机械手的制作方法

本发明涉及贴膜设备技术领域，特别是涉及一种机械手。

背景技术

在柔性线路板上贴合覆盖膜是柔性线路板制造必需的工艺，而以往都是采用人工将未贴膜的工件搬运到覆盖膜贴合装置下，等覆盖膜贴合装置将覆盖膜贴合在工件上后，再通过人工将贴好覆盖膜的工件搬运到其他地方由其它设备进行下一道工序，这种通过人工搬运工件的方式的动作重复性高，人工成本高。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种机械手，能够有效地提高整个装置的自动化程度，减小人工成本。

其技术方案如下：

一种机械手，包括：底座；第一移件机构，所述第一移件机构可移动地设置于所述底座上，所述第一移件机构用于将待覆膜工件移动到贴合区；第一驱动源，所述第一驱动源与所述第一移件机构驱动连接，用于驱动所述第一移件机构在所述底座上移动；第二移件机构，所述第二移件机构可移动地设置于所述底座上，所述第二移件机构用于将已经覆膜的工件移动到成品区；及第二驱动源，所述第二驱动源与所述第二移件机构驱动连接，用于驱动所述第二移件机构在所述底座上移动。

上述的机械手在工作过程中，第一移件机构需要抓取待贴膜工件，然后通过在底座上移动将待贴膜工件放到贴合区；等待贴膜工件在贴合区完成贴膜后，第二移件机构需要将已经覆膜的工件移动到成品区，进行下一道工序。上述的机械手中，第一移件机构可以在第一驱动源的驱动作用下自动将待贴膜工件运送到贴合区上，第二移件机构可以在第二驱动源的驱动作用下自动将已经覆膜的工件移动到成品区上，自动化程度高，整个过程无需人工操作，人工成本低。

下面进一步对技术方案进行说明：

进一步地，所述的机械手还包括同步带及第一安装座，所述底座包括相对的两端，所述同步带的两端分别与所述底座的两端连接，所述第一移件机构与所述第一安装座连接，所述第一驱动源设置于所述第一安装座上、并可在所述同步带上移动。

进一步地，所述的机械手还包括第二安装座，所述第二移件机构与所述第二安装座连接，所述第二驱动源设置于所述第二安装座上、并可在所述同步带上移动。

进一步地，所述第一驱动源为第一电机，所述第一电机的转动轴上套设有第一同步轮，所述第一同步轮与所述同步带滚动配合；所述第二驱动源为第二电机，所述第二电机的转动轴上套设有第二同步轮，所述第二同步轮与所述同步带滚动配合。

进一步地，所述的机械手还包括间隔设置于所述第一安装座上的第一限位轮及第二限位轮，所述第一同步轮设置于所述第一限位轮与所述第二限位轮之间，所述同步带包括第一侧、及与所述第一侧相背的第二侧，所述同步带绕设于所述第一同步轮上，且所述第一侧与所述第一同步轮抵接，所述第一限位轮及所述第二限位轮均与所述第二侧抵接。

进一步地，所述的机械手还包括间隔设置于所述第二安装座上的第三限位轮及第四限位轮，所述第二同步轮设置于所述第三限位轮与所述第四限位轮之间，所述同步带绕设于所述第二同步轮上，且所述第一侧与所述第二同步轮抵接，所述第三限位轮及所述第四限位轮均与所述第二侧抵接。

进一步地，所述的机械手还包括滑动组件，所述滑动组件包括设置于所述底座上的滑轨、设置于所述第一安装座上的第一滑块、及设置于所述第二安装座上的第二滑块，所述第一滑块及所述第二滑块均与所述滑轨滑动配合。

