本实用新型属于工业机器人智能应用领域，尤其是涉及一种一种机器人码垛夹具。
背景技术：
在传统的生产制造过程中，产品及物料搬运多采用人工进行搬运，摆放不整齐，空间浪费大，作业强度高，劳动效率低，由于搬运操作手段不当，易造成磕、碰、伤，影响产品的质量，而采用工业机器人代替人工进行产品搬运不仅节省人力，同时提高了工作效率，可靠性高，从而降低生产成本；在产量增加时，只需增加机器人的工作时间，解决劳动力短缺的问题。采用机器人进行产品搬运码垛，必须要设计一种码垛夹具来完成产品的搬运，以往多采用真空吸盘进行抓取，然而由于箱体密封箱不好，采用真空吸盘抓取的过程中，对箱体的抓取不稳，无法保证其可靠性。目前使用的另外一种夹持抓手夹具也存在结构复杂，抓取不稳等问题。
技术实现要素：
有鉴于此，本实用新型旨在提出一种机器人码垛夹具，以克服现有技术的缺陷，使其结构简单、加持力度大，操作稳定可靠，生产效率高。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
一种机器人码垛夹具，包括框架机构、水平夹持机构和托底机构；
所述框架机构位于水平夹持机构的上方，且两者固定连接；
所述水平夹持机构包括第一夹板和第二夹板；所述第一夹板和第二夹板之间依次设有相互平行的第一滑动轴、连接杆和第二滑动轴；所述第一滑动轴、连接杆和第二滑动轴一端均滑动连接第二夹板；所述第一滑动轴、第二滑动轴另一端均伸出第一夹板且与第一夹板滑动连接；所述第一滑动轴和第二滑动轴分别通过间隔一定间距的第一滑动座和第二滑动座固定连接所述框架机构；所述第一滑动座和第二滑动座分别位于第一夹板两侧；所述第一夹板固定连接第一气缸，所述第二夹板通过连接杆固定连接有第二气缸；所述第一气缸和第二气缸均固定在所述框架机构上，且均位于第一夹板远离第二夹板一侧；
所述托底机构设置在第一夹板远离第二夹板一侧，且与第一夹板部分固定连接，所述托底机构部分与第一夹板下端铰接。
第一气缸、第二气缸均通过气缸安装架固定在安装板上。
进一步的，所述托底机构包括与第一夹板下端铰接的勾爪，所述勾爪开口正对第二夹板；所述勾爪连接第三气缸，所述第三气缸通气缸安装座固定在第一夹板远离第二夹板一侧；所述第三气缸可控制所述勾爪开合。
进一步的，所述勾爪通过鱼眼接头和销轴连接第三气缸；所述勾爪包括竖板和设于竖板下端与其一体成型的若干间隔的横板，所述横板端部正对第二夹板。
进一步的，所述竖板通过合页与第一夹板连接；所述相邻两个横板之间的竖板上设有通孔，所述通孔与相邻两横板之间的间隙连通。
进一步的，所述竖板宽度等于所述第一夹板的宽度，且两者侧边缘平齐；所述横板与第一夹板的夹角为5°～20°；所述横板长度为5～10cm。
进一步的，所述框架机构包括安装板，所述安装板顶部设有法兰盘，所述安装板底部设有两根相互平行铝型材，所述铝型材下端固定连接第一滑动座和第二滑动座。第一滑动座和第二滑动座均与铝型材通过螺母块连接。
进一步的，所述第一夹板和第二夹板与第一滑动轴、第二滑动轴接触处均设有焊架。
进一步的，所述焊架、第一滑动座和第二滑动座内均设有滑动膜。
进一步的，所述第一滑动座和第二滑动座之间的间距为30～100cm。
本实用新型所述机器人码垛夹具使用时可通过中封式电磁阀控制，在断电或断气的过程中，产品不会跌落，抓取码垛稳定可靠，生产效率高。
相对于现有技术，本实用新型所述的机器人码垛夹具具有以下优势：
本实用新型所述的机器人码垛夹具：
1)采用抱夹思路进行码垛夹具的设计，采用气缸控制带动夹板将产品从两侧夹住，夹持力度大，同时在下端采用可移动勾爪将产品托住，使安装在机器人上的码垛夹具在快速移动的过程中，保证产品不会从夹具上跌落；
2)结构简单，易加工，使用自润滑的滑动膜代替直线轴承，可减小摩擦，使用寿命长，维护简单，节省使用成本。
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型实施例所述的机器人码垛夹具的立体示意图；
