机器人轮胎磨损预警方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人轮胎磨损预警方法及装置。
【背景技术】
[0002]随着物联网的快速发展，越来越多的自动化机器人参与到物流配送领域。自动化机器人能够代替人力进行物品运输、搬运、分拣、存储以及打包等工作，通过自动化机器人能够极大地提高物流行业的服务水平。物流行业的机器人已经成为继汽车行业后的第二大机器人应用领域。
[0003]现有技术中，利用机器人在物流配送中心进行物品运输、分拣以及打包时，通常会在场地内设置大量机器人，后台服务器控制每个机器人按照控制指令行走，以保证场地内所有机器人按秩序工作。工作过程中，当机器人的轮胎磨损到一定程度时，容易发生行走失误，从而与其他机器人发生碰撞。
[0004]然而，现有技术中，对于如何避免由于机器人轮胎磨损而与其他机器人发生碰撞的问题，并没有很好的解决方案。
【发明内容】
[0005]有鉴于此，本发明提供了一种机器人轮胎磨损预警方法及装置，当机器人轮胎磨损到一定程度时，能够提示更换轮胎，从而缓解现有技术中由于机器人轮胎磨损而与其他机器人发生碰撞的问题。
[0006]为达到上述目的，第一方面，本发明实施例提供了机器人轮胎磨损预警方法，所述方法包括:
[0007]获取机器人在工作场地内从第一位置点行走至第二位置点对应的行走偏差以及所述第一位置点与所述第二位置点间的距离;其中，所述工作场地内设置有多个位置点，所述行走偏差为所述机器人轮胎实际转数对应的理论距离与实际距离的差值；
[0008]根据所述第一位置点与所述第二位置点间的距离和所述行走偏差更新所述机器人的当前轮径；
[0009]根据所述更新后的轮径大小判断所述机器人是否需要更换轮胎，当判断所述机器人需要更换轮胎时，进行轮胎更换预警。
[0010]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面第一种可能的实施方式，其中，所述获取机器人在工作场地内从第一位置点行走至第二位置点对应的行走偏差，包括:
[0011]接收机器人位于第一位置点时上报的与所述第一位置点之间的第一位移偏差，以及，所述机器人位于第二位置点时上报的与所述第二位置点之间的第二位移偏差；
[0012]根据所述第一位移偏差和所述第二位移偏差计算所述机器人从所述第一位置点行走至所述第二位置点对应的行走偏差。
[0013]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面第二种可能的实施方式，其中，所述根据所述第一位置点与所述第二位置点间的距离和所述行走偏差更新所述机器人的当前轮径，包括:
[0014]根据所述第一位置点与所述第二位置点间的距离和所述行走偏差计算所述机器人的单位距离行走偏差；
[0015]在预设的列表内查找得到所述机器人的单位距离行走偏差对应的轮径补偿值；
[0016]根据所述查找得到的轮径补偿值更新所述机器人的当前轮径。
[0017]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面第三种可能的实施方式，其中，所述根据所述第一位置点与所述第二位置点间的距离和所述行走偏差更新所述机器人的当前轮径，包括:
[0018]根据所述第一位置点与所述第二位置点间的距离以及所述机器人的当前轮径，确定所述机器人的第一轮胎转动圈数；
[0019]根据所述第一位置点与所述第二位置点间的距离、所述行走偏差，以及所述机器人更新后的轮径，确定所述机器人的第二轮胎转动圈数；
[0020]利用所述第一轮胎转动圈数与所述第二轮胎转动圈数相等的关系，计算得到所述机器人更新后的轮径。
[0021]结合第一方面的上述实施方式，本发明实施例提供了第一方面第四种可能的实施方式，其中，所述根据所述更新后的轮径大小判断所述机器人是否需要更换轮胎，包括:
[0022]判断所述更新后的轮径大小是否达到预设的轮径范围，如果是，确定所述机器人需要更换轮胎；
[0023]或者，