进一步地，所述第一移件机构包括设置于所述第一安装座上的第一升降驱动件、及与所述第一升降驱动件驱动连接的第一吸嘴。

进一步地，所述第二移件机构包括设置于所述第二安装座上的第二升降驱动件、及与所述第二升降驱动件驱动连接的第二吸嘴。

进一步地，所述的机械手还包括工作台，所述工作台上设有半成品区、所述贴合区及所述成品区，所述半成品区、所述贴合区及所述成品区沿所述同步带的长度方向间隔设置。

附图说明

图1为本发明一实施例所述的机械手的立体结构示意图；

图2为图1所示的机械手的a处局部放大结构示意图；

图3为本发明一实施例所述的机械手的侧视结构示意图；

图4为本发明一实施例所述的机械手的俯视结构示意图；

图5为本发明一实施例所述的机械手的正视结构示意图。

附图标记说明：

100、底座，210、第二升降驱动件，220、第二吸嘴，230、第二连接板，310、第一升降驱动件，320、第一吸嘴，330、第一连接板，400、第一驱动源，410、第一安装座，420、第一同步轮，430、第一限位轮，440、第二限位轮，500、第二驱动源，510、第二安装座，520、第二同步轮，530、第三限位轮，540、第四限位轮，600、同步带，610、第一固定座，710、滑轨，720、第一滑块，800、工作台，810、半成品区，820、贴合区，830、成品区。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1所示，一实施例所述的一种机械手，包括底座100、第一移动机构、第二移件机构、第一驱动源400及第二驱动源500。第一移件机构用于将待贴膜工件运送到贴合区820；第一驱动源400用于驱动第一移件机构在底座100上移动；第二移件机构用于将已经覆膜的工件移动到成品区830；第二驱动源500用于驱动第二移件机构在底座100上移动。

具体地，第一移件机构可移动地设置于底座100上，移件机构用于将待贴膜工件运送到贴合区820；第一驱动源400与第一移件机构驱动连接，用于驱动移件机构在底座100上移动；第二移件机构可移动地设置于底座100上，第二移件机构用于将已经覆膜的工件移动到成品区830；第二驱动源500与第二移件机构驱动连接，用于驱动第二移件机构在底座100上移动。

上述的机械手在工作过程中，第一移件机构需要抓取待贴膜工件，然后通过在底座100上移动将待贴膜工件放到贴合区820；等待贴膜工件在贴合区820完成贴膜后，第二移件机构需要将已经覆膜的工件移动到成品区830，进行下一道工序。上述的机械手中，第一移件机构可以在第一驱动源400的驱动作用下自动将待贴膜工件运送到贴合区820上，第二移件机构可以在第二驱动源500的驱动作用下自动将已经覆膜的工件移动到成品区830上，自动化程度高，整个过程无需人工操作，人工成本低。

在其中一个实施例中，机械手还包括同步带600及第一安装座410，底座100包括相对的两端，同步带600的两端分别与底座100的两端连接，第一移件机构与第一安装座410连接，第一驱动源400设置于第一安装座410上、并可在同步带600上移动。如此，通过将第一驱动源400设置在第一安装座410上，且第一移件机构与第一安装座410连接在一起，当第一驱动源400在同步带600上移动时，能够带动第一移件机构移动，从而实现将第一移件机构从半成品区810移动到贴合区820的动作。

具体地，底座100为长条形，同步带600设置于底座100上，且同步带600的长度方向与底座100的长度方向一致，同步带600的一端通过第一固定座610与底座100的其中一端连接，同步带600的另一端通过第二固定座与底座100的另一端连接。

更具体地，第一驱动源400为第一电机，第一电机的转动轴上套设有第一同步轮420，第一同步轮420与同步带600滚动配合。由于同步带600的两端分别固定连接在底座100的两端，当第一电机工作时，第一电机的转动轴能够带动第一同步轮420转动，当第一同步轮420转动时，第一同步轮420会沿着同步带600的长度方向滚动，从而带动第一驱动源400、第一安装座410及第一移件机构在底座100上移动。

进一步地，机械手还包括第二安装座510，第二移件机构与第二安装座510连接，第二驱动源500设置于第二安装座510上、并可在同步带600上移动。如此，通过将第二驱动源500设置在第二安装座510上，且第二移件机构与第二安装座510连接在一起，当第二驱动源500在同步带600上移动时，能够带动第二移件机构移动，从而实现将第二移件机构从贴合区820移动到成品830区的的动作。

具体地，第二驱动源500为第二电机，第二电机的转动轴上套设有第二同步轮520，第二同步轮520与同步带600滚动配合。由于同步带600的两端分别固定连接在底座100的两端，当第二电机工作时，第二电机的转动轴能够带动第二同步轮520转动，当第二同步轮520转动时，第二同步轮520会沿着同步带600的长度方向滚动，从而带动第二驱动源500、第二安装座510及第二移件机构在底座100上移动。且上述第一移件机构和第二移件机构在移动过程中互不干涉，提高了整个装置的安全性和稳定性。

