一种机械手的制作方法

本实用新型涉及自动化设备领域，特别涉及一种机械手。

背景技术：

机械手能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在零部件加工生产过程中，可以使用多个机械手同时进行零部件的搬运和操作，这些机械手的自动化程度比较高，造价也会很高，在一些低收入的厂家并不实用。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种方便组装，实用性效果好的机械手。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种机械手，包括支撑臂，在支撑臂上沿其长度方向滑移连接有固定架，在支撑臂与固定架之间设有驱动装置，在固定架的侧壁上转动连接有抓举头，抓举头的内部为空腔，在抓举头侧壁的边缘上对称的转动连接有多个凸轮，凸轮的转动方向与抓举头侧壁垂直，在空腔内对应凸轮的位置设有小齿轮，在凸轮与小齿轮之间设有连接件，小齿轮与凸轮同轴，所述小齿轮位于空腔内，在空腔内转动连接有大齿轮，所述大齿轮与小齿轮啮合，在空腔内设有驱动大齿轮旋转的驱动件。

通过采用上述方案，在使用过程中，通过驱动件带动大齿轮旋转，大齿轮带动小齿轮旋转，进而控制凸轮旋转，通过凸轮的凸出端紧紧抵接在零部件的侧壁上，能够实现零部件的抓举或者放置，并且该机械手易于人工制作，设备的实用性效果好。

较佳的，在大齿轮的侧壁上固接有转动杆，在转动杆上固接有与大齿轮同轴的中齿轮，所述驱动件包括第一气缸，第一气缸的固定端与空腔的内壁固定连接，第一气缸活动端的伸缩方向与中齿轮轴线方向垂直，第一气缸的活动端固设有连接杆，在连接杆侧壁上开有外齿。

通过采用上述方案，由于连接杆与中齿轮啮合，在使用过程中，通过第一气缸的伸缩带动连接杆伸缩，连接杆通过外齿带动中齿轮旋转，中齿轮与大齿轮同轴并且两者固定连接，中齿轮带动大齿轮旋转，进而控制凸轮旋转，通过凸轮卡住零部件并且将零部件搬运，增加了设备的实用性效果。

较佳的，在凸轮上固接有橡胶垫。

通过采用上述方案，在凸轮上固接有橡胶垫，在使用时橡胶垫能够与零部件抵接，防止在凸轮夹持零部件时造成零部件损坏，保证了零部件的质量，增加了设备的实用性效果。

较佳的，所述连接件包括固定杆，在凸轮对应固定杆的位置开有通孔，在凸轮上螺纹连接有螺栓，所述凸轮套设在固定杆上并且通过螺栓与固定杆可拆卸固定连接，所述固定杆与抓举头转动连接。

通过采用上述方案，在凸轮对应连接杆的位置开有通孔并且所述凸轮套设在连接杆上，并且通过螺栓将凸轮与连接杆的位置关系固定，方便安装和拆卸凸轮，使得设备在长时间工作后能够方便更换凸轮，增加了设备的实用性效果。

较佳的，在抓举头与固定杆之间设有轴承，所述轴承的外圈与抓举头固定连接，轴承的内圈与固定杆转动连接。

通过采用上述方案，在抓举头和固定杆之间设置轴承，使得固定杆相对于抓举头的转动更加流畅，增加了固定杆的使用寿命，同时能够使得固定杆与抓举头的关系更加稳定，增加了设备的实用性效果。

较佳的，在抓举头侧壁上开有检修口，并且在检修口设有检修盖门，所述检修盖门与抓举头可拆卸固定连接。

通过采用上述方案，在抓举头上开有检修口，在使用过程中，打开检修口处的检修盖门，方便在设备出现故障时进行维修，操作方便，使得设备的实用性效果增加。

较佳的，在检修盖门的侧壁上固设有多个凸块，检修口侧壁上对应凸块的位置开有与凸块相匹配的凹槽。

通过采用上述方案，在检修盖门的侧壁上固接有多个凸块，在检修口侧壁上对应凸块的位置设有多个凹槽，在使用时，将凸块嵌入到凹槽内完成检修盖门的闭合，使得盖门在非使用状态下不容易打开，增加了设备的实用性效果。

