1示出了用于汽车方向盘的轴毂10，该轴毂10的中央具有轴毂圆锥孔101，外壁的一端具有六角面102。
[0040]请参见图3并且仍然结合图1，由图3所示，在检测工作台I上并且在对应于前述的导轨立柱底板11的长度方向的前侧的位置配设有一检测用器具座板13，该检测用器具座板13的长度方向的后侧高而前侧低，以便使其形成自然的向外倾斜状态，并且在该检测用器具座板13的长度方向自左向右依次配置有作检测用器具范畴的旋转作用缸131、第一、第二轴毂寄存座132、133和称重传感器134，在该旋转作用缸131、第一、第二轴毂寄存座132、133和称重传感器134的左侧以及称重传感器134的右侧以检测用器具座板13为载体固定有一瑕疵轴毂导出槽135，并且在对应于各瑕疵轴毂导出槽135的前侧的位置设置有一瑕疵轴毂收集盒136，由该瑕疵轴毂收集盒136收集由瑕疵轴毂导出槽135导出的瑕疵轴毂。在检测工作台I上并且在对应于检测用器具座板13的右端的位置固定有一合格轴毂出料槽137，上面提及的水平摄影机构9对应于旋转作用缸131的前侧，而旋转作用缸131为气缸并且通过管路与前述的电控阀61控制连接。
[0041]为了便于说明，申请人将前述旋转作用缸131所在的位置定义为第一工位I，将第一轴毂寄存座132所在的位置定义为第二工位于II，将第二轴毂寄存座133所在的工位定义为第三工位IIK该第三工位III实质上为预留工位)，将称重传感器134所在的工位定义为第四工位IV。有待于检测的轴毂10由另行配备在检测工作台I上的左侧的带振动盘的轴毂输送装置送入，该轴毂输送装置同时对应于前述的一组机械手51中的位于最左边的一个机械手的左侧。
[0042]对轴毂测试时，先由机械手移动梁驱动机构4的驱动电机41工作，由驱动电机41带动驱动螺杆42，由驱动螺杆42带动滑动座43的滑动座螺母431向左运动，由滑动座43带动机械手移动梁5向左位移，由机械手移动梁5带动一组机械手51 (本应用例为五个)向左位移，使该组机械手51分别对应到前述的旋转作用缸131、第一、第二轴毂寄存座132、133和称重传感器134的上方。接着在升降横梁驱动作用缸3的工作下，由升降横梁驱动作用缸柱31带动升降横梁2下行，直至升降横梁2运动到下止点，即运动到前述的升降横梁下限位信号采集器32触及下限位板1141的程度。此时一组机械手51的夹爪作用缸512工作，由左、右夹爪514、515的配合而将轴毂10夹住(夹紧)。接着，由前述的升降横梁驱动作用缸3的反向工作而使升降横梁2向上位移，直至两个升降横梁上限位信号采集器231分别触及左限位块1112和右限位块1122。再接着，前述的驱动电机41反向工作，与前述相反而使一组机械手51运动到右侧。又接着在升降横梁驱动作用缸3的工作下使一组机械手51下降，并且夹爪作用缸512反向工作，左、右夹爪514、515相互斥开，对轴毂10释放。还接着，一组机械手51上升，并在驱动电机41的工作下使一组机械手51处于与旋转作用缸131、第一、第二轴毂寄存座132、133以及称重传感器134相错开的位置。还接着，塞轨升降机构的滑块作用缸72工作，使滑块73下行，由滑块73带动塞轨架74下行，由塞轨架74带动塞轨75下行，塞轨75进入位于第一工位I的轴毂10的轴毂圆锥孔101内，当滑块73的滑块撞头731触及下部的一个信号采集器7211时滑块作用缸72停止工作。此时与水平摄影机构9的水平拍摄相机的镜头相对应的背面光源(图中未示出)上升，同时旋转作用缸131以60°为基准分度旋转，由水平摄影机构9的水平拍摄相机对轴毂10拍摄，在旋转作用缸131每旋转60°而使轴毂10相应旋转60°的过程中，水平拍摄相机每拍摄一次，直至轴毂10完成360°的旋转，水平拍摄相机完成六次拍摄，以检测轴毂10上的六角面102的图像，并反馈给电脑处理装置，由电脑处理装置以图像与数字并茂方式显示于屏幕。在水平摄影机构9完成了六次拍摄中的最后一次拍摄后，塞轨75上行，离开轴毂10，同时前述的背面光源下降。在第一工位I处由水平摄影机构9的水平拍摄相机对轴毂10拍摄的同时，前述俯视摄影机构8的俯视拍摄相机86同时进行六次拍摄，并且第四工位IV处的称重传感器134对轴毂10称重。在前述过程中，瑕疵的轴毂10如六角面102不一致的轴毂由机械手51引至瑕疵轴毂导出槽135并进入瑕疵轴毂收集盒126，而合格轴毂10则引入合格轴毂出料槽137。
