，前后调整导轨3-5通过滑块活动连接左右调整导轨3-3，前后调整导轨3-5在左右调整电机3-4的驱动下能够沿左右调整导轨3-3左右移动；
前后调整导轨3-5上活动设置有刀具支架，刀具支架在前后调整电机3-6的驱动下能够沿前后调整导轨3-5前后移动；
刀具支架上设置有角度调整带轮机构3-8，角度调整带轮机构3-8连接格子切割刀具
3-1的旋转轴；在角度调整电机3-7的驱动下，能够带动角度调整带轮机构3-8旋转，角度调整带轮机构3-8带动格子切割刀具3-1的旋转轴旋转，从而使格子切割刀具3-1旋转一定角度，实现对格子切割刀具3-1角度的调整；
通过左右调整电机3-4带动格子切割刀具3-1沿左右调整导轨3-3直线运动，实现格子切割刀具3-1在左右位置的调整；通过前后调整电机3-6带动格子切割刀具3-1沿前后调整导轨3-5直线运动，实现格子切割刀具3-1在前后位置的调整；
角度调整带轮机构3-8通过升降气缸3-2连接格子切割刀具3-1的旋转轴，驱动升降气缸3-2，能够带动格子切割刀具3-1上下运动。
[0015]本发明的工作原理如下:
人工将豆腐干原料放置到自动送料模块I的输送带1-2上，输送带1-2将豆腐干原料向前输送；
当豆腐干原料到达检测工位时，检测位置传感器1-4触发，发送信号至视觉检测模块2，视觉检测模块2检测豆腐干原料的中心线位置及偏转角度，计算得到刀具移动参数，并将数据传送至自动切割模块3 ;自动切割模块3根据刀具移动参数控制刀具位移及偏转角度，调整格子切割刀具3-1的位置和角度；
当豆腐干原料到达切割工位时，切割位置传感器1-5触发，发送信号至自动切割模块3，自动切割模块3驱动升降气缸3-2，带动格子切割刀具3-1向下运动，实现切割豆腐干的动作。
[0016]完成整个过程中输送带1-2 —直连续不间断运行。
【主权项】
1.一种基于视觉检测的全自动豆腐干切割装置，其特征在于:包括自动送料模块(I)、视觉检测模块(2)、自动切割模块(3)，自动送料模块(I)实现豆腐干原料的连续自动送料，使豆腐干原料依次经过视觉检测模块(2)和自动切割模块(3); 当豆腐干原料到达检测工位时，视觉检测模块(2)检测豆腐干原料的中心线位置及偏转角度，计算得到刀具移动参数，并将数据传送至自动切割模块(3);自动切割模块(3)根据刀具移动参数控制刀具位移及偏转角度，调整格子切割刀具(3-1)的位置和角度； 当豆腐干原料到达切割工位时，自动切割模块(3)驱动升降气缸(3-2)，带动格子切割刀具(3-1)向下运动，实现切割豆腐干的动作。2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的全自动豆腐干切割装置，其特征在于:所述自动送料模块(I)包括机架(1-1 )，机架(1-1)上设置有输送带(1-2)，输送带(1-2)在送料电机(1-3)的带动下能够向前输送；输送带(1-2)的一侧设置有检测位置传感器(1-4)和切割位置传感器(1-5)，检测位置传感器(1-4)位于检测工位，切割位置传感器(1-5)位于切割工位。3.根据权利要求1所述的基于视觉检测的全自动豆腐干切割装置，其特征在于:所述视觉检测模块(2)包括遮光罩(2-1)，遮光罩(2-1)内设置有面光源(2-2)和检测摄像头(2-3)，遮光罩(2-1)隔绝干扰，面光源(2-2)提供检测用光线，检测摄像头(2-3)获取豆腐干原料的图像； 检测摄像头(2-3)通过信号线连接图像分析装置；检测摄像头(2-3)将图像信息传送给图像分析装置，图像分析装置根据图像信息得出豆腐干原料的位置及偏转角度信息，计算得到刀具移动参数，并将数据传送至自动切割模块(3 )。4.根据权利要求1所述的基于视觉检测的全自动豆腐干切割装置，其特征在于:所述自动切割模块(3)包括机架，机架上固定设置有左右调整导轨(3-3)，前后调整导轨(3-5)通过滑块活动连接左右调整导轨(3-3)，前后调整导轨(3-5)在左右调整电机(3-4)的驱动下能够沿左右调整导轨(3-3)左右移动； 前后调整导轨(3-5)上活动设置有刀具支架，刀具支架在前后调整电机(3-6)的驱动下能够沿前后调整导轨(3-5)前后移动； 刀具支架上设置有角度调整带轮机构(3-8)，角度调整带轮机构(3-8)连接格子切割刀具(3-1)的旋转轴；在角度调整电机(3-7)的驱动下，能够带动角度调整带轮机构(3-8)旋转，角度调整带轮机构(3-8)带动格子切割刀具(3-1)的旋转轴旋转，从而使格子切割刀具(3-1)旋转，实现对格子切割刀具(3-1)角度的调整； 通过左右调整电机(3-4)带动格子切割刀具(3-1)沿左右调整导轨(3-3)直线运动，实现格子切割刀具(3-1)在左右位置的调整；通过前后调整电机(3-6)带动格子切割刀具(3-1)沿前后调整导轨(3-5)直线运动，实现格子切割刀具(3-1)在前后位置的调整； 角度调整带轮机构(3-8)通过升降气缸(3-2)连接格子切割刀具(3-1)的旋转轴，驱动升降气缸(3-2)，能够带动格子切割刀具(3-1)上下运动。
【专利摘要】本发明公开了一种基于视觉检测的全自动豆腐干切割装置，包括自动送料模块、视觉检测模块、自动切割模块，自动送料模块实现豆腐干原料的连续自动送料，使豆腐干原料依次经过视觉检测模块和自动切割模块；当豆腐干原料到达检测工位时，视觉检测模块检测豆腐干原料的中心线位置及偏转角度；当豆腐干原料到达切割工位时，自动切割模块驱动升降气缸，带动格子切割刀具向下运动，实现切割豆腐干的动作。本发明在切割之前，先根据豆腐干原料的位置和摆放角度调整刀具的位置和角度，从而能够实现豆腐干的精准切割，减少原料的浪费。
【IPC分类】B26D1/09, B26D5/26, B26D7/26
【公开号】CN105082214
【申请号】CN201510537877
【发明人】武建伟, 许方富, 林春富, 陈伟, 王少剑, 金丽丽, 朱伟
【申请人】浙江大学台州研究院, 温岭市永进机械制造有限公司
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2015年8月28日