一种机器人手臂吊钩的监测机构的制作方法

本实用新型涉及机械自动化领域，具体是一种机器人手臂吊钩的监测机构。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着工业化进程的发展，生产自动化水平的提高，工业机器人的应用越来越广泛，在焊接、搬运、装配、喷涂、码垛等工业应用领域发挥着越来越重要的作用。在现代的汽车生产线中，大多己能够进行完全的机器人自动化流水操作。

在汽车前部生产作业中，常常需要将汽车前盖板吊起作业。但负责吊起盖板的机器人手臂并无任何监测装置，如果没有吊起将直接导致进行下道工序的机器人手臂损坏，因此需要对现有的机器人手臂进行改进，从而提高安全性能。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机器人手臂吊钩的监测机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人手臂吊钩的监测机构，包括机构本体，所述机构本体设置基座，所述基座的侧面设置摆臂，所述摆臂的底部设置吊钩，所述吊钩与摆臂之间转动连接，所述基座侧壁上设置力传感器，所述摆臂的上端内侧面设置转动中枢，所述转动中枢与摆臂之间固定焊接，所述转动中枢的端部设置在基座的内部，所述转动中枢上设置齿轮A，所述齿轮A与转动中枢之间通过固定螺钉的作用固定连接，基座的内部设置第一转轴，所述第一转轴与基座的内壁之间通过轴承的作用转动连接，所述第一转轴上设置齿轮B，所述齿轮B与第一转轴之间通过固定螺钉的作用固定连接，所述第一转轴的下方设置第二转轴，所述第二转轴与基座的内壁之间通过固定架的作用转动连接，所述第二转轴的端部设置齿轮C，所述齿轮C与第二转轴之间通过固定螺钉的作用固定连接，所述齿轮C的下方设置齿条，所述齿条的正下方设置位置传感器，所述位置传感器与齿条的外壁之间通过固定螺钉的作用固定连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述机构本体设置调节滑道，所述调节滑道设置在力传感器的旁边，所述调节滑道对应力传感器设置。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机构本体设置拉力监测弹簧，所述拉力监测弹簧设置在基座的侧面。

作为本实用新型再进一步的方案：所述力传感器与基座的侧壁之间通过固定螺钉的作用固定连接，所述拉力监测弹簧的一端与力传感器之间通过螺杆的作用固定连接，另一端与摆臂的内侧壁之间通过固定螺钉的作用固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一转轴上设置锥齿轮，所述锥齿轮与第一转轴之间通过固定螺钉的作用固定连接，所述第二转轴上对应第一转轴上锥齿轮的位置也设置锥齿轮，所述锥齿轮与第二转轴之间通过固定螺钉的作用固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述齿条的端部设置支架，所述齿条通过支架的作用支撑，且齿条插接在支架上活动连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述齿条端部上套设复位弹簧，所述复位弹簧的一端与齿条的端部之间固定连接，另一端与复位弹簧的内侧面之间固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，不仅能够完成正常的吊挂工件的工作，而且在工作的时候还能对机器人手臂吊钩的摆动情况进行监测，避免由于工件脱钩造成影响机器人系统的安全生产，提高系统的安全性，使用方便，实用性强。

附图说明

图1为机器人手臂吊钩的监测机构的结构示意图。

图2为机器人手臂吊钩的监测机构的侧视图。

图3为机器人手臂吊钩的监测机构中结构A的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

请参阅图1-3，一种机器人手臂吊钩的监测机构，包括机构本体，所述机构本体设置基座1，所述基座1的侧面设置摆臂2，所述摆臂2的底部设置吊钩3，所述吊钩3与摆臂2之间转动连接，所述机构本体设置拉力监测弹簧4，所述拉力监测弹簧4设置在基座1的侧面，所述基座1侧壁上设置力传感器5，所述力传感器5与基座1的侧壁之间通过固定螺钉的作用固定连接，所述拉力监测弹簧4的一端与力传感器5之间通过螺杆的作用固定连接，另一端与摆臂2的内侧壁之间通过固定螺钉的作用固定连接，所述机构本体设置调节滑道6，所述调节滑道6设置在力传感器5的旁边，所述调节滑道6对应力传感器5设置，所述摆臂2的上端内侧面设置转动中枢7，所述转动中枢7与摆臂2之间固定焊接，所述转动中枢7的端部设置在基座1的内部，所述转动中枢7上设置齿轮A8，所述齿轮A8与转动中枢7之间通过固定螺钉的作用固定连接，基座1的内部设置第一转轴10，所述第一转轴10与基座1的内壁之间通过轴承的作用转动连接，所述第一转轴10上设置齿轮B9，所述齿轮B9与第一转轴10之间通过固定螺钉的作用固定连接，所述第一转轴10上还设置锥齿轮11，所述锥齿轮11与第一转轴10之间通过固定螺钉的作用固定连接，所述第一转轴10的下方设置第二转轴14，所述第二转轴14上对应第一转轴10上锥齿轮11的位置也设置锥齿轮11，所述锥齿轮11与第二转轴14之间通过固定螺钉的作用固定连接，所述第二转轴14与基座1的内壁之间通过固定架12的作用转动连接，所述第二转轴14的端部设置齿轮C13，所述齿轮C13与第二转轴14之间通过固定螺钉的作用固定连接，所述齿轮C13的下方设置齿条15，所述齿条15的端部设置支架16，所述齿条15通过支架16的作用支撑，且齿条15插接在支架16上活动连接，所述齿条15端部上套设复位弹簧17，所述复位弹簧17的一端与齿条15的端部之间固定连接，另一端与复位弹簧17的内侧面之间固定连接，所述齿条15的正下方设置位置传感器18，所述位置传感器18与齿条15的外壁之间通过固定螺钉的作用固定连接。

本实用新型的工作原理：结构本体使用的时候，摆臂2部分在转动，转动的过程中摆臂2与基座1之间的拉力监测弹簧4收到作用力，摆臂2摆向的方向处的拉力监测弹簧4被压缩，而摆臂2摆向的反方向处的拉力监测弹簧4被拉伸，而拉力监测弹簧4对应的力传感器5会受到压力和拉力从而会显示力大小的示数，根据压力的大小对摆臂2摆动的幅度进行监测，而调节滑道6对应力传感器5设置的，通过调节滑道6的作用能够对力传感器5的位置进行调节，基座1的内部在转动中枢7上设置齿轮A8，通过摆臂2的转动带动转动中枢7的转动，从而带动齿轮A8的转动，齿轮A8与齿轮B9之间是相互啮合的，因此齿轮A8转动的时候带动齿轮B9的转动，齿轮B9固定在第一转轴10上的，因此齿轮B9在转动的时候第一转轴10在转动，第一转轴10上的锥齿轮11与第二转轴14上的锥齿轮11是相互啮合的，第一转轴10在转动的时候通过锥齿轮11的作用带动了第二转轴14的转动，第二转轴14转动时带动齿轮C13的转动，齿轮C13与其底部的齿条15是相互啮合的，通过齿轮C13的转动带动齿条15的移动，在齿条15移动的时候位置传感器18跟随移动，通过位置传感器18对移动的位移量进行检测，而复位弹簧17的作用是对齿条15进行复位，从而能够监测到摆臂2摆动的幅度大小，将位移量转化成摆臂2摆动圆周的轴承，然后计算其角度即可，本实用新型结构简单，不仅能够完成正常的吊挂工件的工作，而且在工作的时候还能对机器人手臂吊钩的摆动情况进行监测，避免由于工件脱钩造成影响机器人系统的安全生产，提高系统的安全性，使用方便，实用性强。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。