一种抓取不规则物体的多吸盘机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械手领域，具体涉及一种抓取不规则物体的多吸盘机械手。
【背景技术】
[0002]在当代工业生产中，随着科技日新月益的发展，机械人手臂即机械手与有人类的手臂最大区别就在于:其具有较高的灵活度与超强的耐力度。然而，对于某些异形不规则零件来说，如三棱锥形、半球形和圆台形状的物体，由于目前还没有一种专门用于抓取该类物体的机械手夹具，使用现有的机械手来抓取仍然比较困难，尤其是三棱锥形和半球形物体，即使人工来抓取也很困难。
【发明内容】
[0003]综上所述，为了克服现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种抓取不规则物体的多吸盘机械手。
[0004]本发明解决上述技术问题的技术方案如下:一种抓取不规则物体的多吸盘机械手，包括固定台和连杆I，在所述固定台上设有转动台，所述转动台上设有通过电机I带动可360°水平旋转的导柱控制台，所述导柱控制台上固定连接有竖直设置的螺纹导柱，在该螺纹导柱上设有与其螺纹连接且所述导柱控制台转动可上下位移的移动块，所述连杆I一端固定连接所述移动快，所述连杆I的另外一端水平延伸并通过铰接链I连接水平设置的连杆II的一端，该铰接链I通过电机II带动可以带动所述连杆II绕着所述铰接链I水平360°转动，所述连杆II远离所述铰接链I的一端连接竖直向下的固定套筒，并且所述连杆I为通过气缸I带动可以伸长或者缩短的可伸缩杆；
[0005]所述固定套筒内设有通过电机III的带动可轴向转动的旋转套筒，并且所述旋转套筒的下部延伸到所述固定套筒下端外部，所述旋转套筒下部且处于所述固定套筒外部的一圈侧壁上均匀连接多个侧面吸盘导杆，所述侧面吸盘导杆形成抓取物体侧面的抓手，在所述侧面吸盘导杆远离所述旋转套筒的一端设有用于吸附住物体侧面的侧面吸盘，在所述旋转套筒内还设有通过气缸II的带动可实现上下位移的正面吸盘导杆，在所述正面吸盘导杆的下端设有吸附住物体上表面的正面吸盘，在所述连杆II上设有可以将所述侧面吸盘和所述正面吸盘抽真空的真空发生器；
[0006]在所述转动台上设有摄像头I，在所述旋转套筒下部且处于所述固定套筒外部的侧壁上还设有摄像头II，在所述固定台上设有控制台，该控制台与所述摄像头1、所述摄像头I1、所述电机1、所述电机I1、所述电机II1、所述气缸I以及所述气缸II电联，并且所述控制台根据所述摄像头I的摄像来对抓取物的方位和距离进行定位，所述控制台还根据所述摄像头II的摄像计算出抓取物的空间坐标，最后所述控制台根据对抓取物的定位和空间坐标来控制所述电机1、所述电机I1、所述电机II1、所述气缸I以及所述气缸II的运行实现物体的抓取。
[0007]在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进:
[0008]进一步，所述控制台包括以ARM为主控模块的控制中心。
[0009]进一步，所述旋转套筒通过铰接链II连接所述侧面吸盘导杆。
[0010]进一步，所述旋转套筒包括上部径向尺寸较小的部分和下部径向尺寸较大的部分组成，并且该上部径向尺寸较小的部分可转动处于所述固定套筒内。
[0011]进一步，在所述螺纹导柱的顶部设有防止所述移动块向上位移脱离所述螺纹导柱的挡块。
[0012]进一步，在所述固定套筒的顶部设有用于防止所述旋转套筒脱离所述固定套筒的挡环。
[0013]进一步，所述固定台通过连接孔固定在移动车上。
[0014]进一步，所述电机1、所述电机II和所述电机III均为步进电机。
[0015]进一步，所述摄像头I通过支架I安装在所述转动台上。
[0016]进一步，所述摄像头II通过支架II安装在所述旋转套筒的侧壁上。
[0017]本发明的有益效果是:本发明提供的一种抓取不规则物体的多吸盘机械手，可以实现对不规则物体的准确抓取，并且通过摄像头的摄像来对抓取物进行定位以及计算出抓取物的空间坐标，使得物体的抓取工作可靠快捷。
【附图说明】
[0018]图1为本发明的结构示意图；
[0019]图2为旋转套筒的结构示意图。
[0020]附图中，各标号所代表的部件列表如下:
[0021]1、侧面吸盘，2、侧面吸盘杆，3、正面吸盘，4、正面吸盘导杆，5、转动铰接链I，6、旋转套筒，7固定套筒，8、挡环，9、真空发生器，10、连杆II，11、转动铰接链I，12、连杆I，13、挡块，14、移动快，15、螺纹导柱，16、导柱控制台，17、转动台，18、控制台，19、连接孔，20、固定台，21、支架I，22、摄像头I，23、支架II，24、摄像头II。
【具体实施方式】
[0022]以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
[0023]如图1所示，一种抓取不规则物体的多吸盘机械手，包括固定台20和连杆I 12，所述固定台20通过连接孔19固定在移动车上。在所述固定台20上设有转动台17，所述转动台17上设有通过电机I带动可360°水平旋转的导柱控制台16，所述导柱控制台16上固定连接有竖直设置的螺纹导柱15，在该螺纹导柱15上设有与其螺纹连接且随所述导柱控制台16水平旋转可上下位移的移动块14，在所述螺纹导柱15的顶部设有防止所述移动块14向上位移脱离所述螺纹导柱15的挡块13。所述连杆I 12 —端固定连接所述移动快14，所述连杆I 12的另外一端水平延伸并通过铰接链I 11连接水平设置的连杆II 10的一端，该铰接链I 11通过电机II带动可以带动所述连杆II 10绕着所述铰接链I 11水平360°转动，所述连杆II 10远离所述铰接链I 11的一端连接竖直向下的固定套筒7，并且所述连杆I 12为通过气缸I带动可以伸长或者缩短的可伸缩杆。
[0024]所述固定套筒7内设有通过电机III的带动可轴向转动的旋转套筒6，具体的:所述旋转套筒6包括上部径向尺寸较小的部分和下部径向尺寸较大的部分组成，并且该上部径向尺寸较小的部分可转动处于所述固定套筒7内，在所述固定套筒7的顶部设有用于防止所述旋转套筒6脱离所述固定套筒7的挡环8。并且所述旋转套筒6的下部延伸到所述固定套筒7下端外部，所述旋转套筒6下部且处于所述固定套筒7外部的一圈侧壁上通过铰接链II 5均匀连接多个可上下摆动的侧面吸盘导杆2，所述侧面吸盘导杆2形成抓取物体侧面的抓手，在所述侧面吸盘导杆2远离所述旋转套筒6的一端设有用于吸附住物体侧面的侧面吸盘1，在所述旋转套筒6内还设有通过气缸II的带动可实现上下位移的正面吸盘导杆4，在所述正面吸盘导杆4的下端设有吸附住物体上表面的正面吸盘3，在所述连杆II10上设有可以将所述侧面吸盘1和所述正面吸盘3抽真空的真空发生器9。
[0025]在所述转动台17上通过支架I 21设有摄像头I 22，在所述旋转套筒6下部且处于所述固定套筒7外部的侧壁上通过支架II 23还设有摄像头II 24，在所述固定台20上设有包括以ARM为主控模块为控制中心的控制台18，该控制台18与所述摄像头I 22、所述摄像头II 24、所述电机1、所述电机I1、所述电机II1、所述气