机械手装置的制作方法

本实用新型属于机械手
技术领域：
，尤其涉及一种机械手装置。
背景技术：
：MOS管，即在集成电路中绝缘性场效应管，英文名称MetalOxideSemiconductor即金属氧化物半导体，其结构是半导体，加上二氧化硅和金属形成栅极，源极和漏极可以对调，并且不会影响性能。MOS管最显著的特性是开关特性好，被广泛应用在马达驱动中。MOS管安装于电路板上，MOS管一般具有用于安装和导通信号的阵脚，电路板相对于针脚对应设置有与该脚插接配合的安装槽。现有的MOS管安装时，一般是通过人工将MOS管的阵脚与安装槽对准并将阵脚插入安装槽内，人工安装生产效率低。技术实现要素：本实用新型的目的在于提供一种机械手装置，旨在解决现有技术中人工安装MOS管的生产效率低的技术问题。本实用新型是这样实现的，一种机械手装置，用于从第一取料工位和第二取料工位夹取工件，且将所述工件运输至安装工位并安装所述工件，所述机械手装置包括用于夹取所述工件的第一夹持组件和第二夹持组件以及用于驱动所述第一夹持组件和第二夹持组件的驱动组件，所述第一夹持组件包括第一夹爪和第二夹爪以及用于驱动所述第一夹爪与所述第二夹爪相互夹合以夹持所述工件或相互张开以松开所述工件的夹爪驱动器，所述第二夹持组件包括第一夹爪和第二夹爪以及用于驱动所述第一夹爪与所述第二夹爪相互夹合以夹持所述工件或相互张开以松开所述工件的夹爪驱动器。可以理解的，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件均设置有连接结构，所述连接结构开设有滑槽，所述第一夹爪和所述第二夹爪均滑动安装于所述滑槽，所述夹爪驱动器驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪于所述滑槽内滑动以相互滑动夹紧或滑动松开。可以理解的，所述机械手装置还包括与所述驱动组件驱动连接并用于安装所述第一夹持组件和所述第二夹持组件的安装臂，所述安装臂包括互呈角度设置的第一安装臂和第二安装臂，固定安装于所述第一安装臂的第一夹持组件与固定安装于所述第二安装臂的第二夹持组件间隔设置。可以理解的，所述第一安装臂设置至少一第一通孔，所述第一通孔与所述第一安装臂同向延伸设置；所述第二安装臂上设置至少一第二通孔，所述第二通孔与所述第二安装臂同向延伸设置。可以理解的，所述第一安装臂与所述第二安装臂垂直设置，所述第一安装臂与所述第二安装臂相交的位置开设有用于与所述驱动组件固定连接的安装孔。可以理解的，所述安装孔为圆孔或腰型孔，所述第一安装臂与所述第二安装臂相交的位置圆角设置。可以理解的，所述驱动组件包括凸轮分割器和与所述凸轮分割器连接并带动所述凸轮分割器运动的驱动电机，所述凸轮分割器与所述安装臂驱动连接。可以理解的，所述凸轮分割器包括出力转塔及设置于所述出力转塔顶部的安装头，所述安装头插入所述安装孔并与所述安装臂固定连接，所述出力转塔旋转并带动所述第一夹持组件于所述第一取料工位与所述安装工位之间往复运动；所述出力转塔旋转并带动所述第二夹持组件于所述第二取料工位与所述安装工位之间往复运动；当所述第一夹持组件位于所述安装工位时，所述第二夹持组件位于所述第二取料工位；当所述第二夹持组件位于所述安装工位时，所述第一夹持组件位于所述第一取料工位。可以理解的，所述凸轮分割器包括入力轴，所述入力轴的一端部固定连接有皮带轮，所述驱动电机包括用于输出扭矩的输出轮，所述输出轮通过皮带与所述皮带轮连接并带动所述皮带轮转动。可以理解的，所述凸轮分割器还包括一壳体和用于支撑所述入力轴的轴承，所述入力轴的自由端穿过所述壳体并与所述轴承转动连接。本实用新型相对于现有技术的技术效果是：本实用新型的所述机械手装置工作时，所述驱动组件驱动所述第一夹持组件至第一取料工位，在此过程中，所述夹爪驱动器驱动所述第一夹爪和第二夹爪张开并保持张开状态。