专利名称：电力设备用内窥镜及机械手装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种电力设备用无损检测及检修设备，具体涉及一种电力设备用内窥镜及机械手装置。
背景技术：
随着科技水平的不断提高，电力设备日益向着小型化、精密型的发展，使得对各类设备内部状态的检测和判断变得非常复杂，为了节省检修费用，降低检修成本，电力设备用的电子式内窥无损检测系统就成为十分适用的设备。上述内窥无损检测系统的详细介绍见专利新型工业电子内窥镜；申请号200920071沈7.4。但是当电力设备的内部发生缺陷故障或落入异物时；特别是六氟化硫气体绝缘开关简称GIS设备，由于设备的结构紧凑；空间狭小的限制，因此当GIS设备在检修过程中有异物落入时；要想取出是非常困难的；如果把GIS设备解体拆装，将大大增加检修的工作量。因此开发出可配套使用的机械手抓取装置后，可减少六氟化硫气体绝缘开关GIS 的拆装，缩短故障抢修时间。更能有效提高电力设备(特别是GIS设备)检修维护工作的效率和设备正常运行的效率，在检修工作和设备运行中将发挥重大作用。
发明内容
本发明的目的是根据上述现有技术的不足，提供一种电力设备用内窥镜及机械手装置，此装置通过将可操控的内窥镜和抓手结合，以实现在设备内查找并取出异物的功能。本发明的实现由以下技术方案完成
一种电力设备用内窥镜及机械手装置，包括一内窥镜探头，所述内窥镜探头通过蛇骨与显示器连接，其特征在于所述机械手装置包括一呈抓斗状的机械抓手，构成所述机械抓手的复数个抓手瓣对称相固定于顶端，此顶端收缩于一套筒内并连接有钢丝，所述套管另一端连接有蛇骨，所述钢丝穿设于所述蛇骨内并连接有抓手闭合机构。所述套管内设有一弹簧，所述弹簧内套装有所述钢丝及机械抓手之顶端。所述蛇骨内设有用于控制蛇骨弯曲形状的操作线，此操作线连接有一方向控制机构。所述蛇骨连接有蛇皮管，所述蛇皮管通过一金属直管连接有手柄，所述手柄末端设置有所述抓手闭合机构及方向控制机构。所述的内窥镜探头由CXD成像器件和LED发光管组成，所述蛇骨一端连接有内窥镜手柄，所述显示器设置于所述内窥镜手柄端部。本发明的优点是在GIS设备检修过程中落入异物时；可以用便携式电子内窥镜和机械式抓取装置共同协作完成设备内部的观察和异物的抓取等操作任务。
图1是本发明便携式电子内窥镜系统连接示意图；图2是本发明便携式电子内窥镜探头部分结构图； 图3是本发明机械式抓取装置结构图； 图4是本发明机械抓手及套筒部分结构示意图。
具体实施例方式以下结合附图通过实施例对本发明特征及其它相关特征作进一步详细说明，以便于同行业技术人员的理解
如图1-4所示，标号1-14分别表示内窥镜探头1、蛇骨可操作软管2、金属蛇皮管3、 金属直管4、手柄5、操纵机构6、图像信号转换处理装置7、图像显示器8、机械抓手9、抓手瓣10、顶端11、套筒12、抓手闭合机构13、弹簧14
下面结合附图与具体实施方式
对本实用新型作进一步详细描述 1.便携式电子内窥镜探头部分
参见图1-2，内窥镜探头1由多个白色的大功率、高亮度LED发光管安置在探头顶端提供照明以照亮被检查部位，同时探头前端装有成像物镜及彩色CCD成像器件；组合成一体安装在探头的最前端，在此后面连接有蛇骨型可操作软管2、后连接可任意弯曲的金属蛇皮管3、再连接金属直管4、直至内窥镜探头手柄5和控制顶端镜头方向的操纵机构6、内装有用以操作探头方向的钢丝直接连接到探头方向控制手柄上，可以手动控制探头的探测方向。(图像信号也是通过蛇骨型可操作软管及控制手柄中走线；其中还有高亮度LED发光管的电源连接线等)图像信号则再通过图像信号传输线传输到图像信号处理装置7中、经过信号处理后再输入到安装在手柄上的图像显示器8中直接清晰地显示出被检部位的图像。2.机械式抓取装置
