1.一种小型机械手，包括机架，其特征在于，所述机架上设有主轴以及分别与所述主轴连接的主轴直线机构和旋转机构，所述主轴通过主轴直线机构和旋转机构实现升降运动和水平旋转运动。
2.根据权利要求1所述的小型机械手，其特征在于，所述主轴直线机构包括连接件、直线导轨、传动结构和第一电机，所述第一电机、直线导轨和传动结构固定于所述机架上，所述第一电机与传动结构连接，所述连接件分别与主轴和传动结构连接，并连同主轴在直线导轨范围内往返运动。
3.根据权利要求2所述的小型机械手，其特征在于，所述传动结构包括传动件、第一传动轮和第二传动轮，所述第一传动轮和第二传动轮固定于所述机架上，所述第一电机与第一传动轮连接，所述传动件与第一传动轮和第二传动轮连接，所述连接件固定连接于传动件。
4.根据权利要求3所述的小型机械手，其特征在于，所述传动件为同步皮带或同步链条。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的小型机械手，其特征在于，所述第一电机为伺服电机。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的小型机械手，其特征在于，所述旋转机构包括第二电机、第三传动轮、第四传动轮、传动件、轴承和轴套，所述第二电机、第三传动轮和第四传动轮固定于所述机架上，所述第二电机与第三传动轮连接，所述传动件与第三传动轮和第四传动轮连接，所述主轴通过套有的轴承与轴套连接，所述轴套与第四传动轮连接。
7.根据权利要求6所述的小型机械手，其特征在于，所述传动件为同步皮带或同步链条。
8.根据权利要求6所述的小型机械手，其特征在于，所述第二电机为伺服电机。
9.根据权利要求1至4中任一项所述的小型机械手，其特征在于，所述主轴的一端设有用于直接作用工件的功能件。