所述第一夹持组件到达第一取料工位后，所述夹爪驱动器驱动所述第一夹爪和第二夹爪相互夹合并夹取所述工件，所述驱动组件驱动所述第一夹持组件及夹取于所述第一夹持组件的所述工件至工件安装位置并安装工件，所述夹爪驱动器驱动所述第一夹爪和第二夹爪张开；所述驱动组件驱动所述第二夹持组件至第二取料工位，在此过程中，所述夹爪驱动器驱动所述第一夹爪和第二夹爪张开并保持张开状态，所述第二夹持组件到达第二取料工位后，所述夹爪驱动器驱动所述第一夹爪和第二夹爪相互夹合并夹取所述工件，所述驱动组件驱动所述第二夹持组件及夹取于所述第二夹持组件的所述工件至工件安装位置并安装工件，所述工件完成安装后，所述夹爪驱动器驱动所述第一夹爪和第二夹爪张开。本实用新型的机械手装置用于安装MOS管时，能够自动完成安装MOS管，可提高MOS管安装作业的生产效率。附图说明为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本实用新型实施例提供机械手装置的立体图。图2是本实用新型实施例提供机械手装置的正视图。图3是图1中A的放大图。图4是图1中B的放大图。附图标记说明：110第一加持组件213第二安装臂111第一夹爪214第二通孔112第二夹爪215安装孔113夹爪驱动器114连接结构310驱动组件115滑槽311凸轮分割器120第二夹持组件312出力转塔121第一夹爪313安装头122第二夹爪314入力轴123夹爪驱动器315皮带轮124连接结构316壳体125滑槽317轴承210安装臂321输出轮211第一安装臂322皮带212第一通孔具体实施方式下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。如图1、图3和图4所示，本实用新型提供一种机械手装置，用于从第一取料工位和第二取料工位夹取工件，且将所述工件运输至安装工位并安装所述工件，所述机械手装置包括用于夹取所述工件的第一夹持组件110和第二夹持组件120以及用于驱动所述第一夹持组件110和第二夹持组件120的驱动组件310，所述第一夹持组件110包括第一夹爪111和第二夹爪112以及用于驱动所述第一夹爪111与所述第二夹爪112相互夹合以夹持所述工件或相互张开以松开所述工件的夹爪驱动器113，所述第二夹持组件120包括第一夹爪121和第二夹爪122以及用于驱动所述第一夹爪121与所述第二夹爪122相互夹合以夹持所述工件或相互张开以松开所述工件的夹爪驱动器123。所述机械手装置工作时，所述驱动组件310驱动所述第一夹持组件110至第一取料工位，在此过程中，所述夹爪驱动器113驱动所述第一夹爪111和第二夹爪112张开并保持张开状态，所述第一夹持组件110到达第一取料工位后，所述夹爪驱动器113驱动所述第一夹爪111和第二夹爪112相互夹合并夹取所述工件，所述驱动组件310驱动所述第一夹持组件110及夹取于所述第一夹持组件110的所述工件至工件安装位置并安装工件，所述夹爪驱动器113驱动所述第一夹爪111和第二夹爪112张开；所述驱动组件310驱动所述第二夹持组件120至第二取料工位，在此过程中，所述夹爪驱动器123驱动所述第一夹爪121和第二夹爪122张开并保持张开状态，所述第二夹持组件120到达第二取料工位后，所述夹爪驱动器123驱动所述第一夹爪121和第二夹爪122相互夹合并夹取所述工件，所述驱动组件310驱动所述第二夹持组件120及夹取于所述第二夹持组件120的所述工件至工件安装位置并安装工件，所述工件完成安装后，所述夹爪驱动器123驱动所述第一夹爪121和第二夹爪122张开。