专利名称：一种取放用机械手抓的制作方法
技术领域：
一种取放用机械手抓技术领域[0001]本实用新型涉及一种取放用机械手抓。
技术背景[0002]现有的外卡式取放用机械手抓一般为两排卡柱，每排两个卡柱，利用两排卡柱的运动来夹持物体，主要由齿轮、齿条、直线导轨、安装板、卡柱座、卡柱、卡柱套组成。齿轮驱动齿条，将转动转化为直线运动，带动安装在直线导轨上的两排卡柱作相向直线运动，从而卡住物体；内卡式的取放用机械手抓一般采用气涨式。[0003]上述外卡式结构适用于单一物体的输送定位取放，取用物体时，该物体周围需留出较多的空间以便于两排卡柱作相向直线运动，摆放物体时，也是同样的情况，所以这种结构不适合取放小间距矩阵排列的物体，特别是不适合取放圆柱形物体或是不适合卡内径的管状物体；气涨内卡式机械手抓一般行程较短，不太适合抓取内径伸缩性较大，可是内径公差较大的物体。发明内容[0004]本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术中的不足而提供一种适合圆柱形物体或是不允许卡内径的管状物体小间距矩阵取放，同时也可使用在卡管状物体内径取放用机械手抓。[0005]本实用新型采用的技术方案是[0006]一种取放用机械手抓，包括齿轮、偏心轮盘、连接片、卡柱、直线导轨条、直线导轨滑块、卡柱座、销和焊接底架，特点是所述齿轮与所述偏心轮盘相连，所述连接片一头通过所述销均布定位在所述偏心轮盘上，另一头与所述卡柱座外圆柱面套合，所述卡柱安装在所述卡柱座上，所述卡柱座安装在所述直线导轨滑块上，所述直线导轨滑块设置于所述直线导轨条上，所述直线导轨条焊接在所述焊接底架上。[0007]所述齿轮带动偏心轮盘同角速度转动。[0008]所述连接片与所述偏心轮盘构成旋转副，与所述卡柱座形成旋转副。[0009]所述直线导轨滑块与所述直线导轨条构成滚动直线运动副。[0010]所述连接片两孔中心位置恒定。[0011]本实用新型的有益效果是[0012]1.使用领域相对广泛；[0013]2.可实现圆柱形物体或是不适合卡内径的管状物体小间距矩阵取放；[0014]3.由于行程较长，卡管状物体内径取放时，对内径公差要求低；[0015]4.定位精度相对较高，特别是中心位置的定位精度相对较高。
[0016]图1是本实用新型取放用机械手抓主体结构示意图。[0017]图2是本实用新型取放用机械手抓立体示意图。[0018]图3是本实用新型取放用机械手抓卡外圈时的工作模式，左边显示的是初始位置状态，右边显示的是卡住外圈后的位置状态。[0019]图4是本实用新型取放用机械手抓卡内圈时的工作模式，左边显示的是初始位置状态，右边显示的是卡住内圈后的位置状态。[0020]图5是本实用新型取放圆柱体物体时卡柱位置状态示意图。[0021]图6是本实用新型取放管状物体时卡柱位置状态示意图。
具体实施方式
[0022]参照图1和图2，本实用新型取放用机械手抓，包括齿轮1、偏心轮盘2、连接片3、 卡柱4、直线导轨条5、直线导轨滑块6、卡柱座7、销8和焊接底架9，特点是所述齿轮1与所述偏心轮盘2相连，所述连接片3 —头通过所述销8均布定位在所述偏心轮盘2上，另一头与所述卡柱座7外圆柱面套合，所述卡柱4安装在所述卡柱座7上，所述卡柱座7安装在所述直线导轨滑块6上，所述直线导轨滑块6设置于所述直线导轨条5上，所述直线导轨条5 焊接在所述焊接底架9上。[0023]所述齿轮1带动偏心轮盘2同角速度转动。[0024]所述连接片3与所述偏心轮盘2构成旋转副，与所述卡柱座7形成旋转副。[0025]所述直线导轨滑块6与所述直线导轨条5构成滚动直线运动副。[0026]所述连接片3两孔中心位置恒定。[0027]实施例1[0028]参见图1和图2，本实用新型取放用机械手抓包括齿轮1、偏心轮盘2、连接片3、卡柱4、直线导轨条5、直线导轨滑块6、卡柱座7、销8和焊接底架9。齿轮1带动偏心轮盘2 同角速度转动，四片连接片3 —头通过销8均布定位在偏心轮盘2上，连接片3均与偏心轮盘2构成旋转副，四片连接片3的另一头与卡柱座7外圆柱面套合，形成旋转副，卡柱4安装在卡柱座7上，卡柱座7安装在直线导轨滑块6上，直线导轨滑块6与直线导轨条5构成滚动直线运动副，直线导轨条5焊接在焊接底架9上。通过齿轮1转动，带动偏心轮盘2转动，定位在偏心轮盘2上的四个连接片3也跟着扭转，连接片3两孔中心位置恒定，一旦连接片3 —头位置距离相对卡柱座7发生改变，卡柱座7的相对位置也会发生改变，而卡柱座 7安装在滚动直线运动副上，只能按照设定的方向作直线运动，从而带动安装在卡柱座7上的卡柱4作直线运动。