【主权项】
1.一种轴毂检测用机械手，其特征在于包括一检测工作台(I)，该检测工作台(I)以腾空状态设置在检测场所的地坪上，并且在该检测工作台(I)上固定有一导轨立柱底板(11)和一主立柱底板(12)，主立柱底板(12)对应于导轨立柱底板(11)的后侧，在导轨立柱底板(11)的左端以垂直于导轨立柱底板(11)的状态固定有一左导轨立柱(111)，而在导轨立柱底板(11)的右端并且在对应于左导轨立柱(111)的位置同样以垂直于导轨立柱底板(11)的状态固定有一右导轨立柱(112)，在左导轨立柱(111)朝向右导轨立柱(112)的一侧的高度方向固定有一升降横梁左滑动导轨(1111)，而在右导轨立柱(112)朝向左导轨立柱(111)的一侧的高度方向并且在对应于升降横梁左滑动导轨(1111)的位置固定有一升降横梁右滑动导轨(1121)，在对应于导轨立柱底板(11)的长度方向的上方设置有一导轨立柱连接横梁(113)，该导轨立柱连接横梁(113)的左端与左导轨立柱(111)的顶部固定，而右端与右导轨立柱(112)的顶部固定，在立柱底板(12)的左端以垂直于主立柱底板(12)的状态固定有一左主立柱(121)，而在主立柱底板(12)的右端并且在对应于左主立柱(121)的位置固定有一右主立柱(122);—升降横梁(2)，该升降横梁(2)对应于所述导轨立柱底板(11)的上方，并且该升降横梁(2)的左端与所述升降横梁左滑动导轨(1111)滑动配合，右端与所述升降横梁右滑动导轨(1121)滑动配合，而在该升降横梁(2)的长度方向的上部设置有一滑动座导轨(21)，在该滑动座导轨(21)的上部并且沿着滑动座导轨(21)的长度方向构成有一导轨槽(211)升降横梁驱动作用缸(3)，该升降横梁驱动作用缸(3)在对应于所述导轨立柱底板(11)的长度方向的居中位置固定在导轨立柱底板(11)上，该升降横梁驱动作用缸(3)的升降横梁驱动作用缸柱(31)朝向上并且与所述升降横梁(2)朝向导轨立柱底板(11)的一侧连接；一机械手移动梁驱动机构(4)，该机械手移动梁驱动机构(4)设置在所述升降横梁(2)上并且与所述导轨槽(211)相配合；一机构手移动梁(5)，该机械手移动梁(5)与所述机械手移动梁驱动机构(4)连接并且在机械手移动梁驱动机构(4)的驱动下左右移动，在该机械手移动梁(5)朝向前的一侧的长度方向以间隔状态设置有用于提取或释放轴毂的一组机械手(51);—顶板(6)，该顶板(6)的左端同时与所述左导轨立柱(111)的顶部以及左主立柱(121)的顶部固定，右端同时与所述右导轨立柱(112)的顶部以及右主立柱(122)的顶部固定，在该顶板(6)上设置有复数个电控阀(61)塞轨升降机构(7)，该塞轨升降机构(7)设置在所述顶板(6)的前侧左端并且探出顶板(6)的前侧侧沿；一俯视摄影机构(8)，该俯视摄影机构(8)在对应于所述塞轨升降机构(7)的右侧的位置设置在顶板(6)上并且探出顶板(6)的前侧侧沿；一水平摄影机构(9)，该水平摄影机构(9)设置在所述检测工作台(I)上，并且与所述一组机械手(51)中的其中两个机械手(51)之间的前方相对应。
2.根据权利要求1所述的轴毂检测用机械手，其特征在于在所述升降横梁(2)的左端和右端并且朝向下的一侧各固定有一滑块固定座(22)，在滑块固定座(22)上固定有升降横梁滑块(221)，位于升降横梁(2)的左端的滑块固定座(22)上的升降横梁滑块(221)与所述的升降横梁左滑动导轨(1111)滑动配合，而位于升