一种阀体抓取机械手的制作方法

本实用新型涉及一种机械手技术领域，特别涉及一种阀体抓取机械手。

背景技术：

阀体作为液压系统或气压系统的关键零件之一。现有阀体一般为块状，采用现有通用性型机械抓手，由于其抓手与阀体表面之间的接触面小，很难抓紧，存在抓取效果差，通用性不好；若采用手动搬运，又会存在效率低，劳动强度大，不能精准定位、定点放置，因而不利于数控机床自动装夹或生产线的自动化定位输送。

技术实现要素：

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种阀体抓取机械手，其结构简单，夹取牢固，可靠性高。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种阀体抓取机械手，其特征在于：包括机械手安装座(1)、一对夹板(2)、一对导杆(3)及双活塞式双杆气缸(4)；该机械手安装座(1)下部水平设有两个导杆孔(11)，该两个导杆孔(11)平行设置且上下分布，该对导杆(3)分别导向安装在该两个导杆孔(11)上；该对夹板(2)左右分布在该对导杆(3)的两侧，其上侧导杆(3)的左端与左侧夹板(2)上端固定连接，其下侧导杆(3)的右端与右侧夹板(2)上端固定连接；该双活塞式双杆气缸(4)固装在该机械手安装座(1)下部且平行位于该对导杆(3)之间，该双活塞式双杆气缸(4)的左侧输出杆(41)与左侧夹板(2)的中部固定连接，该双活塞式双杆气缸(4)的右侧输出杆(42)与右侧夹板(2)的中部固定连接；该对夹板(2)下部的相对内侧面对称设有用于阀体夹紧的一对夹紧块(21)。

进一步地，所述上侧导杆(3)的右端和所述下侧导杆(3)的左端均设有限位件(5)。

进一步地，所述限位件(5)采用螺纹套，所述上侧导杆(3)的右端和所述下侧导杆(3)的左端均设有螺纹段，该螺纹套与该螺纹段配合连接且其轴向位置可调。

进一步地，所述夹紧块(21)为U型块。

进一步地，所述夹紧块(21)为L型块。

进一步地，所述左侧夹板(2)上开设有用于该下侧导杆(3)安全穿过的第一穿孔(5a)；所述右侧夹板(2)上开设有用于该上侧导杆(3)安全穿过的第二穿孔(5b)。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型具有结构紧凑，占用空间小，成本低，且采用对称平面同步夹紧，接触面大，其夹紧工作面平行度高，抓取牢固而不会掉落，可靠性高，抓取安全，可实现自动，响应快速，能提高生产效率，降低生产成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例一的结构示意图。

图2是本实用新型实施例二的结构示意图。

图3是本实用新型实施例三的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

实施例一：参见图1，一种阀体抓取机械手，包括机械手安装座1、一对夹板2、一对导杆3及双活塞式双杆气缸4；该机械手安装座1下部水平设有两个导杆孔11，该两个导杆孔11平行设置且上下分布，该对导杆3分别导向安装在该两个导杆孔11上；该对夹板2左右分布在该对导杆3的两侧，其上侧导杆3的左端与左侧夹板2上端固定连接，其下侧导杆3的右端与右侧夹板2上端固定连接；该双活塞式双杆气缸4固装在该机械手安装座1下部且平行位于该对导杆3之间，该双活塞式双杆气缸4的左侧输出杆41与左侧夹板2的中部固定连接，该双活塞式双杆气缸4的右侧输出杆42与右侧夹板2的中部固定连接；该对夹板2下部的相对内侧面对称设有用于阀体10夹紧的一对夹紧块21。

进一步地，所述上侧导杆3的右端和所述下侧导杆3的左端均设有限位件5。

进一步地，所述限位件5采用螺纹套，所述上侧导杆3的右端和所述下侧导杆3的左端均设有螺纹段，该螺纹套与该螺纹段配合连接且其轴向位置可调。

其中，所述左侧夹板2上开设有用于该下侧导杆3安全穿过的第一穿孔5a；所述右侧夹板2上开设有用于该上侧导杆3安全穿过的第二穿孔5b。当本机械手抓取小尺寸阀体时，该第一穿孔5a和第二穿孔5可分别用于该两个导杆3安全间隙地穿过，以防止发生碰撞危险。

优选地，该双活塞式双杆气缸4采用QGBⅡ-H型号，其由烟台宏顺机械设备有限公司所生产。

本机械手工作原理如下：由于该双活塞式双杆气缸4上的左侧输出杆41和右侧输出杆42在工作时对称反向运动，因此可实现同步外伸和同步内缩而自动对称控制。本机械手夹紧时，该双活塞式双杆气缸4上双输出杆外伸时，带动该对导杆3水平且反向靠近运动，进而使左侧夹板2和右侧夹板2相互对称靠近而可将位于其两者之间的阀体10被一对夹紧块21对称夹紧，由于该对夹紧块21的工作面均为平面，用于分别与该阀体10两侧面贴紧接触，由于夹紧接触面大，因此夹紧后非常牢固，性能可靠，不会掉落。另外，由于该对导杆3平行均于与双活塞式双杆气缸4上的左右输出杆，该左侧夹板2和右侧夹板2之间线性靠近夹紧，可提高了该对夹紧块21工作面之间的平行度，以保证其与阀体10两侧面完全贴紧配合；其次，该双活塞式双杆气缸4和该对导杆3相互平行且位于该左侧夹板2和右侧夹板2之间，结构非常紧凑，整体外形较小，可节约安装空间，同时采用气动自动夹紧，响应快速，抓取工作效率高，进而提高装夹产效率。

相反地，该双活塞式双杆气缸4上双输出杆内缩时，带动该对导杆3水平且反向远离运动而松开阀体10。

另外，由于该上侧导杆3的右端和所述下侧导杆3的左端均设有限位件5，另外该限位件5具有安全保护作用，防止该输出杆断裂后，该导杆3掉落脱轨而存在安全隐患。

另外，由于该限位件5在导杆2上位置可调，在该双活塞式双杆气缸4上双输出杆外伸时，该导杆2上限位件5可与机械手安装座1接触而控制其输出杆最大外伸长度，可根据抓取零件的大小，调节其抓取工作范围，也满足不同尺寸产品的抓取需要；由于可控制双活塞式双杆气缸4上输出杆的合理行程，以避免其行程太长而影响抓取效率；另外该限位件5具有安全保护作用，可避免该双活塞式双杆气缸4上输出杆断裂后，该导杆3由于掉落脱轨而存在的安全隐患。

实施例二：本实施例与实施例一基本相同，不同在于：所述夹紧块21为L型块。该阀体10下侧面会被水平支撑而使该阀体10夹紧后更安全，更不会掉落。

实施例三：本实施例与实施例一基本相同，不同在于：所述夹紧块21为U型块。该阀体10下侧面和上侧面中至少一个平面被约束而使该阀体10夹紧后更安全，可降低掉落风险。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。