安装有悬臂的机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及安装有悬臂的机械手。

背景技术：

目前常用的机械手是将升降结构安装在机座上，这样整个机械手都随之升降，但这种结构下机械手的转动范围会受到限制，抓手可能无法转动至机座后面的区域，因此会限制了机械手的工作场合。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供安装有悬臂的机械手，可实现机械手任意角度的转动，适用于各种工作场合。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

安装有悬臂的机械手，包括机座、可摆动的悬臂、升降臂、摆动臂、抓手安装座和抓手，所述悬臂的一端安装在所述机座上，所述升降臂安装在所述悬臂的另一端，所述摆动臂的一端安装在所述升降臂上，所述抓手安装座安装在所述摆动臂的另一端，所述悬臂比所述摆动臂长。

进一步，所述升降臂上布置有第二齿条和至少一个滑轨，所述第二齿条和各所述滑轨并列布置，所述悬臂上安装有第二电机，所述第二电机的输出轴上安装有与所述第二齿条啮合的第二齿轮，所述悬臂上供所述升降臂安装的一端布置有与各所述滑轨相匹配的至少一组定滑块。

进一步，所述滑轨与对应的所述定滑块之间通过卡合方式安装。

进一步，所述升降臂上安装有第三电机，所述摆动臂上安装在升降臂的一端布置有第四转轴，所述第三电机的输出轴和所述第四转轴之间通过同步传动装置传动。

进一步，所述摆动臂上安装有第四电机，所述抓手安装座上布置有第五转轴，所述第四电机的输出轴与所述第五转轴之间通过同步传动装置传动。

进一步，所述第四电机在所述摆动臂上的位置靠近所述升降臂。

进一步，所述同步传动装置包括主动轮、从动轮和同步带，所述主动轮和同步带之间通过轮齿啮合，所述从动轮和同步带之间通过轮齿啮合。

进一步，所述悬臂上安装在机座的一端布置有第一电机，所述机座上安装有与所述第一电机的输出轴固定的减速器。

有益效果：本实用新型通过设计比摆动臂更长的悬臂，从而避免机座对摆动臂转动时的干涉，在悬臂与摆动臂之间设计升降臂，可减少升降臂工作时所需的力矩，避免机械手因受力过大而结构受损。本实用新型结构稳固、适用范围广，可广泛应用于机械手技术领域。

附图说明

图1为机械手的结构图；

图2为机械手的主视图；

图3为悬臂的主视图；

图4为图3中悬臂的右视图；

图5为图3中悬臂的俯视图；

图6为升降臂的主视图；

图7为图6中升降臂的左视图；

图8为图6中升降臂的俯视图；

图9为摆动臂的主视图；

图10为图9中摆动臂的俯视图；

图11为图9中B-B剖视图；

图12为图10中C-C剖视图。

具体实施方式

下面结合图1至图12对本实用新型做进一步的说明。

安装有悬臂的机械手，包括机座10、可摆动的悬臂20、升降臂30、摆动臂40、抓手安装座50和抓手，所述抓手安装座50的底部安装有真空吸盘，真空吸盘即为所述抓手，附图中并未示出。所述悬臂20的一端安装在所述机座10上，所述升降臂30安装在所述悬臂20的另一端，所述摆动臂40的一端安装在所述升降臂30上，所述抓手安装座50安装在所述摆动臂40的另一端。所述悬臂20比所述摆动臂40长，因此，所述摆动臂40工作时可转动任意角度而不受妨碍，适用于各种工作场景。本实用新型中，在所述升降臂30与机座10 之间设计悬臂20，是为了加大机械手的抓取范围，同时又不用增加所述摆动臂 40的长度，避免所述升降臂30因此增加的力矩。

所述悬臂20上安装在所述机座10的一端布置有第一电机12，所述机座10 上安装有与所述第一电机12的输出轴固定的减速器，此处为行业内通用的转动结构。

所述升降臂30上布置有第二齿条32和至少一个滑轨31，本实施例中，所述滑轨31的数量为两个。所述第二齿条32和各所述滑轨31并列布置，且均沿竖直方向布置。所述悬臂20上供所述升降臂30安装的一端布置有与各所述滑轨31相匹配的至少一组定滑块21，本实施例中，所述定滑块21的数量为四个，分为两组，分别对应一个所述滑轨31。

本实施例中，所述滑轨31与对应的所述定滑块21之间通过阴阳结构的卡合方式安装。如图5，各所述定滑块21的侧面布置有可供对应滑轨31插入的卡槽。

所述悬臂20上安装有第二电机230，所述第二电机230的输出轴上安装有与所述第二齿条32啮合的第二齿轮231，所述第二电机230位于所述悬臂20 上靠近所述升降臂30的位置。

所述升降臂30上安装有第三电机340，所述第三电机340位于所述升降臂 30的顶端。所述摆动臂40上安装在所述升降臂30的一端布置有第四转轴410，所述第三电机340的输出轴和所述第四转轴410之间通过同步传动装置传动。

所述摆动臂40上安装有第四电机450，所述抓手安装座50上布置有第五转轴52，所述第四电机450的输出轴与所述第五转轴52之间通过同步传动装置传动。所述第四电机450位于所述摆动臂40上靠近所述升降臂30的位置，从而可减轻所述摆动臂40转动时扭矩。

上述两处的同步传送装置结构相同，均包括主动轮、从动轮和同步带，所述主动轮和同步带之间通过轮齿啮合，所述从动轮和同步带之间通过轮齿啮合。以所述第四电机450与所述第五转轴52之间的同步传动装置为例，所述第四电机450的输出轴上安装有第四齿轮451，所述第五转轴52上安装有第五齿轮51，所述第四电机450通过同步带稳定的带动所述第五转轴52转动，从而带动安装在所述第五转轴52下端的真空吸盘转动。

以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。