如图1、图2、图3所示，作为上述实施例的进一步改进，机械手还包括间隔设置于第一安装座410上的第一限位轮430及第二限位轮440，第一同步轮420设置于第一限位轮430与第二限位轮440之间，同步带600包括第一侧、及与第一侧相背的第二侧，同步带600绕设于第一同步轮420上，且第一侧与第一同步轮420抵接，第一限位轮430及第二限位轮440均与第二侧抵接。如此，同步带600能够与第一同步轮420进行面接触，使得第一同步轮420与同步带600之间的接触更加可靠，避免第一同步轮420在转动时与同步带600之间出现打滑现象，影响整个装置的可靠性。

具体地，第一限位轮430与第二限位轮440沿同步带600的长度方向间隔设置，第一同步轮420设置在第一限位轮430或第二限位轮440远离同步带600的一侧，同步带600的第一侧设有第一齿状结构，第一同步轮420的圆周上设有第二齿状结构，第一齿状结构与第二齿状结构啮合。

如图1、图3所示，更进一步地，机械手还包括间隔设置于第二安装座510上的第三限位轮530及第四限位轮540，第二同步轮520设置于第三限位轮530与第四限位轮540之间，同步带600绕设于第二同步轮520上，且第一侧与第二同步轮520抵接，第三限位轮530及第四限位轮540均与第二侧抵接。如此，同步带600能够与第二同步轮520进行面接触，使得第二同步轮520与同步带600之间的接触更加可靠，避免第二同步轮520在转动时与同步带600之间出现打滑现象，影响整个装置的可靠性。

具体地，第三限位轮530与第四限位轮540沿同步带600的长度方向间隔设置，第二同步轮520设置在第三限位轮530或第四限位轮540远离同步带600的一侧，第二同步轮520的圆周上设有第三齿状结构，第三齿状结构与第一齿状结构啮合。

如图1、图2所示，在其中一个实施例中，机械手还包括滑动组件，滑动组件包括设置于底座100上的滑轨710、设置于第一安装座410上的第一滑块720、及设置于第二安装座510上的第二滑块，第一滑块720及第二滑块均与滑轨710滑动配合。滑轨710的长度方向与同步带600的长度方向一致，当第一驱动源400工作时，可以通过第一滑块720与滑轨710之间的滑动配合，使第一安装座410沿同步带600的长度方向移动；当第二驱动源500工作时，可以通过第二滑块与滑轨710之间的滑动配合，使第二安装座510沿同步带600的长度方向移动。

进一步地，滑轨710为长方体结构，第一滑块720及第二滑块上均设有滑槽，滑槽的槽壁与滑轨710滑动配合。滑轨710为两个，两个滑轨710均设置于底座100上、并沿底座100的宽度方向间隔排布；第一滑块720为四个，且四个第一滑块720均设置在第一安装座410的底部、并呈阵列式排布；第二滑块为四个，且四个第二滑块均设置在第二安装座510的底部、并呈阵列式排布；其中两个第一滑块720与其中一个滑轨710滑动配合，另两个第一滑块720与另一个滑轨710滑动配合，其中两个第二滑块与其中一个滑轨710滑动配合，另两个第二滑块与另一个滑轨710滑动配合。如此，通过在底座100上设置两个滑轨710，在第一安装座410的底部设置四个第一滑块720，在第二安装座510的底部设置四个第二滑块，能进一步提高第一安装座410与底座100之间的稳定性、及第二安装座510与底座100之间的稳定性，避免第一安装座410及第二安装座510在移动过程中偏离滑轨710。

如图1、图3、图4、图5所示，在其中一个实施例中，第一移件机构包括设置于第一安装座410上的第一升降驱动件310、及与第一升降驱动件310驱动连接的第一吸嘴320。第一升降驱动件310可以驱动第一吸嘴320上下运动，当第一移件机构移动到半成品位810时，可以通过第一升降驱动件310使第一吸嘴320向下移动，吸附半成品位810上的待覆膜工件，当第一吸嘴320完成吸附动作后，第一升降驱动件310可以驱动第一吸嘴320向上移动。如此，当第一吸嘴320在第一升降驱动件310的驱动下上移后，才能方便第一驱动源400驱动第一移件机构在底座100上移动，当第一移件机构移动到贴合区820时，第一升降驱动件310可以驱动第一吸嘴320向下移动、并将待覆膜工件放在贴合区820上。可选地，第一升降驱动件310为气缸或液压缸，第一吸嘴320为真空吸嘴。