[0024]判断所述更新后的轮径大小与所述机器人的初始轮径的差值是否达到预设的差值阈值，如果是，确定所述机器人需要更换轮胎。
[0025]第二方面，本发明实施例提供了机器人轮胎磨损预警装置，所述装置包括:
[0026]获取模块，用于获取机器人在工作场地内从第一位置点行走至第二位置点对应的行走偏差以及所述第一位置点与所述第二位置点间的距离;其中，所述工作场地内设置有多个位置点，所述行走偏差为所述机器人轮胎实际转数对应的理论距离与实际距离的差值；
[0027]轮径更新模块，用于根据所述第一位置点与所述第二位置点间的距离和所述行走偏差更新所述机器人的当前轮径；
[0028]判断模块，用于根据所述更新后的轮径大小判断所述机器人是否需要更换轮胎，当判断所述机器人需要更换轮胎时，进行轮胎更换预警。
[0029]结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面第一种可能的实施方式，其中，所述获取模块包括:
[0030]位移偏差接收单元，用于接收机器人位于第一位置点时上报的与所述第一位置点之间的第一位移偏差，以及，所述机器人位于第二位置点时上报的与所述第二位置点之间的第二位移偏差；
[0031]行走偏差计算单元，用于根据所述第一位移偏差和所述第二位移偏差计算所述机器人从所述第一位置点行走至所述第二位置点对应的行走偏差。
[0032]结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面第二种可能的实施方式，其中，所述轮径更新模块包括:
[0033]单位距离行走偏差计算单元，用于根据所述第一位置点与所述第二位置点间的距离和所述行走偏差计算所述机器人的单位距离行走偏差；
[0034]轮径补偿值查找单元，用于在预设的列表内查找得到所述机器人的单位距离行走偏差对应的轮径补偿值；
[0035]当前轮径更新单元，用于根据所述查找得到的轮径补偿值更新所述机器人的当前轮径。
[0036]结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面第三种可能的实施方式，其中，所述轮径更新模块包括:
[0037]第一确定单元，用于根据所述第一位置点与所述第二位置点间的距离以及所述机器人的当前轮径，确定所述机器人的第一轮胎转动圈数；
[0038]第二确定单元，用于根据所述第一位置点与所述第二位置点间的距离、所述行走偏差，以及所述机器人更新后的轮径，确定所述机器人的第二轮胎转动圈数；
[0039]轮径计算单元，用于利用所述第一轮胎转动圈数与所述第二轮胎转动圈数相等的关系，计算得到所述机器人更新后的轮径。
[0040]结合第二方面上述的实施方式，本发明实施例提供了第二方面第四种可能的实施方式，其中，所述判断模块包括:
[0041]第一判断单元，用于判断所述更新后的轮径大小是否达到预设的轮径范围，如果是，确定所述机器人需要更换轮胎；
[0042]或者，
[0043]第二判断单元，用于判断所述更新后的轮径大小与所述机器人的初始轮径的差值是否达到预设的差值阈值，如果是，确定所述机器人需要更换轮胎。
[0044]本发明实施例中，首先获取机器人从第一位置点行走至第二位置点对应的行走偏差，以及第一位置点与第二位置点间的距离，然后根据第一位置点与第二位置点间的距离和行走偏差更新机器人的当前轮径，最后根据更新后的轮径大小判断机器人是否需要更换轮胎，如果是，则进行轮胎更换预警。通过本实施例中的方法及装置，当机器人轮胎磨损到一定程度时，能够提示更换轮胎，从而缓解现有技术中由于机器人轮胎磨损而与其他机器人发生碰撞的问题。
【附图说明】
[0045]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0046]图1示出本发明第一实施例所提供的机器人轮胎磨损预警方法的第一种流程示意图；
[0047]图2示出本发明第一实施例所提供的机器人轮胎磨损预警方法的第二种流程示意图；
[0048]图3示出本发明第二实施例所提供的机