本发明涉及经编自动化控制机械领域，特别涉及一种多关节机械手上经轴装置。
背景技术：
多关节机械手已经在多个技术领域得到的广泛的应用，其具有活动度高以及调试灵活的特点。现代经编设备一般都具有多个经编头，多个经编头对应多个经轴，尤其是一些具有提花功能的大型经编机，其一般具有5-8个经编轴，对应的其也具有5-8个经轴。如果在厂房内使用多台这种经编机共同生产，那将会有非常多的经轴需要上轴和下轴，在当前纺织工业自动化技术改进的大背景下，如果采用人工完成经轴的上下操作显然是费时费力的，因此，需要开发一种能够自动控制经轴的上轴和下轴的装置。
技术实现要素：
本发明鉴于上述目的，提供了一种能够自动控制上经轴的经轴的上轴和下轴的多关节机械手上经轴装置。
为了实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：
一种多关节机械手上经轴装置，所述多关节机械手上经轴装置包括多关节机械手臂和上经轴装置，所述多关节机械手臂包括底座和驱动机构；所述上经轴装置包括经轴提架和经轴上架机构。
所述经轴上架机构设置在经轴提架上，所述经轴上架机构包括动力装置和与动力装置相连的上架设备。所述上架设备包括上架拉杆、支撑上架板、上架连杆、防滑棘轮以及纠偏装置，所述防滑棘轮设置在纠偏装置下方。所述动力装置包括电机和与电机相连的控制装置以及减速器。还包括警示装置。
跟现有技术相比，本发明的上经轴装置将多关节机械手与上经轴架结合使用，实现经轴的自动上轴和自动下轴，一般只需要在两台经编机之间设置一台该装置就能够实现生产时所需要的经轴上下操作，省时省力，并且还不会发生导致人员受伤的安全生产事故。
附图说明
附图1是本发明的结构示意图。
图中，1、多关节机械手臂，2、上经轴装置，3、底座，4、驱动机构，5、经轴提架，6、经轴上架机构，7、动力装置，8、上架设备，9、上架拉杆，10、支撑上架板，11、上架连杆，12、防滑棘轮，13、纠偏装置，14、控制装置，15、减速器，16、警示装置，17、电机。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。
一种多关节机械手上经轴装置，所述多关节机械手上经轴装置包括多关节机械手臂1和上经轴装置2，所述多关节机械手臂1包括底座3和驱动机构4；所述上经轴装置2包括经轴提架5和经轴上架机构6。
所述经轴上架机构6设置在经轴提架5上，所述经轴上架6机构包括动力装置7和与动力装置相连的上架设备8。所述上架设备8包括上架拉杆9、支撑上架板10、上架连杆11、防滑棘轮12以及纠偏装置13，所述防滑棘轮12设置在纠偏装置13下方。所述动力装置7包括电机17和与电机17相连的控制装置14以及减速器15；还包括警示装置16。
在工作时，多关节机械手臂1提供动力将位于上经轴装置2上的经轴提升到经编机上，上经轴装置2中的动力机构提供动力将经轴拉倒上经轴装置2上，上经轴装置2中具有纠偏装置13和防滑棘轮12，纠偏装置13防止经轴走偏，防滑棘轮12防止经轴滑脱导致安全事故，警示装置16用于在工作时发出警示灯光，示意工作人员回避，避免发生伤人事故。
跟现有技术相比，本发明的上经轴装置将多关节机械手与上经轴架结合使用，实现经轴的自动上轴和自动下轴，一般只需要在两台经编机之间设置一台该装置就能够实现生产时所需要的经轴上下操作，省时省力，并且还不会发生导致人员受伤的安全生产事故。