具体到本实施例中，第一升降驱动件310为第一气缸，第一吸嘴320为第一真空吸嘴，第一真空吸嘴可以通过真空发生器在内部产生真空而具备吸附能力。第一气缸的伸缩杆上连接有第一连接板330，第一连接板330上设置有8个第一真空吸嘴，且其中4个第一真空吸嘴设置在第一连接板330的其中一侧，另4个第一真空吸嘴设置在第一连接板330的另一侧。如此，通过在第一连接板330上设置8个第一真空吸嘴，可以增大第一移件机构的吸附能力，方便吸附待覆膜工件。

进一步地，第二移件机构包括设置于第二安装座510上的第二升降驱动件210、及与第二升降驱动件210驱动连接的第二吸嘴220。第二升降驱动件210可以驱动第二吸嘴220上下运动。通过第二吸嘴220的上下运动，可以实现第二移件机构的取件和放件动作。具体地，当第二移件机构移动到贴合区820时，可以通过第二升降驱动件210使第二吸嘴220向下移动，吸附贴合区820上的工件，当第二吸嘴220完成吸附动作后，第二升降驱动件210可以驱动第二吸嘴220向上移动。如此，当第二吸嘴220在第二升降驱动件210的驱动下上移后，才能方便第二驱动源500驱动第二移件机构在底座100上移动，当第二移件机构移动到成品区830时，第二升降驱动件210可以驱动第二吸嘴220向下移动、并将已经覆膜的工件放在成品区830上。可选地，第二升降驱动件210为气缸或液压缸，第二吸嘴220为真空吸嘴。

具体到本实施例中，第二升降驱动件210为第二气缸，第二吸嘴220为第二真空吸嘴，第二真空吸嘴可以通过真空发生器在内部产生真空而具备吸附能力。第二气缸的伸缩杆上连接有第二连接板230，第二连接板230上设置有8个第二真空吸嘴，且其中4个第二真空吸嘴设置在第二连接板230的其中一侧，另4个第二真空吸嘴设置在第二连接板230的另一侧。如此，通过在第二连接板230上设置8个第二真空吸嘴，可以增大第二移件机构的吸附能力，方便吸附工件。

如图1、图4、图5所示，在其中一个实施例中，还包括工作台800，工作台800上设有半成品区810、贴合区820及成品区830，半成品区810、贴合区820及成品区830沿同步带600的长度方向间隔设置。

如图1所示，具体到本实施例中，第一移件机构首先需要在半成品区810上方完成取件动作，具体地，第一移件机构移动到半成品区810的上方，第一吸嘴320通过第一升降驱动件310向下移动，当第一吸嘴320下降到与待覆膜工件接触时，真空发生器工作、并通过第一吸嘴320吸附待覆膜工件。之后，第一升降驱动件310带动第一吸嘴320上升，第一移件机构在第一驱动源400的带动下，通过同步带600和第一同步轮420在底座100上运动至贴合区820上方。之后，第一升降驱动件310将待覆膜工件往下移动到贴合区820，第一吸嘴320释放真空，完成放件动作。之后，第一升降驱动件310上升，第一移件机构运动到半成品区810上方，等待下一动作。当待覆膜工件在贴合区820完成贴膜后，第二移件机构移动到贴合区820上方，第二吸嘴220通过第二升降驱动件210向下移动，当第二吸嘴220下降到与已经覆膜的工件接触时，真空发生器工作、并通过第二吸嘴220吸附已经覆膜的工件。之后，第二升降驱动件210带动第二吸嘴220上升，第二移件机构在第二驱动源500的带动下，通过同步带600和第二同步轮520在底座100上运动至成品区830上方。之后，第二升降驱动件210将吸附有已经覆膜的工件的第二吸嘴220往下移动,之后，第二吸嘴220释放真空，将已经覆膜的工件放到成品区。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。