本发明涉及一种多关节机器手转运装置，特别涉及一种牵引设备与多关节机器手协同工作的机器手转运装置。
背景技术：
多关节机械手臂在多个工业领域得到的广泛的应用，然而其由于自身功率的限制一般只能抓取或转移重量较轻的物品，如果需要转运较大重量的物品则需要驱动机构具有较大的功率，然而这将会导致机械手臂出现平衡问题，致使其不能正常工作，因此，需要开发一种采用多关节机械手臂的转运系统，使其能够在不使用大功率驱动系统的情况下也能够实现多种物品的转运。
技术实现要素：
本发明鉴于上述目的，提供了一种在不使用大功率驱动系统的情况下也能够实现多种物品转运的多关节机器手转运装置。
为了实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：
一种多关节机器手转运装置，所述转运装置包括牵引装置、多关节机器手、定位装置、平衡装置、载物装置、控制器、轨道以及上固定装置；所述多关节机器手包括主机械臂和活动副机械臂；所述定位装置是安装在平衡装置前部的红外定位装置；所述平衡装置安装在所述活动副机械臂前端，所述牵引装置安装在所述多关节机器手的上部。
所述牵引装置包括牵引驱动装置和牵引提升装置，所述牵引提升装置与载物装置通过交叉转子轴承连接。所述牵引装置固定在上固定装置上，所述上固定装置为天花板或机架。所述牵引驱动装置是电机和/气缸驱动装置。所述载物装置通过升降气缸与平衡装置连接。
跟现有技术相比，本发明的多关节机器手转运装置采用牵引装置与机械手配合协调工作，牵引装置为机械手提供额外的提升力和转移力，使得多关节机械手在不使用大功率驱动器的情况下也可以实现对多种不同载荷的转运，以满足不同应用领域的需求。
附图说明
附图1是本发明的结构示意图。
图中，1、牵引装置，2、多关节机器手，3、定位装置，4、平衡装置，5、载物装置，6、控制器，7、轨道，8、上固定装置，9、主机械臂，10、活动副机械臂，11、牵引驱动装置，12、牵引提升装置。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。
一种多关节机器手转运装置，所述转运装置包括牵引装置1、多关节机器手2、定位装置3、平衡装置4、载物装置5、控制器6、轨道7以及上固定装置8；所述多关节机器手包括主机械臂9和活动副机械臂10；所述定位装置3是安装在平衡装置4前部的红外定位装置；所述平衡装置4安装在所述活动副机械臂10前端，所述牵引装置1安装在所述多关节机器手2的上部。
所述牵引装置1包括牵引驱动装置11和牵引提升装置12，所述牵引提升装置12与载物装置5通过交叉转子轴承连接。所述牵引装置1固定在上固定装置8上，所述上固定装置8为天花板或机架。所述牵引驱动装置11是电机和/气缸驱动装置。所述载物装置5通过升降气缸与平衡装置4连接。
本发明的多关节机器手转运装置采用牵引装置与机械手配合协调工作，牵引装置为机械手提供额外的提升力和转移力，使得多关节机械手在不使用大功率驱动器的情况下也可以实现对多种不同载荷的转运，以满足不同应用领域的需求。