专利名称：加热炉用大型机械手多功能夹紧装置的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机械手类。
目前加热炉装卸料使用的大型机械手，为液压传动，有平行升降，前后行走、夹紧、松开等功能，其夹头为二块固定的长条形夹爪。因夹爪是固定的只适用于一种类形状的工件，不适应多形状的工件，如八角形、方形、圆形以及锥体。为了将工件夹稳，须将工件重心保持在夹爪内，故夹爪较长也较重。当工件与机械手不平行时，为了使夹爪能套住工件，夹爪张开的角度较大。这样将增大装出料炉门尺寸，增加热耗。
本实用新型的目的是提供一种既能适应多种截面形状，以及锥形工件，又能使工件夹稳夹水平并且在夹大的与机械手不平行的工件时，两夹爪张开角度也较小。是一种理想的加热炉用大型机械手多功能夹紧装置。
本实用新型的目的是如下方案实现的多功能夹紧装置的两机械手臂，安装在一刚性支架的前后两套滚动支承中，使两机械手臂在水平方向平行，并保持一定距离，两机械手臂可以旋转。在机械手臂前端装一活动套板，防止两机械手臂夹紧工件时，因夹紧推力而向外扩张。多功能夹爪安装在两机械手臂的前部，活动套板的后面，并有一定间隔。多功能夹爪短，由多面体组成。从俯视图看，夹爪中间(1/3夹爪长度)为平面，夹爪左右两边(各为1/3夹爪长度)为斜面。在夹平直工件时，夹爪的中间平面与工件接触，在夹锥形工件时，夹爪左边或右边的斜面与工件接触，由于夹爪短，而且夹爪左右两边都是向外扩展的斜面，当夹爪从上向下套住工件时，即使工件与机械手不平行，两夹爪需张开的角度也较小。从夹爪剖面看，与工件接触的为圆弧面，当夹圆形或八角形工件时，用上圆弧面托住工件，夹方形、矩形工件用圆弧面夹紧工件。夹紧面加工成花纹，增大夹紧的摩擦力，多功能夹爪与夹头用T形槽活动联接，夹爪可以更换。为了使工件夹稳夹水平，采用下二点上一点三点夹紧，即利用两夹爪作工件下部的两支点。利用活动套板作为工件上压点。当夹工件时，使工件重心不在活动套板与两夹爪的间隔之内，而是在间隔之外，并靠近两夹爪，两夹爪夹住工件提升时，由于重心作用，使工件与活动套板的上压点接触，调整好夹爪与活动套板压点之间高度，可使工件既稳又水平的夹起来。
本实用新型的加热炉用大型机械手多功能夹紧装置，能适应多种形状，以及平直形和锥形工件，扩大了机械手使用范围。夹与机械手不平行工件时两夹爪张开角度较小，并保持夹长工件时又稳又水平。可以缩小装卸料的炉门尺寸，降低热损耗，故有很好的使用价值和经济效益。
以下结合附图对本实用新型作进一步说明
图1为本实用新型夹工件结构示意图；图2为本实用新型夹圆形工件A向视图；图3为本实用新型夹矩形工件A向视图；图4为本实用新型夹平直工件示意图；图5为本实用新型夹锥形工件示意图；图6为本实用新型多功能夹爪正视图；图7为本实用新型多功能夹爪俯视图；图8为本实用新型多功能夹爪与普通夹爪夹不平行料时比较图。
图1中机械手臂(2)安装在刚性支架(1)的二套滚动支承中，多功能夹爪(7)安装在夹头(3)的下端。可换的定位块(5)装在活动套板(4)的下面，夹头(3)与活动套板(4)之间有一定间隔，用液压旋转机械手臂(2)夹紧工件(6)，利用重心后移，使工件(6)的上部与定位块(5)接触。可以平稳的将工件水平夹起来。
图2夹圆形工件，将多功能夹爪(7)夹在工件水平直径线的下部，就能将工件托住。
图3夹矩形工件，将多功能夹爪(7)夹紧工件两侧面。
图4夹平直形工件利用多功能夹爪(7)的中部平面。
图5夹锥形工件利用多功能夹爪(7)的斜面。
图6多功能夹爪(7)装在夹头(3)的T形块上。
图7多功能夹爪(7)分为三段，中间为平面，两边为斜面。
图8工件与机械手不平行时，夹同一工件，A为普通夹爪需张开的宽度，B为多功能夹爪需张开的宽度。
权利要求1.一种加热炉用大型机械手多功能夹紧装置，包括刚性支架(1)，安装在刚性支架(1)的前后二套滚动支承中的机械手臂(2)，在机械手臂(2)前部焊接夹头(3)，在机械手臂(2)的前端装有活动套板(4)，机械手臂(2)通过液压动力可以在滚动支承中旋转，并夹紧工件(6)，其特征在于a.在夹头(3)上装有多功能夹爪(7)，比常用的固定夹爪短，多功能夹爪(7)在长度上分为三段，中间为平面(为1/3夹爪长)，左右两边为斜面(各为1/3夹爪长)。从剖面看，与工件接触的为圆弧面，并有花纹，与夹头接触的为平面，多功能夹爪(7)中部有T形槽，可以套在夹头(3)的T形块上；b.在活动套板(4)下面，装有可换的定位块(5)，活动套板(4)在夹头(3)的前端，并相隔一定距离；c.向内旋转机械手臂(2)，多功能夹爪(7)将工件下部托住或夹紧，利用重心后移定位块(5)将工件前上部压住，通过下二托点上一压点即将工件夹住。
专利摘要本实用新型公开了一种加热炉用大型机械手多功能夹紧装置，包括有平行的两机械手臂，夹头，活动套板和多功能夹爪，夹爪中间为平面，两边为斜面共三段组成，既能夹圆形、八角形、方形等截面工件，又能夹平直形和锥形工件，并能平稳的将工件水平夹住，夹与机械手不平行的工件时，夹爪张开角度较小，可以缩小装卸料炉门尺寸，多功能夹爪比普通夹爪小而且短，可广泛用于多种加热炉的装卸料机械手上。
文档编号B25J15/00GK2230204SQ95227840
公开日1996年7月3日 申请日期1995年12月12日 优先权日1995年12月12日
发明者宛志强, 饶用津, 周凤鸣 申请人:五洲工程设计研究院