专利名称：一种新型码垛机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人，具体涉及一种新型码垛机器人。
背景技术：
随着我国经济的持续发展，机器人在工业领域的应用越来越广泛，特别在码垛、喷涂和搬运等行业应用广泛。目前工厂里的码垛设备还没有达到应有的智能化，人工参与十分普遍，码垛环节是提高生产效率的瓶颈。
发明内容
本发明克服现有技术的不足，提出了一种新型码垛机器人，所述码垛机器人更改了传统的搬运方式，控制精度高，实用效果好。本发明的技术方案为，一种新型码垛机器人，包括控制单元 、底座、腕部连接机构、小臂和大臂，在所述底座上设有腰部连接机构，在腰部连接机构内部设有腰部限位传感器，在腰部连接机构的上方设有臂部连接机构，所述大臂设置在臂部连接机构上，在臂部连接机构内部设有臂部限位传感器，在所述大臂和小臂之间设有肘部连接机构，在肘部连接机构内部设有肘部限位传感器，在小臂的另一端设有腕部连接机构，在腕部连接机构内部设有腕部限位传感器，在腕部连接机构内部设有腕部旋转电机，所述腕部连接机构的旋转角度范围为0-330° ；在所述腕部连接机构与肘部连接机构之间设有一个辅助杆，在所述辅助杆的一端连接有一个拉力传感器；所述大臂的直径与大臂的长度比为1: 5，所述小臂的直径与小臂的长度比为I: 5。在肘部连接机构内部设有肘部旋转电机，在臂部连接机构内部设有臂部旋转电机，在腰部连接机构内部设有腰部旋转电机。所述控制单元通过信号线分别与臂部限位传感器、腰部限位传感器和肘部限位传感器相连接。所述腕部连接机构的往复精度为1_。本发明的有益效果:I)本发明结构简单、零部件少。2)本发明设有多个限位传感器，安全高效、精度高，适用性强。
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。图1是本发明的结构示意图。图2是本发明的后视结构示意图。图中，1、辅助杆；2、肘部连接机构；3、腕部连接机构；4、小臂；5、大臂；6、臂部连接机构；7、底座；8、腰部连接机构；9、肘部旋转电机；10、臂部旋转电机。
具体实施例方式参见图1和图2所示，本发明包括控制单元、底座7、腕部连接机构3、小臂4和大臂5，在所述底座7上设有腰部连接机构8，在腰部连接机构8内部设有腰部限位传感器，在腰部连接机构8的上方设有臂部连接机构6，所述大臂5设置在臂部连接机构6上，在臂部连接机构6内部设有臂部限位传感器，在所述大臂5和小臂4之间设有肘部连接机构2，在肘部连接机构2内部设有肘部限位传感器，在小臂4的另一端设有腕部连接机构3，在腕部连接机构3内部设有腕部限位传感器，在腕部连接机构3内部设有腕部旋转电机，所述腕部连接机构3的旋转角度范围为0-330° ;在所述腕部连接机构3与肘部连接机构2之间设有一个辅助杆I，在所述辅助杆I的一端连接有一个拉力传感器；所述大臂5的直径与大臂5的长度比为1: 5，所述小臂4的直径与小臂4的长度比为1: 5。
在肘部连接机构2内部设有肘部旋转电机9，在臂部连接机构6内部设有臂部旋转电机10，在腰部连接机构8内部设有腰部旋转电机。所述控制单元通过信号线分别与臂部限位传感器、腰部限位传感器和肘部限位传感器相连接。所述腕部连接机构3的往复精度为1mm。
权利要求
1.一种新型码垛机器人，包括控制单元、底座、腕部连接机构、小臂和大臂，在所述底座上设有腰部连接机构，其特征是:在腰部连接机构内部设有腰部限位传感器，在腰部连接机构的上方设有臂部连接机构，所述大臂设置在臂部连接机构上，在臂部连接机构内部设有臂部限位传感器，在所述大臂和小臂之间设有肘部连接机构，在肘部连接机构内部设有肘部限位传感器，在小臂的另一端设有腕部连接机构，在腕部连接机构内部设有腕部限位传感器，在腕部连接机构内部设有腕部旋转电机，腕部连接机构的旋转角度范围为0-330° ； 在所述腕部连接机构与肘部连接机构之间设有一个辅助杆，在所述辅助杆的一端连接有一个拉力传感器； 所述大臂的直径与大臂的长度比为1: 5，所述小臂的直径与小臂的长度比为1: 5。
2.根据权利要求1所述的新型码垛机器人，其特征是:在肘部连接机构内部设有肘部旋转电机，在臂部连接机构内部设有臂部旋转电机，在腰部连接机构内部设有腰部旋转电机。
3.根据权利要求1或2所述的新型码垛机器人，其特征是:所述控制单元通过信号线分别与臂部限位传感器、腰部限位传感器和肘部限位传感器相连接。
4.根据权利要求3所述的新型码垛机器人，其特征是:所述腕部连接机构的往复精度为 1mm0
全文摘要
本发明涉及一种新型码垛机器人，包括控制单元、底座、腕部连接机构、小臂和大臂，在所述底座上设有腰部连接机构，在腰部连接机构内部设有腰部限位传感器，在腰部连接机构的上方设有臂部连接机构，所述大臂设置在臂部连接机构上，在臂部连接机构内部设有臂部限位传感器，在所述大臂和小臂之间设有肘部连接机构，在肘部连接机构内部设有肘部限位传感器，在小臂的另一端设有腕部连接机构，在腕部连接机构内部设有腕部限位传感器，在腕部连接机构内部设有腕部旋转电机，腕部连接机构的旋转角度范围为0-330°；在所述腕部连接机构与肘部连接机构之间设有一个辅助杆，在所述辅助杆的一端连接有一个拉力传感器；所述大臂的直径与大臂的长度比为1∶5，所述小臂的直径与小臂的长度比为1∶5。
文档编号B25J9/08GK103231369SQ20131013674
公开日2013年8月7日 申请日期2013年4月18日 优先权日2013年4月18日
发明者岳强 申请人:岳强