1.一种小臂上分设有机械手的六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(30)、枢接在腰转部件(30)上的大臂(20)、安装在大臂(20)上的小臂，腰转部件(30)绕底座体(10)转动，大臂(20)绕腰转部件(30)转动；大臂(20)上端固定有第一驱动电机(21)；小臂上设有机械手组件；
其特征在于：所述小臂包括第一小臂(22)和第二小臂(23)，第一小臂(22)和第二小臂(23)通过分体机构安装在大臂(20)上；分体机构包括驱动轴(233)、一对圆柱环(234)、第一小臂驱动装置；所述第一小臂(22)包括第一前臂(221)和第一后臂(222)；所述第二小臂(23)包括第二前臂(231)和第二后臂(232)；第一后臂(222)呈倒置的“凵”；第二后臂(232)呈倒置的“凵”；第一后臂(222)的上端面固定在第一前臂(221)的后端；第二后臂(232)的上端面固定在第二前臂(231)的后端；一对圆柱环(234)一端固定在第二后臂(232)下端的两支撑壁面的外侧面上、另一端枢接在第一后臂(222)下端的两支撑壁上；驱动轴(233)一端穿过第一后臂(222)一侧支撑壁并且固定在第二后臂(232)的下端两支撑壁上、另一端与第一驱动电机(21)的输出轴固定连接；第一小臂驱动装置安装在圆柱环(234)和第一后臂(222)之间；
所述机械手组件，包括手臂(50)、枢接在手臂(50)前端的摆动臂(59)、驱动摆动臂(59)摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂(59)前端旋转盘(591)上的机械手(60)和驱动旋转盘(591)旋 转的第二驱动单元；所述摆动臂(59)摆动时的中心线与旋转盘(591)的旋转中心线相互垂直。
2.根据权利要求1所述的一种小臂上分设有机械手的六轴通用机器人，其特征在于：第一小臂驱动装置包括第二驱动电机(223)、第一齿轮(2231)和第二齿轮(2241)；第二驱动电机(223)水平固定在第一后臂(222)的一侧支撑壁的内侧面上；第一齿轮(2231)固定在第二驱动电机(223)的输出轴上；第二齿轮(2241)固定在圆柱环(234)的外侧圆周面上；第二齿轮(2241)与第一齿轮(2231)啮合。
3.根据权利要求1所述的一种小臂上分设有机械手的六轴通用机器人，其特征在于：驱动轴(233)一端穿过第一后臂(222)的位置为圆柱环(234)处，驱动轴(233)直径小于圆柱环(234)的内径。
4.根据权利要求1所述的一种小臂上分设有机械手的六轴通用机器人，其特征在于：第一前臂(221)前端开设有第一安装孔；第二前臂(231)前端开设有第二安装孔。
5.根据权利要求1所述的一种小臂上分设有机械手的六轴通用机器人，其特征在于：机械手(60)包括壳体(600)、驱动电机(61)、纵向爪手驱动机构(62)和横向爪手驱动结构(63)；壳体(600)为内部开设有方形槽的长方体；壳体(600)上壁面开设有若干支撑孔；支撑孔侧壁之间固定有支撑杆(601)；纵向爪手驱动机构(62)包括第一驱动轴(621)、第二驱动轴(622)和一对纵向曲柄摇杆机构； 横向爪手驱动结构(63)包括第一驱动轴(621)、第二驱动轴(622)、第三驱动轴(631)、第四驱动轴(632)和一对横向曲柄摇杆机构；驱动电机(61)水平向左固定在壳体(600)的左端面；驱动电机(61)输出轴与第一驱动轴(621)固定连接；
第一驱动轴(621)、第二驱动轴(622)水平横向平行设置；第一驱动轴(621)、第二驱动轴(622)枢接在壳体(600)左右侧壁之间；第一驱动轴(621)中心固定有第一齿轮(6211)；第二驱动轴(622)中心固定有第八齿轮(6221)；第七一齿轮(6211)与第八齿轮(6221)啮合；一对纵向曲柄摇杆机构分别安装在第一驱动轴(621)、第二驱动轴(622)上；
第一驱动轴(621)、第二驱动轴(622)上分别固定有第一蜗杆(6212)和第二蜗杆(6222)；第三驱动轴(6231)、第四驱动轴(632)水平纵向水平设置；第三驱动轴(631)、第四驱动轴(632)枢接在壳体(600)前后侧壁之间；第三驱动轴(631)中心固定有第一蜗轮(6311)；第四驱动轴(632)中心固定有第二蜗轮(6321)；第一蜗杆(6212)与第一蜗轮(6311)啮合；第二蜗杆(6222)与第二蜗轮(6321)啮合；一对横向曲柄摇杆机构分别安装在第三驱动轴(631)、第四驱动轴(632)上。
6.根据权利要求5所述的一种小臂上分设有机械手的六轴通用机器人，其特征在于：纵向曲柄摇杆机构包括一对纵向曲柄(623)、一对纵向连杆(624)、纵向支撑杆(625)和纵向爪手(626)；纵向曲柄(623)一端固定在第一驱动轴(621)或者第二驱动轴(622) 上、另一端铰接有纵向连杆(624)；一对纵向连杆(624)另一端固定有纵向支撑杆(625)；纵向爪手(626)一端铰接在纵向支撑杆(625)上、中部铰接在支撑杆(601)上、另一端穿过壳体(600)上壁面。
7.根据权利要求5所述的一种小臂上分设有机械手的六轴通用机器人，其特征在于：横向曲柄摇杆机构包括一对横向曲柄(633)、一对横向连杆(634)、横向支撑杆(635)和横向爪手(636)；横向曲柄(623)一端固定在第三驱动轴(631)或者第四驱动轴(632)上、另一端铰接有横向连杆(634)；一对横向连杆(634)另一端固定有横向支撑杆(635)；横向爪手(636)一端铰接在横向支撑杆(635)上、中部铰接在支撑杆(601)上、另一端穿过壳体(600)上壁面。
8.根据权利要求5所述的一种小臂上分设有机械手的六轴通用机器人，其特征在于：所述第一驱动单元包括安装在手臂(50)上的第四电机、联接第四电机与摆动臂(59)的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在手臂(50)上且同轴设置的第四齿轮(52)和第五齿轮、枢接在手臂(50)上且同轴设置的第六齿轮(54)和第一同步带轮(55)、枢接在手臂(50)上的第三轴(56)、固定安装在第三轴(56)上的第二同步带轮(57)；所述第四电机的输出轴上安装有第三齿轮(51)，第三齿轮(51)与第四齿轮(52)啮合，第五齿轮与第六齿轮(54)啮合，第一同步带轮(55)通过同步带(58)与第二同步带轮(57)联接，第三轴(56)与摆动臂(59)固定连接。