专利名称：一种机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械手装置，尤其涉及一种不用从外部抓取物体而可以利用 物体的内孔来给物体施加力的机械手。
背景技术：
目前，公知的机械手主要是利用动力装置和机械臂从外部对需要作用的物体施加 作用力，通常利用弹力或者摩擦力来改变物体的位置或者速度。但是对于一些尺寸较大，结 构较为复杂或者不适于夹取的物体如果使用上述装置，会要求机械手的尺寸较大，结构较 复杂，而且使用时候容易出现故障。
发明内容本实用新型的目的是解决上述问题而提供一种结构简单，可以利用物体上孔快速 的改变物体位置或者速度的机械手。本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是它包括导轨，导轨一端设有电机，另一端设有滑块，滑块外侧对称铰接有爪撑，滑 块和电机之间通过传动钢丝连接；导轨中部设有固定块，固定块外侧铰接有与爪撑相对应 的爪，并且爪撑铰接在爪中部；滑块和固定块之间的导轨外侧设有弹簧，弹簧内设有与滑块 固连的弹簧导杆。上述的爪撑为2对，4个；对应的爪也为2对，4个。上述与滑块固连的弹簧导杆的自由端与传动钢丝相连。与现有技术相比，本实用新型取得了以下的技术效果1、此实用新型没有夹持机构，结构简单紧凑，操作方便，可行性高，效果好；2、通过将爪撑设置为2对，4个；对应的爪也设置为2对，4个，可以进一步提高装 置的稳定性和强度。
图1为本实用新型主视图；图2为图1的右视图。其中1_导轨1、2_爪、3-滑块、4-爪撑、5-弹簧、6_固定块、7_弹簧导杆、8_传动 钢丝、9-电机。
具体实施方式
以下结合附图进一步说明本实用新型的实施例。实施例1参见图1-2，一种机械手，它包括导轨1，导轨一端设有电机9，另一端设有滑块3， 滑块外侧对称铰接有2对，4个爪撑4，当然数量可以根据需要设定；导轨中部附近设有固定块6，固定块外侧铰接有与爪撑相对应的爪2，也为2对，4个，当然数量可以根据需要设 定，并且爪撑铰接在爪中部附近；滑块和固定块之间的导轨外侧设有弹簧5，弹簧内设有与 滑块固连的弹簧导杆7，滑块和电机之间通过传动钢丝8连接，也可以将与滑块固连的弹簧 导杆的自由端直接与传动钢丝相连。本实用新型的工作过程为在滑块3没有受到电机9拉力作用的时候，弹簧处于平 衡状态，此时，爪2与导轨1之间的紧贴，爪收缩。当滑块3受到电机9拉动时，滑块3沿轴 线方向向后移动，滑动块3与固定块6之间的距离减小弹簧被压缩。同时抓撑相对于滑动 块顺时针转动，爪撑相对爪2也顺时针转动。爪2与导轨1的夹角增大，爪2撑开。当传动 钢丝8上的作用力消失以后，在弹簧5的作用下，又恢复到初始状态。本实用新型的保护范围并不限于上述的实施例，显然，本领域的技术人员可以对 本实用新型进行各种改动和变形而不脱离本实用新型的范围和精神。倘若这些改动和变形 属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围内，则本实用新型的意图也包含这些改动和 变形在内。
权利要求一种机械手，其特征在于它包括导轨(1)，导轨一端设有电机(9)，另一端设有滑块(3)，滑块外侧对称铰接有爪撑(4)，滑块和电机之间通过传动钢丝(8)连接；导轨中部设有固定块(6)，固定块外侧铰接有与爪撑相对应的爪(2)，并且爪撑铰接在爪中部；滑块和固定块之间的导轨外侧设有弹簧(5)，弹簧内设有与滑块固连的弹簧导杆(7)。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的爪撑为2对，4个；对应的爪也为 2对，4个。
3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于与滑块固连的弹簧导杆的自由端 与传动钢丝相连。
专利摘要本实用新型涉及一种机械手，它包括导轨，导轨一端设有电机，另一端设有滑块，滑块外侧对称铰接有爪撑，滑块和电机之间通过传动钢丝连接；导轨中部设有固定块，固定块外侧铰接有与爪撑相对应的爪，并且爪撑铰接在爪中部；滑块和固定块之间的导轨外侧设有弹簧，弹簧内设有与滑块固连的弹簧导杆。本实用新型没有夹持机构，结构简单紧凑，操作方便，可行性高，效果好。
文档编号B25J1/00GK201645481SQ20102011049
公开日2010年11月24日 申请日期2010年2月3日 优先权日2010年2月3日
发明者李宏伟, 杨潇, 梁康, 邵仁杰 申请人:武汉大学