二驱动机构的电机的转轴的传动丝杠及由该第二驱动机构的传动丝杠驱 动的滑动组件，该第二驱动机构的传动丝杠沿伸向该轨道架的中心的方向安装于该支撑 臂，该夹持机构连接于该滑动组件。
5.如权利要求4所述的机械手臂装置，其特征在于该机械手臂装置还包括用于驱动 该夹持机构的第三驱动机构，该第三驱动机构包括安装于该滑动组件的电机、安装于该第 三驱动机构的电机的转轴的主动齿轮、两啮合于该主动齿轮的从动齿轮及两分别固定于该 两从动齿轮的传动丝杠，该第三驱动机构的两传动丝杠螺设于该夹持机构，以驱动该夹持 机构沿垂直于该轨道架所在平面的方向做直线运动。
6.如权利要求5所述的机械手臂装置，其特征在于该滑动组件包括滑动装设于该支 撑臂并穿设于该第二驱动机构的传动丝杠的滑动块，该滑动块开设有用于穿置该第二驱动 机构的传动丝杠的螺纹孔。
7.如权利要求6所述的机械手臂装置，其特征在于该支撑臂包括连接板、设于该连接 板一端并伸向该轨道架的中心的安装架及设于该连接板另一端的位于该轨道架外侧的安 装板，该第一驱动机构的电机及第二驱动机构的电机安装于该安装板。
8.如权利要求7所述的机械手臂装置，其特征在于该安装架包括两横板及设于该两 横板两端的两竖板，该第二驱动机构的传动丝杠设置于该两竖板之间，该两横板对应设有 滑槽，该滑动块凸设两分别滑动地容置于该两滑槽的固定部，该滑动组件还包括分别固定 于该两固定部而滑动地置于该安装架的两相对侧的安装件及隔板，该第三驱动机构的电机 安装于该安装件。
9.如权利要求4所述的机械手臂装置，其特征在于该机械手臂装置还包括用于驱动 该夹持机构的第三驱动机构，该第三驱动机构包括固定于该滑动组件的电机、连接于该第 三驱动机构的电机的转轴的传动丝杠，该第三驱动机构的传动丝杠螺设于该夹持机构，以 驱动该夹持机构沿垂直于该轨道架所在平面的方向做直线运动。
10.如权利要求3所述的机械手臂装置，其特征在于该机械手臂装置还包括若干安装 于该轨道架的支撑件，该滑座开设一用于避让这些支撑件的避位槽。
11.如权利要求1所述的机械手臂装置，其特征在于该夹持机构可沿垂直于该轨道架 所在平面的方向做直线运动。
全文摘要
一种机械手臂装置，包括轨道架、支撑臂及可沿该支撑臂做直线运动的夹持机构，该轨道架呈圆环形状，该支撑臂伸向该轨道架的中心并可沿该轨道架做圆周运动。通过让该支撑臂沿该轨道架做圆周运动，让该夹持机构沿该支撑臂做直线运动，从而建立了一个极坐标系，这样可让该夹持机构在三维空间运动，不仅结构简单，使用也很方便。
文档编号B25J18/00GK102145490SQ20101030133
公开日2011年8月10日 申请日期2010年2月8日 优先权日2010年2月8日
发明者李昇军, 梁献全, 许寿国, 陈永杰 申请人:鸿富锦精密工业(深圳)有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司