较佳的，在凸轮远离抓举头的端面棱角处开有倒圆角结构。

通过采用上述方案，在凸轮上开有倒圆角结构，防止在凸轮抵接零部件的过程中凸轮的棱角对零部件造成损坏，增加了设备的实用性效果。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：操作简单方便；易于组装；能够保护零部件，防止零部件磨损；设备的实用性效果好。

附图说明

图1是实施例1中机械手整体结构示意图；

图2是图1中A部放大图；

图3是实施例1中突出第二气缸和驱动电机的整体结构示意图；

图4是图3中B部放大图；

图5是实施例1中突出空腔内部结构的示意图；

图6是图5中C部放大图；

图7是图5中D部放大图；

图8是图5中E部放大图。

图中，1、支撑臂；11、第二气缸、2、固定架；21、驱动电机；3、抓举头；31、空腔；311、支撑板；312、转动杆；3121、大齿轮；3122、中齿轮；32、固定杆；321、轴承；322、小齿轮；33、凸轮；331、螺栓；332、橡胶垫；34、第一气缸；341、连接杆；35、检修盖门；351、凸块。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

实施例1：一种机械手，如图1所示，包括支撑臂1，在支撑臂1上沿其长度方向滑移连接有固定架2，结合图1和图3，在支撑臂1上固设有第二气缸11，第二气缸11的活动端与固定架2固定连接，在固定架2的侧壁上转动连接有抓举头3，抓举头3的内部为空腔31，在固定架2上固设有驱动抓举头3旋转的驱动电机21。

结合图1和图2，在抓举头3侧壁边缘处均匀设置有多个固定杆32，固定杆32由外向内垂直插入空腔31内，结合图7，在固定杆32与抓举头3之间设有轴承321，轴承321的外圈与抓举头3固定连接，轴承321的内圈与固定杆32固定连接。

在位于抓举头3外侧的固定杆32上套设有凸轮33，在凸轮33的侧壁上开有螺纹孔，在螺纹孔处螺纹连接有螺栓331，螺栓331旋转在螺纹孔内并且螺栓331的底面与固定杆32抵接，从而将凸轮33与固定杆32的位置关系固定，在凸轮33远离抓举头3的端面边缘开有倒圆角结构，在凸轮33的侧壁上固接有橡胶垫332。

结合图5、图6和图7，在位于空腔31内的固定杆32上固设有小齿轮322，在空腔31的侧壁上固接有支撑板311，在支撑板311上转动连接有转动杆312，转动杆312的轴线方向与小齿轮322轴线方向平行，在转动杆312上固接有大齿轮3121，大齿轮3121与转动杆312同轴。

结合图4和图8，在转动杆312上还有固设有中齿轮3122，抓举头3内壁上对应中齿轮3122的位置设有第一气缸34，第一气缸34活动端的伸缩方向与转动杆312长度方向垂直，第一气缸34活动端固设有连接杆341，在连接杆341的侧壁上开有外齿，连接杆341通过外齿与中齿轮3122相互啮合，第一气缸34的固定端固定连接在抓举头3内壁上。

回看图6，在抓举头3的侧壁上开有检修口并且在该检修口处设有检修盖门35，在检修盖门35的侧壁上固设有多个凸块351，在检修口的侧壁上对应凸块351的位置开有多个与凸块351相匹配的凹槽。

具体工作过程如下：

在使用时，将凸轮33放置在所要夹取的零部件的外侧并且与零部件之间留有空隙，通过第一气缸34活动端的伸缩带动中齿轮3122转动，中齿轮3122带动大齿轮3121转动，大齿轮3121带动小齿轮322转动，最后带动凸轮33进行旋转，凸轮33的突出端通过橡胶垫332紧紧抵接在零部件侧壁上，然后控制固定架2运动，实现零部件的搬运。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。