1.一种六轴机器人，其主要特征包括：
基座，该基座中固定有RV减速器和薄壁球轴承；
大臂座，大臂座中设有第一轴伺服电机、第二轴伺服电机和第二轴RV减速器，其中第一轴伺服电机与基座上的第一轴RV减速器的输入端连接，大臂座与第一轴RV减速机的输出端连接；
大臂，该大臂连接着第二轴RV减速器，包含大臂罩壳和第三轴RV减速器，其与第二轴RV减速器和第三轴RV减速器的输出轴连接；
小臂座，该小臂座设置有第三轴RV减速器和第三轴伺服电机，第三轴RV减速机的外壳固定在小臂座上，第三轴伺服电机通过法兰与小臂座固接，电机轴作为输入轴固接在第三轴RV减速器的输入端；
小臂座罩壳，小臂座罩壳中安装了第四轴伺服电机和第四轴谐波减速器，第四轴伺服电机的轴与谐波减速器的波发生器相连，谐波减速器的刚轮与小臂座罩壳固接，在腔内还安装了交叉圆柱滚子轴承，其内圈与谐波减速器的柔轮相连；
手腕，手腕中设有第六轴伺服电机和谐波减速器，其外壳通过法兰与第五轴谐波减速器的柔轮连接；
输出法兰，该法兰与第六轴谐波减速器相连，可连接外部设备；
小臂，该小臂中设有第五轴伺服电机、第一带同步轮、第二带同步轮、小臂罩壳和第五轴谐波减速器；第五轴伺服电机安装在小臂的腔内，电机轴与第一同步带轮连接；第五轴谐波减速器的刚轮安装在小臂末端，其波发生器与法兰轴连接，法兰轴与第二同步带轮连接；小臂罩壳将第一、第二同步带轮罩住。
2.如权利要求1所述的六轴机器人，所述基座和大臂座中，薄壁球轴承通过基座上的阶梯与其外圈进行过渡配合安装，其内圈与大臂座上的阶梯进行间隙配合安装；大臂座上第一、第二轴伺服电机通过圆形阶梯槽进行定位，大臂座上设置有电机安装孔，通过电机自带法兰与大臂座连接；大臂座上设置了第一、第二轴RV减速器的安装孔，分别于第一轴RV减速器的输出轴和第二轴RV减速器的外壳相连。
3.如权利要求1所述的六轴机器人，所述大臂上下两端均设置了RV减速机输出轴安装孔，与第二、第三轴RV减速器的输出轴连接；在大臂杆的两侧设置了罩壳安装孔，与大臂罩壳连接。
4.如权利要求1所述的六轴机器人，所述小臂座和小臂罩壳中，小臂座和小臂罩壳内侧设置了电机安装台阶和安装孔，通过台阶定位，第三、第四轴伺服电机法兰分别与小臂座和小臂罩壳连接；小臂座外侧和小臂罩壳内侧设置了减速机安装螺孔，分别与第三轴RV减速机的外壳和第四轴谐波减速机的刚轮连接；小臂座的上部与小臂罩壳连接；第四轴谐波减速器的柔轮与法兰连接，法兰另一端与交叉圆柱滚子轴承的内圈连接。
5.如权利要求1所述的六轴机器人，所述小臂中，小臂的一端通过螺纹与圆柱交叉滚子轴承的内圈相连；小臂内部设置有电机安装台阶，用于安装第五轴伺服电机；第五轴伺服电机输出轴与第一同步带轮连接；小臂罩壳上设置有阶梯用于安装深沟球轴承；第二同步带轮与法兰轴连接，法兰轴上设有螺纹孔，与第五轴谐波减速器的波发生器连接，另一端插入安装在小臂罩壳上的深沟球轴承内圈。