图2为本实用新型实施例所述的机器人码垛夹具的主视图；
图3为本实用新型实施例所述的机器人码垛夹具的左视图；
图4为本实用新型实施例所述的机器人码垛夹具的俯视图。
附图标记说明：
1-第一夹板；2-第二夹板；3-第一滑动轴；4-连接杆；5-第二滑动轴；6-第一滑动座；7-第二滑动座；8-第一气缸；9-第二气缸；10-勾爪；101-竖板；102-横板；103-合页；104-通孔；11-第三气缸；12-鱼眼接头；13-销轴；15-安装板；16-法兰盘；17-铝型材；18-焊架；19-滑动膜。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
如图1-图4所示，一种机器人码垛夹具，包括框架机构、水平夹持机构和托底机构；
所述框架机构位于水平夹持机构的上方，且两者固定连接；
所述水平夹持机构包括第一夹板1和第二夹板2；所述第一夹板1和第二夹板2之间依次设有相互平行的第一滑动轴3、连接杆4和第二滑动轴5；所述第一滑动轴3、连接杆4和第二滑动轴5一端均滑动连接第二夹板2；所述第一滑动轴3、第二滑动轴5另一端均伸出第一夹板1且与第一夹板1滑动连接；所述第一滑动轴3和第二滑动轴5分别通过间隔一定间距的第一滑动座6和第二滑动座7固定连接所述框架机构；所述第一滑动座6和第二滑动座7分别位于第一夹板1两侧；所述第一夹板1固定连接第一气缸8，所述第二夹板2通过连接杆4固定连接有第二气缸9；所述第一气缸8和第二气缸9均固定在所述框架机构上，且均位于第一夹板1远离第二夹板2一侧；
所述托底机构设置在第一夹板1远离第二夹板2一侧，且与第一夹板1部分固定连接，所述托底机构部分与第一夹板1下端铰接。
所述托底机构包括与第一夹板1下端铰接的勾爪10，所述勾爪10开口正对第二夹板2；所述勾爪10连接第三气缸11，所述第三气缸11通气缸安装座固定在第一夹板1远离第二夹板2一侧；所述第三气缸11可控制所述勾爪10开合。
所述勾爪10通过鱼眼接头12和销轴13连接第三气缸11；所述勾爪10包括竖板101和设于竖板101下端与其一体成型的若干间隔的横板102，所述横板102端部正对第二夹板2。
所述竖板101通过合页103与第一夹板1连接；所述相邻两个横板102之间的竖板101上设有通孔104，所述通孔104与相邻两横板102之间的间隙连通。
所述竖板101宽度等于所述第一夹板1的宽度，且两者侧边缘平齐；所述横板102与第一夹板1的夹角为10°；所述横板102长度为7cm。
所述框架机构包括安装板15，所述安装板15顶部设有法兰盘16，所述安装板15底部设有两根相互平行铝型材17，所述铝型材17下端固定连接第一滑动座6和第二滑动座7。
所述第一夹板1和第二夹板2与第一滑动轴3、第二滑动轴5接触处均设有焊架18。
所述焊架18、第一滑动座6和第二滑动座7内均设有滑动膜19。
所述第一滑动座6和第二滑动座7之间的间距为50cm。
本实施例的工作过程为：
以抓取箱体为例，机器人码垛夹具通过法兰盘16安装到码垛机器人上之后，当光电开关检测到输送线上来箱时，码垛机器人带动机器人码垛夹具运动到箱体上方，进入抓取位置后，第一气缸8伸出，第二气缸9缩回，使第二夹板2和第一夹板1同时夹持在箱体两侧，同时第三气缸11伸出，控制勾爪10托住箱体底部，从而防止码垛过程中箱体坠落，码垛机器人提升，带动箱体移动到码垛区，到达码垛上方设定位置后，第三气缸11先缩回，勾爪10打开，当码垛机器人下降到位后，第一气缸8缩回，第二气缸9保持原状不动(即第二夹板2不动)，带动第一夹板1脱离箱体，待箱体落下后，机器人带动机器人码垛夹具运动到箱体上方，此时第二气缸9伸出，第二夹板2打开到最大，随后码垛机器人移至初始位置，等待下次来料，此为一完整循环。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。