参见图3-4，机械式抓取装置的抓取头部由可以伸缩的机械抓手9组成，机械抓手9 一大致呈抓斗状，当机械抓手9向前伸出则可以张开抓手的钳口 ；当抓手向后收缩则可以收紧抓手的钳口夹住需要抓取的物体。构成所述机械抓手9的复数个抓手瓣10对称相固定于一顶端11，此顶端11收缩于一套筒12内并连接有钢丝。其余部分的结构和上述的电子内窥镜探头部分结构基本相同，依次为蛇骨型可操作软管2、金属蛇皮管3、金属直管4、手柄5和控制顶端机械抓手9方向的操纵机构6。抓手的伸缩则由此钢丝通过蛇骨型可操作软管2、金属蛇皮管3、金属直管4、手柄5后连接到控制抓手收缩和开合的抓手闭合机构13 端，从而可以在手柄的后端控制抓取装置头部抓手的张开、闭合。此机械抓手9的抓手瓣 10具有向外扩张之趋势，通过钢丝的牵引，机械抓手9的顶端向套筒12内移动，套筒12的外缘箍紧机械抓手9致使械抓手9收紧抓手的钳口。同时取消此钢丝的牵引力，机械抓手 9在弹性势能的作用下自动恢复张开之状态，同时考虑到机械抓手9的外侧和套筒12的外缘具有摩擦力，有可能在此摩擦力的作用下不会自动张开，故此套管12内还可以设有一弹簧14，所述弹簧14内套装有所述钢丝及机械抓手9之顶端11。机械抓手9向后收缩且牵引力消失的情况下，受到此弹簧14的作用，既可实现自动张开的功能。因此本发明中的便携式电子内窥镜具有图象清晰，色彩逼真，分辨率高，体积小巧，操作方便，使用寿命长等优点。而本发明中的机械式抓取装置则具有操纵方便灵活，可以任意改变抓手的方向控制和抓手的开合，能很方便的抓取需要抓取的物体。
权利要求
1.一种电力设备用内窥镜及机械手装置，包括一内窥镜探头，所述内窥镜探头通过蛇骨与显示器连接，其特征在于所述机械手装置包括一呈抓斗状的机械抓手，构成所述机械抓手的复数个抓手瓣对称相固定于顶端，此顶端收缩于一套筒内并连接有钢丝，所述套管另一端连接有蛇骨，所述钢丝穿设于所述蛇骨内并连接有抓手闭合机构。
2.根据权利要求1所述的一种电力设备用内窥镜及机械手装置，其特征在于所述套管内设有一弹簧，所述弹簧内套装有所述钢丝及机械抓手之顶端。
3.根据权利要求1所述的一种电力设备用内窥镜及机械手装置，其特征在于所述蛇骨内设有用于控制蛇骨弯曲形状的操作线，此操作线连接有一方向控制机构。
4.根据权利要求1所述的一种电力设备用内窥镜及机械手装置，其特征在于所述蛇骨连接有蛇皮管，所述蛇皮管通过一金属直管连接有手柄，所述手柄末端设置有所述抓手闭合机构及方向控制机构。
5.根据权利要求1所述的一种电力设备用内窥镜及机械手装置，其特征在于所述的内窥镜探头由CXD成像器件和LED发光管组成，所述蛇骨一端连接有内窥镜手柄，所述显示器设置于所述内窥镜手柄端部。
全文摘要
本发明涉及一种电力设备用无损检测及检修设备，具体涉及一种电力设备用内窥镜及机械手装置。该装置包括一内窥镜探头，所述内窥镜探头通过蛇骨与显示器连接，其特征在于所述机械手装置包括一大致呈抓斗状的机械抓手，构成所述机械抓手的复数个抓手瓣对称相固定于一顶端，此顶端收缩于一套筒内并连接有钢丝，所述套管另一端连接有蛇骨，所述钢丝穿设于所述蛇骨内并连接有抓手闭合机构。本发明的优点是在GIS设备检修过程中落入异物时；可以用便携式电子内窥镜和机械式抓取装置共同协作完成设备内部的观察和异物的抓取等操作任务。
文档编号B25J7/00GK102152295SQ20111004085
公开日2011年8月17日 申请日期2011年2月21日 优先权日2011年2月21日
发明者姚明, 张嵩, 张建民, 诸谧玮, 邵峥达 申请人:上海久电科技开发有限公司, 上海市电力公司