槽轮驱动高速搬运机械手的制作方法

本发明涉及一种工业机械手，更具体地说，涉及一种用于物料搬运的工业机械手。

背景技术：

现有的机械手要实现二维方向上的运动，需要两个驱动元件，例如，可以为两个气缸驱动，或者需要两个伺服电机驱动。

如果由两个气缸驱动，则由于气体的排放气过程需要花费时间，则机械手的运动速度较低。

如果由两个伺服电机驱动，则需要为每个伺服电机配置滚珠丝杆等精密配件，导致成本增加。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供了一种槽轮驱动高速搬运机械手用于实现物料的快速搬运，用于工业自动化设备中，实现无人化作业、工作效率高、运动速度高；本发明槽轮驱动高速搬运机械手由一个伺服电机作为驱动元件，由水平导轨实现水平导向，由竖直导轨实现竖直导向，通过槽轮机构驱动机械手实现所需要的运动轨迹，从而完成对物料的抓取和快速搬运。

一种槽轮驱动高速搬运机械手，包括：支架、槽轮板、电机、滚轮、拨杆、水平导轨、水平滑块、竖直导轨、竖直滑块、机械手，所述槽轮板固连于所述支架，所述电机的输出轴连接至减速器，所述减速器的输出轴通过联轴器连接至所述驱动轴，所述驱动轴活动连接于所述支架；所述拨杆固连于所述驱动轴；所述水平导轨固连于所述支架，所述水平滑块活动连接于所述水平导轨，所述竖直滑块固连于所述水平滑块，所述竖直导轨活动连接于所述竖直滑块；所述滚轮活动连接于所述槽轮板和拨杆，所述滚轮固连于所述竖直导轨；所述竖直导轨的末端固连有所述机械手。

优选地，所述槽轮板包括：左槽轮板、右槽轮板，所述左槽轮板上设置有左轮槽，所述右槽轮板上设置有右轮槽，所述左轮槽和右轮槽实现光滑连接；所述左槽轮板上设置有上凸台，所述右槽轮板上设置有下凸台，所述上凸台重叠于所述下凸台。

优选地，所述拨杆上设置有和所述滚轮相匹配的横向槽，所述拨杆上设置有用于固连于所述驱动轴上的板连接孔。

优选地，所述机械手包括：一号手爪和二号手爪。

和传统技术相比，本发明槽轮驱动高速搬运机械手具有以下积极作用和有益效果：

所述槽轮板固连于所述支架，所述滚轮活动连接于所述槽轮板，所述滚轮可以在所述左轮槽和右轮槽内运动。所述拨杆上设置有和所述滚轮相匹配的横向槽，所述滚轮可以在所述拨杆内运动。

所述电机的输出轴连接至减速器，所述减速器的输出轴通过联轴器连接至所述驱动轴，所述驱动轴活动连接于所述支架，所述拨杆固连于所述驱动轴，所述伺服电机的输出扭矩经过所述减速器的增大后，由所述驱动轴带动所述拨杆实现左右摆动，从而带动所述滚轮在所述左轮槽和右轮槽内运动。所述滚轮的运动轨迹由所述左轮槽和右轮槽确定，所述滚轮的运动速度由所述伺服电机控制。

所述水平导轨固连于所述支架，所述水平滑块活动连接于所述水平导轨，所述竖直滑块固连于所述水平滑块，所述竖直导轨活动连接于所述竖直滑块，经过所述水平导轨的导向后，所述竖直导轨可以实现水平运动，经过所述竖直滑块的导向后，所述竖直导轨可以实现竖直运动。因此，所述竖直导轨可以做二维方向上的平动。

所述滚轮固连于所述竖直导轨，所述滚轮带动所述竖直导轨运动。所述竖直导轨和机械手的运动轨迹由所述左轮槽和右轮槽确定，所述竖直导轨和机械手的运动速度由所述伺服电机控制。

所述机械手包括：一号手爪和二号手爪，可以实现更高效率的抓取。

本发明槽轮驱动高速搬运机械手利用所述伺服电机的高速运动性能，经过所述槽轮板的运动分解后，控制所述机械手实现二维方向上的运动，使所述机械手获得高速的运动效果，从而提高工作效率。