取用矩阵摆放的圆柱形物体或管状物体时，卡柱的初始位置为四个卡柱张开，形成较大对角线时，如图3左所示，通过齿轮1转动一定角度后，形成图3右所示的状态，四个卡柱的对角线距离缩小。实际卡柱4的位置状态如图5所示，从黑色虚线显示的初始的张开状态，转动成为黑色实线所示的收紧状态，从而将圆柱或管状物体从矩阵排列中取出来；按矩阵摆放圆柱形物体或管状物体时，卡柱的初始位置为四个卡柱收紧，即卡住物体的状态，如图3右所示，通过齿轮1转动一定角度后，形成图3左所示的状态，四个卡柱的对角线距离变大。实际卡柱4的位置状态如图5所示，从黑色实线所示的初始的收紧状态，转动成为黑色虚线所示的张开状态，从而将机械手抓从圆柱或管状物体从矩阵排列中取出来。[0029]实施例二[0030]参见图1和图2，本实用新型取放用机械手抓包括齿轮1、偏心轮盘2、连接片3、卡柱4、直线导轨条5、直线导轨滑块6、卡柱座7、销8和焊接底架9。齿轮1带动偏心轮盘2 同角速度转动，四片连接片3 —头通过销8均布定位在偏心轮盘2上，连接片3均与偏心轮盘2构成旋转副，四片连接片3的另一头与卡柱座7外圆柱面套合，形成旋转副，卡柱4安装在卡柱座7上，卡柱座7安装在直线导轨滑块6上，直线导轨滑块6与直线导轨条5构成滚动直线运动副，直线导轨条5焊接在焊接底架9上。通过齿轮1转动，带动偏心轮盘2转动，定位在偏心轮盘2上的四个连接片3也跟着扭转，连接片3两孔中心位置恒定，一旦连接片3 —头位置距离相对卡柱座7发生改变，卡柱座7的相对位置也会发生改变，而卡柱座 7安装在滚动直线运动副上，只能按照设定的方向作直线运动，从而带动安装在卡柱座7上的卡柱4作直线运动。取用管状物体时，卡柱的初始位置为四个卡柱收紧，形成较小对角线时，如图4左所示，通过齿轮1转动一定角度后，形成图4右所示的状态，四个卡柱的对角线距离变大。实际卡柱4的位置状态如图6所示，从黑色虚线所示的初始的收紧状态，转动成为黑色实线所示的张开状态，从而卡住管状物体内壁；需要摆放管状物体时，卡柱的初始位置为四个卡柱张开，即卡住物体的状态，如图4右所示，通过齿轮1转动一定角度后，形成图 4左所示的状态，四个卡柱的对角线距离变小。实际卡柱4的位置状态如图6所示，从黑色实线所示的初始的张开状态，转动成为黑色虚线收紧状态后，从而将机械手抓从管状物体中取出来。[0031]本说明书实施例所述的内容仅仅是对实用新型构思的实现形式的列举，本实用新型的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本实用新型的保护范围也基于本领域技术人员根据本实用新型构思所能够想到的等同技术手段。
权利要求1.一种取放用机械手抓，包括齿轮、偏心轮盘、连接片、卡柱、直线导轨条、直线导轨滑块、卡柱座、销和焊接底架，其特征在于所述齿轮与所述偏心轮盘相连，所述连接片一头通过所述销均布定位在所述偏心轮盘上，另一头与所述卡柱座外圆柱面套合，所述卡柱安装在所述卡柱座上，所述卡柱座安装在所述直线导轨滑块上，所述直线导轨滑块设置于所述直线导轨条上，所述直线导轨条焊接在所述焊接底架上。
2.如权利要求1所述的取放用机械手抓，其特征在于所述齿轮带动偏心轮盘同角速度转动。
3.如权利要求1所述的取放用机械手抓，其特征在于所述连接片与所述偏心轮盘构成旋转副，与所述卡柱座形成旋转副。
4.如权利要求1所述的取放用机械手抓，其特征在于所述直线导轨滑块与所述直线导轨条构成滚动直线运动副。
5.如权利要求1所述的取放用机械手抓，其特征在于所述连接片两孔中心位置恒定。
专利摘要本实用新型公开了一种取放用机械手抓，包括齿轮、偏心轮盘、连接片、卡柱、直线导轨条、直线导轨滑块、卡柱座、销和焊接底架，特点是所述齿轮与所述偏心轮盘相连，所述连接片一头通过所述销均布定位在所述偏心轮盘上，另一头与所述卡柱座外圆柱面套合，所述卡柱安装在所述卡柱座上，所述卡柱座安装在所述直线导轨滑块上，所述直线导轨滑块设置于所述直线导轨条上，所述直线导轨条焊接在所述焊接底架上。本实用新型可实现圆柱形物体或是不适合卡内径的管状物体小间距矩阵取放。
文档编号B25J15/10GK202278586SQ20112037303
公开日2012年6月20日 申请日期2011年9月28日 优先权日2011年9月28日
发明者周建东 申请人:巨石集团有限公司