本实用新型的机械手装置用于安装MOS管时，能够自动完成安装MOS管，可提高MOS管安装作业的生产效率。进一步地，如图3和图4所示，所述第一夹持组件110设置有连接结构114，所述连接结构114开设有滑槽115，所述第一夹爪111和所述第二夹爪112均滑动安装于所述滑槽115，所述夹爪驱动器113驱动所述第一夹爪111和所述第二夹爪112于所述滑槽115内滑动并相互滑动夹紧或滑动松开；所述第二夹持组件120设置有连接结构124，所述连接结构124开设有滑槽125，所述第一夹爪121和所述第二夹爪122均滑动安装于所述滑槽125，所述夹爪驱动器123驱动所述第一夹爪121和所述第二夹爪122于所述滑槽125内滑动以相互滑动夹紧或滑动松开。本实用新型实施例的夹爪驱动器113和夹爪驱动器123结构简单、价格便宜轻便并且便于安装维护。进一步地，如图1所示，所述机械手装置还包括与所述驱动组件310驱动连接并用于安装所述第一夹持组件110和所述第二夹持组件120的安装臂210，所述安装臂210包括互呈角度设置的第一安装臂211和第二安装臂213，固定安装于所述第一安装臂211的第一夹持组件110与固定安装于所述第二安装臂213的第二夹持组件120间隔设置。进一步地，所述第一安装臂211设置有两第一通孔212，所述第一通孔212与所述第一安装臂211同向延伸设置；所述第二安装臂213上设置有两第二通孔214，所述第二通孔214与所述第二安装臂213同向延伸设置。本实用新型实施例的第一通孔212可以减轻所述第一安装臂211的自重，所述第二通孔214可以减轻所述第二安装臂213的自重，所述驱动组件310驱动所述安装臂210运动时，可以降低所述驱动组件310的功耗，节约能源。进一步地，所述第一安装臂211与所述第二安装臂213垂直设置，所述第一安装臂211与所述第二安装臂213相交的位置开设有用于与所述驱动组件310固定连接的安装孔215。进一步地，所述安装孔215可以为圆孔或腰型孔，所述第一安装臂211与所述第二安装臂213相交的位置圆角设置。本实用新型实施例的所述第一安装臂211与所述第二安装臂213相交的位置圆角设置，可避免所述第一安装臂211与所述第二安装臂213相交处应力集中，提高安装臂210的机械强度以及使用寿命。进一步地，如图1和图2所示，所述驱动组件310包括凸轮分割器311和与所述凸轮分割器311连接并带动所述凸轮分割器311运动的驱动电机(图未示)，所述凸轮分割器311与所述安装臂210驱动连接。进一步地，所述凸轮分割器311包括出力转塔312及设置于所述出力转塔312顶部的安装头313，所述安装头313插入所述安装孔215并与所述安装臂210固定连接，所述出力转塔312旋转并带动所述第一夹持组件110于所述第一取料工位与所述安装工位之间往复运动；所述出力转塔312旋转并带动所述第二夹持组件120于所述第二取料工位与所述安装工位之间往复运动；当所述第一夹持组件110位于所述安装工位时，所述第二夹持组件120位于所述第二取料工位；当所述第二夹持组件120位于所述安装工位时，所述第一夹持组件110位于所述第一取料工位。可以升高生产节拍，进而提高生产效率。进一步地，所述凸轮分割器311包括入力轴314，所述入力轴314的一端部固定连接有皮带轮315，所述驱动电机包括用于输出扭矩的输出轮321，所述输出轮321通过皮带322与所述皮带轮315连接并带动所述皮带轮315转动。进一步地，所述凸轮分割器311还包括一壳体316和用于支撑所述入力轴314的轴承317，所述入力轴314的自由端穿过所述壳体316并与所述轴承317转动连接。以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。当前第1页1 2 3