附图说明

图1、2、3是本发明槽轮驱动高速搬运机械手的结构示意图。

1支架、2槽轮板、3电机、4滚轮、5拨杆、6水平导轨、7水平滑块、8竖直导轨、9竖直滑块、10机械手、11一号手爪、12二号手爪、13板连接孔、14横向槽、15驱动轴、16减速器、17联轴器、18左槽轮板、19右槽轮板、20左轮槽、21右轮槽、22下凸台、23上凸台。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种槽轮驱动高速搬运机械手，用于实现物料的快速搬运，用于工业自动化设备中，实现无人化作业、工作效率高、运动速度高；本发明槽轮驱动高速搬运机械手由一个伺服电机作为驱动元件，由水平导轨实现水平导向，由竖直导轨实现竖直导向，通过槽轮机构驱动机械手实现所需要的运动轨迹，从而完成对物料的抓取和快速搬运。

图1、2、3是本发明槽轮驱动高速搬运机械手的结构示意图。

本发明槽轮驱动高速搬运机械手，包括：支架1、槽轮板2、电机3、滚轮4、拨杆5、水平导轨6、水平滑块7、竖直导轨8、竖直滑块9、机械手10，所述槽轮板2固连于所述支架1，所述电机3的输出轴连接至减速器16，所述减速器16的输出轴通过联轴器连接至所述驱动轴15，所述驱动轴15活动连接于所述支架1；所述拨杆5固连于所述驱动轴15；所述水平导轨6固连于所述支架1，所述水平滑块7活动连接于所述水平导轨6，所述竖直滑块9固连于所述水平滑块7，所述竖直导轨8活动连接于所述竖直滑块7；所述滚轮4活动连接于所述槽轮板2和拨杆5，所述滚轮4固连于所述竖直导轨8；所述竖直导轨8的末端固连有所述机械手10。

更具体地，所述槽轮板2包括：左槽轮板18、右槽轮板19，所述左槽轮板18上设置有左轮槽20，所述右槽轮板19上设置有右轮槽21，所述左轮槽20和右轮槽21实现光滑连接；所述左槽轮板18上设置有上凸台23，所述右槽轮板19上设置有下凸台22，所述上凸台23重叠于所述下凸台22。

更具体地，所述拨杆5上设置有和所述滚轮4相匹配的横向槽14，所述拨杆5上设置有用于固连于所述驱动轴15上的板连接孔13。

更具体地，所述机械手10包括：一号手爪11和二号手爪12。

以下结合图1至3，进一步描述本发明槽轮驱动高速搬运机械手的工作原理和工作过程：

所述槽轮板2固连于所述支架1，所述滚轮4活动连接于所述槽轮板2，所述滚轮4可以在所述左轮槽21和右轮槽20内运动。所述拨杆5上设置有和所述滚轮4相匹配的横向槽14，所述滚轮4可以在所述拨杆5内运动。

所述电机3的输出轴连接至减速器16，所述减速器16的输出轴通过联轴器连接至所述驱动轴15，所述驱动轴15活动连接于所述支架1，所述拨杆5固连于所述驱动轴15，所述伺服电机3的输出扭矩经过所述减速器16的增大后，由所述驱动轴15带动所述拨杆5实现左右摆动，从而带动所述滚轮4在所述左轮槽21和右轮槽20内运动。所述滚轮4的运动轨迹由所述左轮槽21和右轮槽20确定，所述滚轮4的运动速度由所述伺服电机3控制。

所述水平导轨6固连于所述支架1，所述水平滑块7活动连接于所述水平导轨6，所述竖直滑块9固连于所述水平滑块7，所述竖直导轨8活动连接于所述竖直滑块7，经过所述水平导轨的导向后，所述竖直导轨8可以实现水平运动，经过所述竖直滑块9的导向后，所述竖直导轨8可以实现竖直运动。因此，所述竖直导轨8可以做二维方向上的平动。

所述滚轮4固连于所述竖直导轨8，所述滚轮4带动所述竖直导轨8运动。所述竖直导轨8和机械手10的运动轨迹由所述左轮槽21和右轮槽20确定，所述竖直导轨8和机械手10的运动速度由所述伺服电机3控制。

所述机械手10包括：一号手爪11和二号手爪12，可以实现更高效率的抓取。

本发明槽轮驱动高速搬运机械手利用所述伺服电机3的高速运动性能，经过所述槽轮板2的运动分解后，控制所述机械手10实现二维方向上的运动，使所述机械手10获得高速的运动效果，从而提高工作效率。

最后，应当指出，以上实施例仅是本发明槽轮驱动高速搬运机械手较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。